CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
спасибо за наводку!
Есть еще вопрос
модуль CN-06 с платкой FC I2C-GPS NAV Module тербует каких либо перепрошивок? Если верить rctimer то нужно перепрошивать на 11500 бод по инструкции на diydrones.com/…/tutorial-programming-your?xg_sourc…
что за кабель FTDI? где купить? часом не обычный ли это RS232-USB провод, который мы обычно пользуем для перепрошивки атмег (аппы, регули)? С синалами MOSI MISO и тд? какова тогда его распиновка?
есть ли коллеги использующие этот контроллер с этим GPS модулем и платой? поделитесь опытом, пожалуйста
для All in One платы переходная плата не нужна, навигационный модуль цепляется на неё напрямую. Прошивать не надо, надо сконфигурировать GPS модуль. Для этого как раз таки используется тот самый провод для перепрошивки-)))
Новые версии прошивок самой платы AIO включают в себя инициализацию GPS - модуля на необходимой скорости, правда в пирате у многих подглючивает, в multiwii надо дописать кусок кода
Вообще странно, почему солнце так влияет на баровысотомер
По-моему ничего странного. Барометр меряет всего лишь давление, а не высоту, как хотелось бы. Высота уже потом интерпретируется от калиброванного значения. Давление у теплого воздуха меньше, чем у холодного. Вы попадаете в пузыри теплого воздуха, нагретого от земли, которая в свою очередь нагрелась солнцем. Вот высота и скачет. Я такое замечал на парапланерном альтиметре. Т.е. на горке обнулишь альтиметр, через какое-то время высота уже ненулевая. А если еще и погода меняется, то высота вообще сильно может “уплыть” в течении нескольких часов.
Из теории термиков.
Солнце греет землю, от нагретой земли греется воздух. На поверхности земли скапливаются пузыри теплого воздуха. Они не сразу отрываются, а нарастают до определенного значения, прежде чем оторваться от земли и поплыть вверх. Потом, достигнув определенных размеров отрываются.
Вот вы коптером и попадаете в зоны перегретого воздуха.
ИМХО прочитать мануал на то и на другое, подумать и сделать выводы. Лично мне мегапират нравится гораздо больше. Функционал пошире, настроек много, есть наземная станция с планнером. В плане кода мультивий гораздо проще устроен. Там нет телеметрии с мавлинком и наверное много чего еще. Все это туда скорее всего можно прикрутить, но приятнее, когда оно уже есть в прошивке.
Мегапират - порт на более простое железо. Со всеми вытекающими из этого проблемами.
имхо.
Я перешёл на ардукоптер. Конечно дороже, но гекса летает хорошо. И домой возвращается.
Мегапират - порт на более простое железо.
И в чем простота заключается? Процессор тот же, датчики те же, разве что нет чипа для логов, но на скорость полета это не влияет.
Проблема пирата в том, что он поддерживает большое количество контроллеров и плат с датчиками - отсюда и вылазят иногда проблемы с железом. Естественно, тестировать на всем многообразии железа - невозможно.
Тогда интересно узнать по каким датчикам висит просто наза в одной точке или пузыри для нее не так важны?).Скорее всего дело в программе
Я думаю, что проблема с барометром - ошибка в температурной компенсации. Как только коптер выплывает на солнце, датчик нагревается и давление уплывает. У меня MS5611 две штуки, один в пластмассовом корпусе,а другой в железячном - уплывает только первый… но это может быть просто косяк в конкретном экземпляре. Причем уплывает просто лежа на столе (когда происходит самонагрев датчика (или от окружающих элементов))
Тогда интересно узнать по каким датчикам висит просто наза в одной точке или пузыри для нее не так важны?).Скорее всего дело в программе
Используется помимо барометра, ось Z датчиков, так что по сути - алгоритм хороший…
Лично мне мегапират нравится гораздо больше. Функционал пошире, настроек много, есть наземная станция с планнером. В плане кода мультивий гораздо проще устроен. Там нет телеметрии с мавлинком и наверное много чего еще. Все это туда скорее всего можно прикрутить, но приятнее, когда оно уже есть в прошивке.
А я за вий хотябы потому, что на 70-80% знаю его код, и если что пошло не так, то можно разобраться и самому поправить, а часто поэксперемeнтировать и дописать чего надо…
пират - black box, который даже у СэраАлекса на старте прыгает/прыгал через раз… По поводу теметрии, в вие она есть но со своим new протоколом и если поставить 3DR модем, то можно трекать все что надо, в том числе и по карте…
А я за вий хотябы потому, что на 70-80% знаю его код
ну только 70-80% остальных этот код не знают и поправить не смогут… Или я один такой?
/- mobiDrone OSD v 2.3 PRE Release 7.5
- New result screen with fly time, high altitude, high speed, high current, high distance
- Added fly time to main screen
- Adjustable max radar distance
- Fixed menu noises in some case
- GPS speed units changed to km/h
в multiwii надо дописать кусок кода
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…
ну только 70-80% остальных этот код не знают и поправить не смогут…
посидите с годик в коде, тогда и набежит 70-80% 😉
да там и за месяц реально освоиться. Говнокода совсем нет, все прокомментировано, очень логично и понятно. Дело времени и некоторых навыков программирования.
сказал бы кто, как победить нестабильность бародатчика, чтобы вертолет на солнце не сходил с ума.
сказал бы кто, как победить нестабильность бародатчика, чтобы вертолет на солнце не сходил с ума.
Поставить сонары… альтиметр с обычного ми-8 уж больно тяжелый-))))
да там и за месяц реально освоиться. Говнокода совсем нет, все прокомментировано, очень логично и понятно. Дело времени и некоторых навыков программирования.
раскажите мне тогда через месяц как в ИМУ происходит вращение матриЦ и компенсация дрейфа гироскопов по акселю и магнетометру… либо что такое и почему проишодит накопление ошибки в интеграторах самого ИМУ или пид контроллера… 😉 если база по теории этой есть, то не сомневаюсь что и за месяц можно! 😉
сказал бы кто, как победить нестабильность бародатчика, чтобы вертолет на солнце не сходил с ума.
па-ра-лон! 😃
Докладываю. Вчера пришла идея попробовать отделить мух от котлет, т.е. протоколы NMEA и UBLOX. Перепрошил плату на бинарный протокол, настроил gps на вывод данных только в UBLOX - заработало… до переконнекта… потом опять - NO GPS, GPS disabled. Но мы ведь не сдаемся. Тот-же фокус, только с NMEA. Скорость коннекта и там и там - 38400.
Результат есть. Вчера весь вечер и передергивал питание и жал ресет, делал холодный рестарт модулю - он настойчиво ловит 8-9 спутников на подоконнике и выдает координаты. Дал отлежаться ночь и полчаса назад включил - через 15 сек загорелся зеленый светодиод и минимосд показал на экране координаты.
Я пока для себя вопрос с gps СN-06 и AIO решил, связка работает, дело в коде. Буду собирать коптер и ждать изменений в протоколе ublox, так как считается что в нем нагрузка на проц при разборе меньше, да и точность выше, вроде.
Надеюсь у остальных, у кого были проблемы с этой связкой, тоже заработает…
раскажите мне тогда через месяц как в ИМУ происходит вращение матриЦ и компенсация дрейфа гироскопов по акселю и магнетометру…
для понимания этих процессов требуется знание матанализа и линейной алгебры. Я то не это имел ввилу, а про код писал, что понять и разобраться, где что происходит - не так сложно, там стиль написания кода довольно простой. Вот я про что. 😃 Единственное - что нет толковой документации, а иногда не совсем ясно, что есть что. Вот на выяснение этого уходит масса времени.
А ПИДы - это черный ящик. Не знаю, какая методика используется для их вычислений в коде мультивия, мне это неинтересно, ибо оно работает, и ладно; но существует масса готовых методов и алгоритмов вычисления интеграла. Согласен - не все так просто. Но все, что сделано одним челвоеком, может быть понято другим.
Об это можно порассуждать, но просто начнем мы с Вами об этом говорить, а толку? я лично не готов лезть туда, где чего-то не понимаю, при том, что алгоритм работает исправно. Сделать лучше? Ну да, может быть.
сравнил два ГПСа - от EagleTree, и CN-06. Второй проигрывает первому по чуйке…
Что-то не могу найти информации о подключении Игловского ЖПС. Роман, подскажите, как подключали к AIO PRO?
Докладываю. Вчера пришла идея попробовать отделить мух от котлет, т.е. протоколы NMEA и UBLOX. Перепрошил плату на бинарный протокол, настроил gps на вывод данных только в UBLOX - заработало… до переконнекта… потом опять - NO GPS, GPS disabled. Но мы ведь не сдаемся. Тот-же фокус, только с NMEA. Скорость коннекта и там и там - 38400.
Результат есть. Вчера весь вечер и передергивал питание и жал ресет, делал холодный рестарт модулю - он настойчиво ловит 8-9 спутников на подоконнике и выдает координаты. Дал отлежаться ночь и полчаса назад включил - через 15 сек загорелся зеленый светодиод и минимосд показал на экране координаты.
Я пока для себя вопрос с gps СN-06 и AIO решил, связка работает, дело в коде. Буду собирать коптер и ждать изменений в протоколе ublox, так как считается что в нем нагрузка на проц при разборе меньше, да и точность выше, вроде.
Надеюсь у остальных, у кого были проблемы с этой связкой, тоже заработает…
как у меня работает: ублох не надо коннектить к компу и переставлять там протоколы, он должен быть на дефолтных настройках иначе пират его не увидит!
те скорость 9600 и умолчальный протокол
в дефайне указать протокол ублох и не в коем случае не менять скорость, должна остаться 38400
подключаем батарею, смотрим - после инициализации (перемигивания красного и ораньжевого) должна сразу начать моргать зеленая лампа на контроллере, если не загорелась, сдёргиваем батарею и подключаем снова, должна начать моргать. как зафиксирует спутники -будет гореть постоянно
у меня 100 процентов всегда так стабильно работает
думаю при первой инициализации пират конфигурирует ублох, но не успевает его подхватить
потом при наличии батареи в ублохе пират видит жпс сразу, пока батарея не сядет, честно-небольшой гимор, думаю
да, фак всё-таки нужно какой-нибудь создать …
Роман, подскажите, как подключали к AIO PRO?
я не подключал его к AIO, а просто сравнил приём игловского и ублоксовского ГПСов.
В сравнении выяснил:
- игл захватывает больше спутников, чем ублокс;
- уровень сигнала принимаемых спутников выше у игла, чем у ублокса.
- игл принимает те же спутники, что и ублокс, плюс еще 2-3 спутника с невысоким уровнем.
и линейной алгебры
тригонометрии скорее
понять и разобраться, где что происходит - не так сложно, там стиль написания кода довольно простой
за исключением тех частей, где уже идет магия регистров, прерываний, таймеров и т.д.
Единственное - что нет толковой документации, а иногда не совсем ясно, что есть что. Вот на выяснение этого уходит масса времени.
не забывай - это опен сорс проект с ответами в сорсах 😉
А ПИДы - это черный ящик. Не знаю, какая методика используется для их вычислений в коде мультивия, мне это неинтересно, ибо оно работает, и ладно
хе! а вот тут в корне не правильно! для того чтобы настроить леталку под себя, нужно хотябы понимать какой параметр за что отвечает, а то блин потом “не летит” ))
и как мин прочитать и разобраться с этим rcopen.com/blogs/83206/14324
и тогда не будет вопросов, что покрутить чеб “порезче”, а что делать а то блин по яв нос не держит… или самый крутой вопрос: “плата на столе, а уровни на контроллер разные бегут”… и т.д.
Об это можно порассуждать, но просто начнем мы с Вами об этом говорить, а толку? я лично не готов лезть туда, где чего-то не понимаю, при том, что алгоритм работает исправно. Сделать лучше? Ну да, может быть.
если отношение чисто “я пользователь”, то зачем тогда лезть в опен сорс?! только потому что дешевле? купите назу или кроля и летайте… там вроде как раз и с описаловом получше, хотя не уверен…
я лично потратил пол года только на понимание, настройку коэф. комплементарного фильтра (альфа-бета фильтр) в IMU + кучу вариаций НЧ фильтров для акселя, + на полетные тесты для того чтобы вий держал таки горизонт в стаб. моде и не боялся вибраций + потом с 3-й попытки наконец пропихнули это в офицальный релиз. А раньше вий летал, толко у очень аккуратных моделистов с правильними рамами и виброразвязкой контроллера, да и на оф. форуме только и плодились темы о постоянном дрейфе стаб. мода, или “прыжек на старте в стаб. моде” = -2 пропа… Если коротко совсем, то стаб мод. был головной болью мултивистов, а сейчас он может стерпеть не идеально откалиброванние пропы и контроллер прикрученный к раме болтами без демпферов. Не со всеми акселями это проходит но всеж…
Я к тому что за все надо платить, а то русский менталитет типа “хачу все за 1$ еще и с документацией”… но не отрицаю сам иногда болею тем же, но борюсь с этим 😃
я лично потратил пол года только на понимание,
Полностью согласен!
Есть такие “специалисты”- пару проводков скрутил, уже эксперт. Типа “могу порекомендовать” а спросишь по сути- не знаю, я думал, мне показалось ну и пр.
Для меня например open source удобен в первую очередь своей гибкостью, легко если надо переназначить пин или канал, поменять скорость порта, повесить пищалку и пр.
С контроллером “из коробки” такого не сделаешь.