Autoquad от Билла Несбита, топовый контроллер по доступной цене
А насколько легко сабж портируется на STM32F4 Discovery ( $20) + набор датчиков ($15) ?
Инфа по применяемому алгоритму для людей “в теме”.
Загляните в config_default.h, охренеете. И зацените несколько закомментированных наборов Q и N. Эта радость калибруется индивидуально для каждого набора датчиков.
Полагаю, дешевле будет купить VN100 (он поддерживается автоквадом) и доплатить $300 за калибровку на заводе, чем проводить все нижеперечисленное самостоятельно дома для платы Несбитта:
www.vectornav.com/index.php?option=com_content&vie…Так что советую расслабиться и подождать продолжения развития. Видео в теме считайте “чемпионским”: кроме Несбитта до такого же уровня полета вам плату не сможет настроить никто. На данном этапе по крайней мере.
Год прошел, простите, запаздал. Заглянул. Ничего особенного в нем нет. 80 % define на нуле. 10 % - просто константы. Оставшиеся - те же настройки, что и в допотопных авр-мозгах с другими названиями и , похоже, расчет идет в иной системе координат, что смысла не меняет. На плату похоже забили просто из за узколобости китайцев
Что значит забили, проект развивается, последняя прошивка была в июне, форум работает, народ общается.
Читайте первоисточник:
autoquad.org/software-downloads/
forum.autoquad.org
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1683776
У меня плата продана полгода назад, так что специально уже давно не слежу.
Давно тема не обновлялась, есть новости?
А что новости, во первых выпустили контроллер для мелколетов:
Я уже положил глаз, ибо:
ТТХ мелкоплатки:
-1s встроенная usb зарядка
-4ре драйвера коллекторных мотора
-Ублокс 7й
-ДСМ2 встроенный приемник
-классический набор интерфейсов, в том числе и CAN
-сразу лицензия на куатос до 1кг.
Ввели какойто типа крутой алгоритм Quatos Adaptive Attitude Control. Который с некоторых пор стоит денег:
Personal Hobby license for crafts up to 2.5kg is priced at 99 USD. If your hobby craft weighs more than 2.5Kg commercial rates apply.
Commercial license for crafts up to 10kg is priced at 995 USD.
Соотвественно вопрос кто за всем этим следит, можете рассказать поподробнее про Quatos? А то я с первого наскока не все там понял. Может кто уже летал?
Из очевидного:
-Поддерживаются только регули с close loop по оборотам. Пока только ESC32, что безрадостно. Обещают добавить поодержку ULTRAESC. Про BLHeli забыли.
-Там настолько типа крутая математика что Quatos требует о коптере все, кривую газа, моменты инерции коптера по всем осям.
Я думаю ребята из этой ветки (rcopen.com/forum/f134/topic224458/5161) больше расcкажут, так как там выдвигали альтернативу PID контролеру. По идее этот алгоритм стабилизирует систему исходя их тяги каждого мотора и собственного веса. Если Система должна адаптироваться к разным условиям полета: вес, ветер развесовка самостоятельно без необходимости кутить ПИД.
А что новости, во первых выпустили контроллер для мелколетов:
Очень хочу такой именно под мелкоколлекторник, на зиму для ленивых. Но ценник антигуманен, видимо в железе отбивается ПО, которое мне не нужно ((
так как там выдвигали альтернативу PID контролеру.
Где это было? Честно, как ты ПИД не назови, лучше не будет 😃 Любой автоматический регулятор оперирует историей регулирования (ошибки), мгновенным значением и дифференциалом ошибки. Вариантов обработать эти параметры не так много, большинство уходят от этих букф (ПИД) через автоматический расчёт (однократный, при настройке) ПИД-коэффициентов, в том числе по массе, ветру и тп.
Где это было? Честно,
В прошлом году это было, дискуссия была оживленная. Точных формулировок уже не помню, но суть концепции была похожа на Quatos. У них один из этапов настойки пида происходит путем составления кривой тяги ВМГ. Или берем табличные данные или сами делаем стенд для обмера ВМГ.
Регули уже появились
AutoQuad ESC32 30A ESC Closed-loop Control System for RC Multicopter
banggood.com/AutoQuad-ESC32-30A-ESC-Closed-loop-Co…
В чём их фишка?
Летаю на M4 с KissESC и настроенным Quatos. Это лучший автопилот, который я когда-либо видел и которым управлял. Высочайшая точность удержания позиции.
Считаю огромным плюсом подход - “или не летим совсем в случае наличия проблем” или летим так, как надо.
Вес аппарата 1980 грамм с 3-осевым подвесом. Убирал подвес, ставил разные батарейки по ёмкости и вольтажу. Перенастройки при этом никакой небыло. Особой разницы в поведении не заметил.
В чём их фишка?
Ну, на другой стороне датчик тока
Есть возможность автоматического реарминга в случае срыва синхронизации, высокая мощность, 8S, хорошее активное торможение. Регуляторы нацелены на рынок надёжных дорогих решений.
В тему ESC32 - мне нравится это видео
Есть какой-нибудь аналог этого чуда регулятора? Но с поддержкой 6S? К e800 хочется подобрать.
Китайцы V3 ещё не клонировали. V2 есть в продаже, но она до 5s.
Интересно, V3 все также как и V2 с U8 не работает?
Предлагаю купить и узнать.
Предлагаю купить и узнать.
Быть бета-тестером за свои деньги? нет, спасибо.
К чему тогда был коммент выше? Если так интересно - нужно взять и попробовать. Если это было к тому, что ESC32 чего-то не умел/не умеет - бывает. Я не знаю ни одного контроллера скорости, который умеет крутить как мотор с 6000kv так и мотор с 80kv. У всех есть свои недостатки.
Если это было к тому, что ESC32 чего-то не умел/не умеет - бывает.
Это было к этому:
Регуляторы нацелены на рынок надёжных дорогих решений.
Надежного решения как минимум с U8 не выйдет. Только дорогое)
Это было к этому:
Надежного решения как минимум с U8 не выйдет. Только дорогое)
Стоит добавить ИМХО к этой фразе.
Вот U8:
Стоит добавить ИМХО к этой фразе.
Стоит сходить на их форум и выяснить что нормально оно не работает по крайней мере с V2, хотя точно такое же видео было и с ним. Сам лично тестил V2 с U8, срывы синхры переодически таки присутствуют.