Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
на дня основательно покопался с контроллером, по сути для меня оставались темными 2 вопроса:
- Zero Gyro (накопление ошибок) и
- возможно ли "откалибровать "горизонт, чтобы коптер не клонило в сторону
(Zero Gyro)
разобрал аппарат оставил только центральную плату, подключил и… начал трясти беднягу…чтобы достичь “белого” светодиода,
-в ручном режиме + (полетный режим = 1) достичь его не получилось, значения velx и т.д. прыгали, но быстро возвращались к нулю при успокоении колебаний.
-в режиме удержания по GPS, была совсем иная картина, стоило контроллер развернуть вокруг оси или с ускорение пронести -загорался белый светодиод и значения velx … зашкаливали. при переключении в ручной режим, все сразу возвращалось к норме…
Получается в состоянии покоя аппарат сам сбрасывает ошибку, и “зеро Гиро” и не нужен… !?
До этого, перед разборкой, хотелось побыстрее “проверить” аппарат , а так как аккума с подходящими разъемами не было,прикрутил на “соплях” и стал испытывать -
удалось получить “белый” светодиод, не смещая коптер с места, просто немного задев силовые провода или возможно провода сигнального диода.
Т.е. напрашивается вывод, что контроллер чувствителен к качеству “питания”…
А если это так, то по опыту эксплуатации вертолета, могу сказать, что помогло бы впаивание больших кондеров с диодами и “зануление” от статического электричества.
(устанавливаем горизонт)
из прочитанного где то в этой ветке: “Zero сам определяет горизонт при включении”, т.е. от того как ровно мы коптер установим до включения питания - тем точнее Zero "откалибрует у себя горизонт ?
Проверим. Попытался, "сбить горизонт ", т.е. наклонил плату до 45 градусов и включал, затем нажимал Zero Gyro - на всякий случай. Контроллер все равно определил, что он наклонен…
Отсюда сделал вывод - что горизонт нельзя откалибровать, нужно просто более ровнее и точнее выставить блок IMU на коптере.
У кого какие мысли ?
А если это так, то по опыту эксплуатации вертолета, могу сказать, что помогло бы впаивание больших кондеров с диодами и “зануление” от статического электричества.
Мне подобные проблемы никак не мешали летать, но как-то раз заметил (задев минусовым проводом при подключенном плюсе), что минус при касании рамы включает всю систему. То есть подкорачивает. Перебрал все - оказалось один из винтов движка на миллиметр длиннее - вот и пропускал на всю систему ток. А касательно статики - сам в прошлом вертолетчик, понимаю))) - вообще не заморачивался, т.к. вся рама проводит ток, т.е. нет непроводящей части, как в вертушке хвост. А значит и заземлять нечего. Я просто прозвонил все элементы рамы.
Т.е. напрашивается вывод, что контроллер чувствителен к качеству “питания”…
Ни разу не получал белого диода при плохом контакте, т.к. плохого контакта просто не должно быть. Ронять птичку вдвойне обиднее из-за мелочи.
Подлетывал на выходных на Zero X6. В целом все штатно и адекватно. Не понял такие моменты: диоды при просадке почему-то горят желтым, а не красным; при резких маневрах в ручном режиме помаргивают белым. Когда загорается желтый при просадке батареи, коптер постепенно начинает снижаться, сбавляя обороты, но, если оборотов добавить - висит до последнего. Просадил до 18 вольт, пока понял, что происходит. Батарея восстановилась нормально.
Пробовал также автовзлет и автопосадку. Автовзлет нормально, поднялся на полтора метра и завис, потом приподнял повыше, включил автопосадку - коптер стал просто вращаться на одном месте, не меняя высоты. Садил в ручном режиме.
При попытке загрузить точки в контроллер разрывается соединение… Точки в контроллер не загружаются. Перепрошил на прошивку от 22.06.2013 - все заработало. Вопрос: номер каждой точки надо вводить одну за другой или он сам по ним летит по очереди?
Просадил до 18 вольт, пока понял, что происходит
Уж лучше немного повысить отсечку. А то раз восстановятся, а потом мало ли…
номер каждой точки надо вводить одну за другой или он сам по ним летит по очереди?
Если не ошибаюсь, он при построении маршрута (по крайней мере с андроида) сам нумерует их по очереди. При этом точка 1 - это точка старта, а не 1 пункт полета. Т.е. на эту точку он прилетит и будет ждать указаний на старт маршрута.
При этом точка 1 - это точка старта, а не 1 пункт полета. Т.е. на эту точку он прилетит и будет ждать указаний на старт маршрута.
А точка взлёта как-бы нулевая.
Хорошо, вот включил я enable skyway, точки заданы, загружены, установлено время зависания в каждой точке. Аппарат полетит по ним по очереди или прилетит на первую и будет там висеть, пока я не введу ему номер следующей точки, а потом следующей и т.д? Просто мануал конский, абсолютно не понятно написан. Вот как понять это: Fill in “Change Target” with number 2 and upload it, the craft will fly to waypoint 2、3、4…and fly back to waypoint 1 and hover there after finishing all waypoints. Зачем тогда вводить время висения в точке?
Еще вопрос: После перепрошивки посмотрел лимиты. Все стали зеленые, всё unlimited и тип автопилота изменился с standard на professional. Это как так происходит? Покупал как basic 4-x точечный, пробовал загружать 18 точек - все загрузились, все синие. Чудеса одним словом.
Вот как понять это: Fill in “Change Target” with number 2 and upload it, the craft will fly to waypoint 2、3、4
Ну так по-русски же написано - полетит на 2,3,4… Т.е. ему нужен просто пинок с первой точки (нажать 2 - аплоуд), и он полетит по всем точкам до конца маршрута. Я проверял - все работает.
Покупал как basic 4-x точечный, пробовал загружать 18 точек - все загрузились, все синие.
Вопрос полетит ли он по этим точкам. Проверьте - может и правда чудеса. У меня вот 10 точек. Не скажу, что нужно больше - но разлимитирование по всем направлениям не помешало бы.
Т.е. ему нужен просто пинок с первой точки
Ну да, в первой точке по умолчанию 65535 сек висеть должен, это 18 часов.
Проверьте - может и правда чудеса.
Может потому что я его в Америке брал, слышал что для Америки все лимиты сняты.
Уважаемые господа. Случилась неприятность на ровном месте. Тестил сегодня аппарат с подвесом ( настройки подвеса подбирал). В воздух поднялся с антенной , прикрученной к роутеру WiFi . Домой прилетел уже без антенны. Где она по дороге потерялась, и какой барабашка ее в полете скрутил, шут знает. Долго горевать не стал. Съездил на Царицынский радио-рынок, купил за 300 рублей антенну от какого то старенького роутера. И вот засада, у роутеров компьютерных на антенне разъем " мама" и у Zero uav то же “мама”. Пришлось делать вставку из ножки советского конденсатора. Хорошо, они по диаметрам совпадают ( 0,92 мм). Воткнул этот “колхоз” вроде подключается. Комп аппарат видит.
Вот теперь мучают меня сомнения в правильности “колхоза” этого.
Антенна от комп роутера на 2,4 Ггц а Zero uav кажется на 900 Мгц Не погорит у меня блок WiFi с самопальной антенной? И чего теперь ждать по дальности связи?
Может кто знает, где антенну для Zero uav купить? Или аналог, но чтоб работало наверняка.
Все правильно Вы сделали. Zero тоже на 2.4ГГц, иначе как бы коннектились телефоны, это же Wi-Fi. 900МГц это на дополнительном даталинке, он на Xbee-900MHz сделан. Есть антенны папы от модулей OrangeRC, надо еще FRsky посмотреть. Но это только если Вас очень смущает, я бы летал не заморачиваясь.
Ошибся, у FRsky стандартная, а вот у Assan как раз то, что надо. 
Только не видел, чтобы они отдельно продавались. Есть еще вариант, переходник купить на Ибее www.ebay.com/itm/…/330996410510
Может кто знает, где антенну для Zero uav купить? Или аналог, но чтоб работало наверняка.
Попробуйте в юавшопе - может есть. А по сути - я бы так не летал. Даже с учетом того, что одна и та же частота. Он из-за переходника может перегреться (мало ли потери большие на нем или вообще контакт пропадет). Может от других роутеров? Знаю длинковские антенны продаются отдельно 100%, может у кого и делается такой же разъем.
Знаю длинковские антенны продаются отдельно 100%, может у кого и делается такой же разъем.
У роутеров Asus антенна со штекером " папа" но она здоровая, там одной резины грамм 30. Да и железа они не пожалели. А может кто померить сопротивление на родной антенне?
Будет проще подобрать похожую.
Какое сопротивление, вы чего ребята? Я ставил на радиоуправление такую проволочку - до сих пор летает. Главное чтобы этот проводок не гнулся и по диаметру подходил обеспечивая должный контакт. Переходник с Ибея лучше, чем пайка, потому что не влияет на волновое сопротивление. Опять же никто не отменял граунд тест (это же все-таки не управление). Также делал антенны из тяжелых, резину всю снять, оставить только разъем и проводок с диполем, всю пластмассу долой и выйдет на пять грамм, можно увести на край луча, чтобы не мешал радиоуправлению.
А вообще по большому счету надо разносить частоты - 900МГц 3DRadio в этом плане выход. Вот тут все в картинках ничего сложного www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=2515… дальность - километры, цена - копейки. Тогда видео придется пускать по 5,8ГГц или в крайнем случае 1.2, но это уже пробовать надо.
Он из-за переходника может перегреться
Если уж он совсем без антенны летал и не сгорел, то с какой стати он от переходника греться должен?
он совсем без антенны летал и не сгорел
Ну вообще то к этому все шло. Когда после приземления увидел пустое гнездо антенны и потемневшую от нагрева латунную резьбу, решил, что попал на деньги основательно. Думал что блок WiFi выгорел. Ан нет, обошлось.
Если уж он совсем без антенны летал и не сгорел, то с какой стати он от переходника греться должен?
Не хватило времени. А при долговременном использовании с переходником может перегреться, как и без антенны.
В качестве примера антенны от СиБи-станций. 1. Режутся в нужный размер в зависимости от проводниковых свойств массы, куда прикреплена антенна. 2. Горит при использовании неправильной антенны или (как и практически все приборы с антеннами) без антенны.
А при долговременном использовании с переходником может перегреться, как и без антенны.
Да вряд ли переходник для того и сделан, что бы с излучателем в паре работать. Тут вы чего то перегибаете.
А при долговременном использовании с переходником может перегреться, как и без антенны.
Простите, Игорь, но это бред. Попробую объяснить на примере замкнутой цепи: в нашем случае отсутствие антенны - это короткое замыкание цепи. Поэтому выгорает выходной каскад усилителя . Переходник - это обычный удлиннитель, провод, который не замыкает цепь, а просто удлинняет цепь, на конце которой все та же антенна. Так что тут нет абсолютно никаких причин для рассогласования выходного каскада. К тому же проводник вставленный в разъем SMA не способен изменить свойства выходного контура. В общем не вижу смысла для продолжения дискуссии. Вставьте проводник в разъем и просто проследите за индикатором приема сети wi-fi на мобильном устройстве при удалении коптера - там же все видно. Есть данные о нормальной работе на удалении в полтора километра. Конечно все зависит от конкретной ситации, поэтому надо проводить наземные тесты.
Простите, Игорь, но это бред.
Поскольку переходник не родной - возможен не полный контакт. И именно про это я и говорил (в случае, если контакт пропадет). Суть того, о чем говорю - не стоит рисковать, лучше найти точно подходящую антенну.
Попробую объяснить на примере замкнутой цепи: в нашем случае отсутствие антенны - это короткое замыкание цепи.
Все верно.
а просто удлинняет цепь, на конце которой все та же антенна.
А не принципиальна ли длина цепи? Если не ошибаюсь, длина антенны тоже требует расчета. По крайней мере по аналогии с радио-антеннами.
А не принципиальна ли длина цепи? Если не ошибаюсь, длина антенны тоже требует расчета. По крайней мере по аналогии с радио-антеннами.
Да, длина антенны очень важна, но в данном случае это не антенна, а фидер. Антенна начинается там где заканчивается экран на кабеле или провтивовес припян к экрану в случае дипольной антенны, то есть последние 3см. А переходник влияет на затухание сигнала, но это влияние ничтожно мало. Надо просто совершить тестовый полет для уверенности, чтобы второй человек следил за мощностью сигнала wi-fi при удалении коптера. Для коптера опасности не будет, ведь он управляется с передатчика. В GCS можно будет увидеть расстояние от точки взлета в момент пропадания сигнала. Думаю за городом в чистом поле должно быть около километра. Если мало, то использовать даталинк или сколхозить самому на 3DRradio и RS232 to TTL адаптере.