Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
Компас калибровать можно дома, или надо в поле, где ничего нет?
Калибровка компаса. Можно и дома, в поле будет сложно сделать это качественно, желательно чтобы по кругу в обоих цветах было бы много точек, круги ровные и по возможности наложены как можно ближе друг к другу. Добиться этого можно:
- Медленно крутите по кругу чем медленнее тем насыщеннее будет количество кругов
- Лучше сделать для этого стенд, например на базе барного стула, крутящегося вокруг своей оси, останется только продумать как закрепить коптер на него.
двух кругов достаточно. - Тренируясь, добейтесь, чтобы лед сигнал в период вращения в режиме калибровки не гас, там где он гаснет, в кругу пробелы или разряжения. Насколько это важно сложно сказать, но тщательный подход, в том числе к этому вопросу, обеспечивает уверенность и стабильный полет в режиме GPS.
С облетом поздравляем.
Я приматывал к вращающемуся стулу скотчем и крутил. Синий получился овал с горизонталью в половину от вертикали и в левой части от центра, а красный круг посредине. И они оба почему-то маленькие, гораздо меньше половины экрана по горизонтали. Поэтому и не стал пробовать. Сегодня попробую еще.
Я приматывал к вращающемуся стулу скотчем и крутил. Синий получился овал с горизонталью в половину от вертикали и в левой части от центра, а красный круг посредине. И они оба почему-то маленькие, гораздо меньше половины экрана по горизонтали. Поэтому и не стал пробовать. Сегодня попробую еще.
Чем больше радиус круга, который очерчивает GPS компас, тем больше круг у вас будет получаться диаметр круга - как мне кажется где то 70 см-1метра, то есть выносные площадки надо организовать, как бы радиус на расстоянии наполовину вытянутой в локте руки крупного мужчины, и второе как мне помнится когда проводил все виды экспериментов - это при переводе в вертикальное положение центральной площадки постарайтесь чтобы GPS компас оказался на физической орбите диаметра первого круга, втяните в себя или отдалите не совпадут круги, лучше всего это сделать на стадии сборки или позже но без лучей!! они дико мешают добиться идеальной калибровки. также установлено, что размер круга на мониторе на качество отработки не влияет, важнее медленно крутить, чтобы побольше точек в круге получить. Ну как то так. если что вспомню еще отпишусь. А совпадение и не овал, а правильность кругов желательны, даже если они не совпадают (не накладываются) друг с другом.
Чем больше радиус круга, который очерчивает GPS компас, тем больше круг у вас будет получаться диаметр круга
Огромный круг, почти во весь экран смартфона я получил при калибровке на экваторе, 3 градуса северной широты, при этом круг был идеальный для обоих цветов. В домашней широте ничего близко никогда не получалось. Хотя на полете это никак не отражалось.
Огромный круг, почти во весь экран смартфона я получил при калибровке на экваторе
Я же писал, что РАЗМЕР КРУГА НА МОНИТОРЕ НА КАЧЕСТВО ОТРАБОТКИ НЕ ВЛИЯЕТ. Я сравнивал на планшете самсунг галакси и у сына типа телефона айфон АПЛ. А где на экваторе вы были, если не секрет… или это шутка?
А где на экваторе вы были
Мальдивы.
Я только хотел опровергнуть версию о том что размер круга зависит от манипуляций при калибровке.
Я только хотел опровергнуть версию о том что размер круга зависит от манипуляций при калибровке.
И я уточню мысль, что когда на вращающийся стул барный (площадь седушки 25-25 см) мы просто положили площадку с питанием без лучей и медленно крутили 2-3 круга, затем переводили площадку в вертикальное положение у нас результаты были менее эффектны чем при экспериментах с креслом и т.д. оптимальные значения и ценные результаты были получены когда круг очерчивался в 75-100 см диаметре, возможно этот стенд был самым удачным. Спасибо за уточнения.
А если на карусели:)?
😃
А если на карусели?
Думаю будет весело!
спросил в ветке про х4, спрошу еще и тут, мне срочно надо! Как вытащить лог последнео полета из контроллера? Периодически случается флип коптера и расшибание пропов об планету. Задрало капец!
спросил в ветке про х4, спрошу еще и тут, мне срочно надо! Как вытащить лог последнео полета из контроллера? Периодически случается флип коптера и расшибание пропов об планету. Задрало капец!
если планшетник или компьютер был на связи по WIFI по время полета, то лог пишется в нужные папки в каталоге программы(смотри доку), полет потом можно воспроизвести на PC открыв этот файл программой YS для PC.
также можно считать последнюю минуту с контроллера, но она ничего не даст, так как пока подключишь все уже все перетрется.
когда был краш наземку не использовал. Мне нужно выдрать именно из контроллера.
воспользуйтесь функцией записи черного ящика(позволяет снять в телефон лог последней минуты полета с самого контроллера)
Попробовал включить возврат домой, он ломанулся вверх - не стал искушать судьбу - отключил. Высота полета домой определенная, или можно ее задать?
На старых прошивках (у меня Zero 10869, первого выпуска) так и было. По команде “возврат домой” он поднимался на высоту до 20-25 метров и медленно садился в точку взлета. Что поражало всегда - необычайная точность приземления. На видео аппарат немного подергивается, но это похоже от руки оператора. Умер блок стабилизации - автопилот от перегрева стабилизатора, как только погода стала много выше 0.
Стал светить белым, дергаться в воздухе, а в состоянии настроек жил собственной жизнью, изменялись параметры координат по GPS и т.п. Поэтому перешел на внятный и перспективный APM, а Zero с мая 2013 года пока забросил. Но в планах, за такие деньги, вернуть к жизни надо обязательно. Правда там говорят старые мозги поменяли… И еще. У меня супер точность калибровки компаса на стабильность полета особенно не влияла, получались ли точные круги (с офисного кресла) или на ногах (не точные-с разрывами ). На коптере всегда была камера Каркам Q2 в режиме записи и однажды в безветрие (в режиме нескольких подлетов) летал по точкам и далее сравнивал съемки пролетов. Практически видео получилось один в один.
Но в планах, за такие деньги, вернуть к жизни надо обязательно.
У меня тоже сгорал один раз. Я китайцам, напрямую отсылал,починили, летает нормально,
на дня основательно покопался с контроллером, по сути для меня оставались темными 2 вопроса:
- Zero Gyro (накопление ошибок) и
- возможно ли "откалибровать "горизонт, чтобы коптер не клонило в сторону
(Zero Gyro)
разобрал аппарат оставил только центральную плату, подключил и… начал трясти беднягу…чтобы достичь “белого” светодиода,
-в ручном режиме + (полетный режим = 1) достичь его не получилось, значения velx и т.д. прыгали, но быстро возвращались к нулю при успокоении колебаний.
-в режиме удержания по GPS, была совсем иная картина, стоило контроллер развернуть вокруг оси или с ускорение пронести -загорался белый светодиод и значения velx … зашкаливали. при переключении в ручной режим, все сразу возвращалось к норме…
Получается в состоянии покоя аппарат сам сбрасывает ошибку, и “зеро Гиро” и не нужен… !?
До этого, перед разборкой, хотелось побыстрее “проверить” аппарат , а так как аккума с подходящими разъемами не было,прикрутил на “соплях” и стал испытывать -
удалось получить “белый” светодиод, не смещая коптер с места, просто немного задев силовые провода или возможно провода сигнального диода.
Т.е. напрашивается вывод, что контроллер чувствителен к качеству “питания”…
А если это так, то по опыту эксплуатации вертолета, могу сказать, что помогло бы впаивание больших кондеров с диодами и “зануление” от статического электричества.
(устанавливаем горизонт)
из прочитанного где то в этой ветке: “Zero сам определяет горизонт при включении”, т.е. от того как ровно мы коптер установим до включения питания - тем точнее Zero "откалибрует у себя горизонт ?
Проверим. Попытался, "сбить горизонт ", т.е. наклонил плату до 45 градусов и включал, затем нажимал Zero Gyro - на всякий случай. Контроллер все равно определил, что он наклонен…
Отсюда сделал вывод - что горизонт нельзя откалибровать, нужно просто более ровнее и точнее выставить блок IMU на коптере.
У кого какие мысли ?
А если это так, то по опыту эксплуатации вертолета, могу сказать, что помогло бы впаивание больших кондеров с диодами и “зануление” от статического электричества.
Мне подобные проблемы никак не мешали летать, но как-то раз заметил (задев минусовым проводом при подключенном плюсе), что минус при касании рамы включает всю систему. То есть подкорачивает. Перебрал все - оказалось один из винтов движка на миллиметр длиннее - вот и пропускал на всю систему ток. А касательно статики - сам в прошлом вертолетчик, понимаю))) - вообще не заморачивался, т.к. вся рама проводит ток, т.е. нет непроводящей части, как в вертушке хвост. А значит и заземлять нечего. Я просто прозвонил все элементы рамы.
Т.е. напрашивается вывод, что контроллер чувствителен к качеству “питания”…
Ни разу не получал белого диода при плохом контакте, т.к. плохого контакта просто не должно быть. Ронять птичку вдвойне обиднее из-за мелочи.
Подлетывал на выходных на Zero X6. В целом все штатно и адекватно. Не понял такие моменты: диоды при просадке почему-то горят желтым, а не красным; при резких маневрах в ручном режиме помаргивают белым. Когда загорается желтый при просадке батареи, коптер постепенно начинает снижаться, сбавляя обороты, но, если оборотов добавить - висит до последнего. Просадил до 18 вольт, пока понял, что происходит. Батарея восстановилась нормально.
Пробовал также автовзлет и автопосадку. Автовзлет нормально, поднялся на полтора метра и завис, потом приподнял повыше, включил автопосадку - коптер стал просто вращаться на одном месте, не меняя высоты. Садил в ручном режиме.
При попытке загрузить точки в контроллер разрывается соединение… Точки в контроллер не загружаются. Перепрошил на прошивку от 22.06.2013 - все заработало. Вопрос: номер каждой точки надо вводить одну за другой или он сам по ним летит по очереди?
Просадил до 18 вольт, пока понял, что происходит
Уж лучше немного повысить отсечку. А то раз восстановятся, а потом мало ли…
номер каждой точки надо вводить одну за другой или он сам по ним летит по очереди?
Если не ошибаюсь, он при построении маршрута (по крайней мере с андроида) сам нумерует их по очереди. При этом точка 1 - это точка старта, а не 1 пункт полета. Т.е. на эту точку он прилетит и будет ждать указаний на старт маршрута.
При этом точка 1 - это точка старта, а не 1 пункт полета. Т.е. на эту точку он прилетит и будет ждать указаний на старт маршрута.
А точка взлёта как-бы нулевая.