Search in topic

Drotek Flight Control Board - 10DOF Multiwii

Раз уж есть тема про Crius, почему бы не создать отдельную тему про Drotek, тем более что плата вполне интересная.

Итак, что мы имеем:

• плату совместимую с Multiwii, набор датчиков вполне современный: MPU6050 + HMC5883 + MS5611
• USB-разъем прямо на плате, также выведены разъемы пищалки и i2c
• возможны 2 вида питания: от отдельного разъема 5В, либо от регуляторов, (причем провода откусывать не надо, разведен только один пин питания)

Брать здесь: www.drotek.fr/shop/en/22-flight-controller
Цена вопроса 62евро + 5евро доставка (за вычетом налогов, чтобы увидеть цену для РФ, надо зарегистрироваться).

Пришла мне эта плата, сегодня облетал, первые впечатления:

Плюсы - летает хорошо, гораздо лучше чем multiwii-клоны, что я пробовал ранее (из которых Crius и Naze32). Летит ровно и мягко, видимо все же хорошие датчики дают знать. Но все же чуть хуже, чем Кролик или Наза.

Минусы - хоть плата и французская, сделано хуже чем у китайцев. Текстолит обрезан не очень ровно, пайка на вид качественная, но некоторые детали стоят криво. Как завершение этого, один светодиод на плате просто отсутствует, то ли забыли, то ли отвалился при пересылке. Придется впаять самому. Пины кстати тоже не напаяны, так что попаять тут по-любому придется.

Особенности настройки:

• первое включение - и нифига не работает 😃 Оказывается, тип питания выбирается перемычкой, которую надо напаять. Мелочь, но может быть неприятной тем, у кого нет мелкого паяльника.

• настройка платы - квест еще тот.
  Основная страница drotek.fr/…/72-multiwii-mpu6050-gyro-accelerometer… содержит документ в pdf, от более старой версии, который совпадает лишь наполовину. В частности, датчики совсем не те, и те разделы, которые есть для настройки, соответственно не подходят. Более-менее правильные настройки есть в разделе IMU - drotek.fr/…/62-imu-10dof-mpu6050-hmc5883-ms5611.ht…. Но строка #define MPU6050_ADDRESS 0X69 там указана неверно, адрес надо поменять на 0XD2. После этого плата хоть как-то запустилась, но летала кое как.
  Списался с разработчиками, они сказали что полностью поддержка платы есть в последних версиях прошивки. Пришлось скачать последнюю dev-версию multiwii (MultiWii_dev_20120606.zip), там поддержка этой платы уже есть, правда одна малость - перепутаны оси.

В общем, путем поиска по французскому форуму, удалось собрать нормальную конфигурацию с такими настройками:

#if defined(DROTEK_10DOF_MPU)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
  #define MPU6050_ADDRESS 0X69
  #define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Остальное в общем, дело техники, еще раз повторю что плата летает хорошо - однозначно лучше Crius, и чуть похуже Кролика. Что впрочем, вполне кореллирует с ценой, которая также примерно в этом диапазоне.

Уфф, sorry за много букв.

PS: Да, компас на мелкой раме DJI 330 ожидаемо не заработал (я и не надеялся особо), точность баро судя по графику около 10см, но дома протестировать нереально, оставлю до следующих выходных.

Дмитрий,баро оттестировали?

Я как то пропустил рождение этой темы 😃
Друзья, видео полетов уже появилось у вас?

Тоже заказал?😃

Я? Нет, хочу порадоваться за других)
Главное отличие это хороший баро и продвинутый датчик, который все вне ардуины обсчитывает…

платка думаю чутка не актуальна после выхода www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
цена выше и мега328 на борту… хотя время еще покажет как контроллер с рцтаймера полетит…

Да уж, “бордов” всё больше выбор всё труднее. ))

Для ФПВ лучше назы пока не нашел.Но цена пока на нее высокая.Вот и ищем ,что подешевле да получше:)А посчитав затраты ,понял ,что лучше сразу купить проверенную ,хорошую вещь,чем покупать недоделанные поделки-но сам процесс деньгами не измерить:)

продвинутый датчик, который все вне ардуины обсчитывает…

Эт какой такой? 😃

Я имел ввиду выдает уже свои усредненные значения конечно же, или нет?

Ну Сергей…Я думал Вы хакер:))

выдает уже свои усредненные значения конечно же

Нисколько. DMP официально мертво. Ссылки уже давал.

Эт какой такой?

Леня, не прикидывайся, ты знаешь о чем речь 😉

Я имел ввиду выдает уже свои усредненные значения конечно же, или нет?

в 6050 типа есть “MotionFusion data in rotation matrix, quaternion, Euler Angle, or raw data format”, но реально пользуют только raw data с сенсоров, т.к. InvenSense чего то там накосячил в чипе. Леонид както ссылку кидал…
Однако читал статью на хабре, так чел пишет что вроде как некому Jeff Rowberg удалось нормально запустить этот сенсор-сет-процессор… надо смотреть разбираться…

upd: немного опоздал ))

upd2: чуда не будет… Currently, the source code available will only provide basic device configuration and raw accel/gryo readings (which is certainly useful, but missing the main selling point of the MPU-6000 series, which is the device-powered motion processing ability).
​

Дмитрий,баро оттестировали?

Тестировал еще на земле (см.аттач), результаты выкладывал в ветке по Multiwii. Поднимал плату вверх-вниз на полметра, реально видно. Так что датчик работает.
Но в полете разницы не увидел (плата просто сверху), видимо ветер + поток от винтов делают свое дело, надо коробочку какую-то городить или датчик накрывать.

К этой плате отлично подцепился Bluetooth, для него специально пины выведены.

На этом эксперименты закончил, т.к. плата была продана 😁 (на подходе еще 3M Pilot и новый Кролик, 4 контроллера дома уже черезчур).

Друзья, все знает только википедия 😃
Жаль, столько было шума про этот чип, а оно вон как…

в 6050 типа есть “MotionFusion data in rotation matrix, quaternion, Euler Angle, or raw data format”, но реально пользуют только raw data с сенсоров, т.к. InvenSense чего то там накосячил в чипе. Леонид както ссылку кидал…

Самый прикол в том, что разработчики на DIYDrones утверждают что у них есть рабочий код 9DOF DMP… но они его не могут использовать из-за того, что не могут получить лицензию от Invensense… Лично по мне - полная брехня и у них ничерта нету. А тот кусок кода что проскакивал у них - тот же 6DOF DMP что и у всех 😃

На самом деле закрывать его обязательно.На назе вообще он в “темноте”😃

Плотно закрыть и будет хорошая стабилизация по высоте,стенки все равно будут передавать давление на датчик,короче такие мысли.