Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
… всяко бывает… Был бы совсем плох полетник - врядли бы вы на нем летали в angle и horizont режимах… Matek - вроде как известная фирма…
Вот например что на днях написал на форуме человек, имевший неадекватный althold и устранивший проблему. Я же просто пытаюсь с помощью настроечных коэффициентов обработки датчиков получить более адекватные высотные параметры… может получится, а может и нет. Сегодня изучу полеты.
I’ve experienced frame resonance, caused by the specific height the propeller is positioned about the frame arms… As in your case, my motors and props were perfectly balanced… Needless to say, it took a lot of testing to become aware that it was a harmonic pulsation between the props and the frame arms, that was causing gyro noise at a specific rpm… It only took the motors to be raised with small spacers, to remove the vibrations… I hated that build. It took me weeks to tune that quad. Я испытал резонанс рамы, вызванный определенной высотой расположения пропеллера относительно рычагов рамы… Как и в вашем случае, мои двигатели и опоры были идеально сбалансированы… Излишне говорить, что потребовалось много тестов, чтобы понять, что именно гармоническая пульсация между опорами и рычагами рамы вызывала шум гироскопа при определенных оборотах… Потребовалось всего лишь приподнять двигатели с помощью небольших прокладок, чтобы устранить вибрацию… Я ненавидел это телосложение. Мне потребовались недели, чтобы настроить этот квадроцикл. Пожаловаться на некорректный пример или перевод
Начал смотреть полет с вибраций сенсоров, они у вас больше чем у человека, опубликовавшего свои на форуме… А ему там ответили что It’s bad, плохо то есть… А можете для сравнения сделать запись полета 7", в alt hold? Посмотрим какой там уровень вибраций, и как оно там все работает… Только предварительно, поставьте там ВСЕ галочки дополнительных параметров на закладке blackbox. И на 4"тоже поставьте все галки - там есть еще несколько интересных параметров.
Хорошо, сегодня постараюсь на 7 полетать (как раз хотел полетать, да ветер) если вечером стихнет, обязательно полечу, запишу
Здравствуйте! Вот Логи с 7 дюймового МАРК-4
Ок. Хорошо. Посмотрю как летает нормальный квад! И сравню с 4". И еще: вдобавок к тому что я написал ранее, добавьте в оба коптера команду set debug_data=ALTITUDE save Это даст вывод в blackbox много полезной информации именно для режима AltHold. Больше ни на что не повлияет.
Хорошо, завтра уже постараюсь сделать. Только я вот не помню, на 7 летал с удержанием высоты или нет, замотался сегодня, вылет вечером был😕
Посмотрю как летает нормальный квад!
ну в том что он “нормальный” квад я сомневаюсь, главное летает))) и к стати, сегодня пригляделся тоже есть такой момент, стик по центру а он потихоничку в низ или вверх идет, но это все настолько плавно и незначительно, что внимания раньше не обращал.
пока я обрабатываю предыдущие полеты, можете сделать следующее: верните предыдущие коэффициенты на исходные
set inav_w_z_baro_p = 0.350 set inav_w_z_gps_p = 0.200 set inav_w_z_gps_v = 0.100 save
подкорректируем газ висения: set nav_mc_hover_thr=значение save
Где значение - 1435 для LiPo и 1495 для LiIon
и дополнение, что уже писал, на оба коптера set debug_mode=ALTITUDE save и попробуйте еще раз полетать на обоих сначала простой полет. потом в конце удержание высоты. Стик газа а центр после акл режима, и вниз не двигать… … только чтобы места на BB хватило. сильно рисковать не надо
- если идет близко к земле, отключайте режим и летите вручную есть у меня желание подкорректировать pid стабилизации высоты, но все таки чуть позже
На 7" у вас inav 4.1 стоит. Сырых нефильтрованных данных гироскопа я в ее записи не увидел. Для версии inav 4.1 надо использовать свой конфигуратор, так как у них есть различия в командах и настройках. Галочки из конфигуратора из версии 6 не сработали, а команда debug_data = GYRO из старой версии в новой версии конфигуратора отсутствует… Поэтому установите на компе параллельно конфигуратор для 4.1 (в другую папку) и используйте его для 7". В inav 4.1 для вывода в BB сырых данных гироскопа нужно сделать команды debug_data = GYRO save
а set debug_data=ALTITUDE тогда пока на 7" не надо делать, так как debug_data может иметь только одно значение, да и ALTITUDE там может не быть… На 7" это ничем не повлияет, только в blackbox параметры добавятся. Вообще это было-бы очень результативно - сравнить вибрации двух квадрокоптеров…
У меня 3 конфигуратора, 4,5 и 6😁 7 в 4 настраиваю, 4 в 6. Сегодня сделаю, возможно даже в течении часа))) мне через 6 дней на работу, на месяц, так что будет перерыв…
В общем на 4 дюймовом включик все галочки для записи логов. Удержание высоты не заработало. На 7 ввести команды не смог, выдает ошибку((( Вот Лог в 4 и 7.
Доброе время суток! .нда, чувствуется нас разделяет немалое количество часовых поясов 😃. Мое подмосковное небо закрылось тучами запрета в начале мая, успел один раз на коптере слетать, а самолет с inav воздух подняться не успел… Вчера поверхностно пробежался по полету 7". Поразительно, как там точно ведут себя высота и вертикальная скорость! Потому и стабилизация четко работает. Небольшие мелкие малозаметные покачивания - это нормально, т.к. идеального в природе не существует… В разных версиях inav настроечные команды могут различаться, посмотрю еще, как можно в inav 4.1 расширить показания blackbox. Что я еще заметил, сравнивая 7" с первым попавшимся полетом 4". По отфильтрованным сигналам сенсоров гиро и акселерометров, на 4" интенсивность вибраций несколько выше чем у 7". Если найду команду для старого inav-надо для полноты посмотреть еще сырые сигналы от сенсоров. И еще, в полете что я глянул, у 4" точность сигналов gps в несколько раз хуже чем у 7", и количество спутников меньше. Сравню еще с другими полетами. Крайние два полета кстати будут показательны - два gps примерно в одно время в одном месте! Какие gps приемники у вас стоят?
Видно что не прошли настройки debug_mode. Давайте попробуем еще раз. На 4" квадре, почемуто в записи стоит другое значение чем хотелось. Сначала проверим что там есть, вводим get debug_mode. Должно будет показать текущее значение. Если оно не ALTITUDE, то. Набираем и вводим команду в cli: set debug_mode = ALTITUDE Затем вводим команду save. Потом для проверки читаем значение, вводим get debug_mode. Должно будет показать на экране то что ввели - ALTITUDE. Если все ввелось, то на нем можно повторить предыдущий полет - простой полет и включение стаба. Кстати, можно заметить, что в предыд полете начальный рывочек вверх исчез. Получим подробные параметры и уровень вибрации.
На 7" команды должны по идее работать. Делаем на нем следующее. Сначала смотрим что там есть. Вводим get debug_mode там наверняка NONE. А дальше хорошо бы сделать и полетать с двумя вариантами:
- Установить debug_mode в значение GYRO, командами set и save, с проверкой ввода. Полетайте с такой настройкой. Получим запись с сырыми данными сенсоров
- Установить debug_mode в ALTITUDE, с проверкой при помощи get. Летаем еще раз - получаем запись с подробными параметрами режима. На 7" кроме простой стабилизации можете еще сделать наборы/снижения/выравнивания при включенном AltHold управляя стиком газа. Если вдруг команды по установке debug_mode не пройдут - пишите, со скринами экрана
Да тут тоже особо летать нельзя, я в тихоря😁 На 4 стоит gps bn180, на 7 стоит матековский qmc5883l. Самотел тоже есть, лежит, не успел собрать, точнее собрать успел, настроить нет(((. С квадриком проще, он меньше)
В крайнем полете двух квадов, на 4" в записи вообще нет gps данных - спутников чтоли не захватил. Как раз интересно, как стаб работал В общем это сейчас будет полезно: иметь параллельные данные двух коптеров… есть у меня начальные подозрения на gps, но надо еще получше поисследовать…
На осд показывал 8 спутников🤦 Постараюсь сегодня сделать вылеты. Но не факт, ветер сильный…
В крайнем полете двух квадов, на 4" в записи вообще нет gps данных - спутников чтоли не захватил.
Это конечно странно, без спутников он бы не заармился… вот логи с 4 и 7 дюймового со скринами параметров debug В этот раз 4 вел себя странно, тянуло то в лево, то в право. дергался что то весь… Еще момент, на 7 у меня кросс, на 4 елрс, мало ли…
Отсутствие спутников, не это у меня ошибка - почему-то спец утилита декодирования этот файл не воспринимает, а blackbox explorer нормально все показывает… Ок, полеты смотреть буду
Вобщем картина у меня пока складыаается такая. По проверке всех полетоа начиная с 09.05 по сегоднчшнее утро на предмет точности работы gps , а gps приемник выдает в полетник инфу о текущей точности определения коорлинат, получаем: Beitian BN-180 при количестве спутников максимум до 9-10, имеет среднее отклонение верикальной координаты от 21м до в лушем случае 4м. После старта показатели самые плохие, потом улучшаются в процессе полета. Matek GPS имеет среднее отклонение от 1.5м до 0.5м. при 9-18 спутниках по результату обработки двух полетов… крайний еще посмотрю. Вывод напрашивается сам собой… Потому предлагаю следующий эсперимент: сделаем так:
set inav_w_z_gps_p = 0
set inav_w_z_gps_v = 0
то есть уберем gps из формирователя высоты и верт скорости. Думаю что хуже от того не станет. но для безопасности, лучше включайте althold из зависания сделав начальную высоту побольше… метров 5, а лучше 10. Стик газа после включения в нейтраль. А дальше смотрите, -если он будет держаться на высоте - то ок, -если не резко снижаться или идти в набор то попробуйте легонько поуправлять стиком газа
- если будет не сильно резко колебаться то пусть сделает несколько колебаний, может они и затухнут, При соасем неадекватном поведении или угрозе столкновения: переходите в набор высоты, выключайте режим, летите вручную. При вменяемом поведении - попробуйте поуправлять им стиком газа. Настройку что мы делали для газа висения - оставляем. Настройки записи в BB - посмотрю,если в крайних полетах чтото не так, то напишу.
У вас были некоторые полеты, где не было фиксации gps, и пару раз в них стаб высоты включался. Так в них вроде плавнее даже все проходило. А хуже всего было: похоже когда вы сразу после взлета режим включали, когда у gps показатели самые плохие! Интересно все это конечно! Хотелось бы разобраться.
Ссылка на log не работает.
Работа двух разных gps в одном местоположении и в одно время по утренним полетам
7", gps Matek. Кол-во спутников: 9…18, Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 1.6 … 0.8м Средняя ошибка координат по вертикали 1.8 … 0.85м
4", gps Beitian BN-180. Кол-во спутников: 6…7. Средняя ошибка координат в горизонтальной плоскости: 6.6 … 3.6м Средняя ошибка координат по вертикали 8.3 … 5.5м
Я посмотрел, у вас в настройках зона нечувствительности по стику газа в AltHold стоит в значении 50, можно ее увеличить, чтобы случайного вмешетельства не было, задать например 100
set alt_hold_deadband = 100
По умолчанию вообще вроде 100 должно быть… Зону нечувствительности по крену-тангажу, вроде ее меняли, можно вернуть на место:
set deadband = 5
После ввода настроек не забываем сохранять их командой save
У меня BN-180 раньше на 5" коптере стоял, под Betaflight, высоту, скорость показывал, но без всякой навигации. Около 10 спутников тоже ловил. Сейчас поменял его на новый BE-250, 10-е поколение, спутников ловит под >20 штук. Интересно, что ваш Matek даже при равном количестве спутников заметно обходит BN-180 по точности! У меня Matek на самолете стоит.
новый BE-250, 10-е поколение
Где брали и в чем отличие от старого? (хотя старый 250ый тоже хорошо работает, у меня 2 шт. на крыльях работают)