Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
ну уж не 15 года)))
А это где такая прошивка?
На gotheli.com недавно взял. Wi-Fi на АР переключилась нормально, работает напрямую с телефоном. Подскажите, где взять предыдущие прошивки, последнюю не хочется ставить пока.
Подскажите, где взять предыдущие прошивки
Могу скинуть YS-X6-firmware-20130601-CH7-Enc. Если интересно - мыло в личку - перешлю.
Эта есть в этой теме. Спасибо.
Подскажите, где взять предыдущие прошивки
C rcgroups там есть предыдущая.
На gotheli.com недавно взял. Wi-Fi на АР переключилась нормально, работает напрямую с телефоном. Подскажите, где взять предыдущие прошивки, последнюю не хочется ставить пока.
а что было в комлекте??? Уже пробовали ставить ее на полетать?
Нет, пока только на столе включал. Софт конечно тот еще. А девайс вроде адекватный, насколько это можно увидеть на столе.
Установил X6 на свою раму, первично облетал, стал актуальным вопрос, который возник ещё при сборке.
Как откалибровать IMU, чтобы он запомнил, какое положение рамы является параллельным земле? В CopterControl, например, для этого есть процедура “Level” в GSC, у MikroKopter есть возможность стиками (газ вверх, рудер вправо) заставить контроллер запомнить “параллельные” значения гир. Как это сделать у Zero, ведь невозможно идеально поставить IMU на раму, чтобы было параллеьно земле. Пробовал проходить Initial Guide, но в нём есть лишь шаг проверки сонаправленности компаса и IMU. Обнулял гиры (Zero Gyros). Ничего не помогло - при отпускании стиков коптер кренится в одну сторону и, соответственно, дрейфует в неё. Помогает только триммирование.
Подскажите. Или же все забивают на лёгкий дрейф в режиме мануала?
В обеих прошивках убрали ручной режим с удержанием высоты, это неудобно, пока откатился на старую версию.
то-то не получалось включить этот режим, думал, проблема в настройке аппы. не понятно, правда, зачем они это сделали? мол, в мануале и так хорошо летает?
Пробовал проходить Initial Guide, но в нём есть лишь шаг проверки сонаправленности компаса и IMU
а картинку кругов можно глянуть что у вас там накалибровалось
картинку кругов
чуть позже смогу, сейчас лишь скажу, что круги круглые, но синий не точно над красным, а смещён чуть вниз и вправо.
Подскажите. Или же все забивают на лёгкий дрейф в режиме мануала?
не должно быть дрейфа…
или с механикой что-то не то… или не правильно откалибровано, а для начала центровку проверте (беретесь с другом за противоположенные лучи (и так для каждого) и смотрите чтоб ни влево ни вправо не наклонялись)
или с механикой что-то не то… или не правильно откалибровано
если бы с механикой было что-то не то, он бы и в режиме GPS не смог бы ровно висеть, так? висит ровно в GPS/Auto-hover.
если не правильно откалибровано, то в чём может быть ошибка, как её исправить? если, как я уже написал, синий круг (вертикали) чуть смещён относительного красного (горизонта). IMU расположен в центре рамы, практически над ним - компас, их направления отличаются максимум в пару градусов.
Идеальные круги у меня получились только на экваторе, причем с первого раза. Дома так откалибровать ни разу не получалось. Тем не менее разницы в висении не увидел.
он бы и в режиме GPS не смог бы ровно висеть, так? висит ровно в GPS/Auto-hover.
это не совсем то…в GPS - он подруливает под позицию удержания, а мануале нет…
Задал вопрос на RCgroups говорят надо тщательнее калибровать гиры и компасс, нельзя триммировать передатчиком. Как калибровать компас описано, про гиры не нашел. Может при калибровке компаса калибруются и гиры с акселями? Слышал что люди делают специальные поворотные платформы для облегчения калибровки, поставил на нее коптер, крутанул и все.
IMU расположен в центре рамы, практически над ним - компас, их направления отличаются максимум в пару градусов.
Если тянет в ручном, можно мозг развернуть на 180* (переключив и реги), результат сузит поиск виновных на половину, аппа и мозг или рама и ВМГ.
Задал вопрос на RCgroups говорят надо тщательнее калибровать гиры и компасс, нельзя триммировать передатчиком. Как калибровать компас описано, про гиры не нашел. Может при калибровке компаса калибруются и гиры с акселями? Слышал что люди делают специальные поворотные платформы для облегчения калибровки, поставил на нее коптер, крутанул и все.
и регули перекаллибруй
а вот для калибровки компаса центр горизонтального и вертикального вращений должен являться центром вращения должен быть центр вращения коптера или же им может быть центр вращения тела, держащего коптер в руках?
а вот для калибровки компаса центр горизонтального и вертикального вращений должен являться центром вращения должен быть центр вращения коптера или же им может быть центр вращения тела, держащего коптер в руках?
Вот видео помогающее понять принцип настройки правда 4 зеро но принцип тот же на 11 минуте.
Вот 6 Зеро
Я на вращающийся офисный стул ставил, подкладывал всякую фигню для перпендикулярности.
Я на вращающийся офисный стул ставил, подкладывал всякую фигню для перпендикулярности.
А у меня подвес с 3 осями - можно даже с пульта на месте крутить))) Поэтому один круг идеальный, а вот вертикалку делал на том же подвесе, проставляя картонную коробку и устанавливая на нее коптер.
в режиме GPS не смог бы ровно висеть, так?
yltrofimov все верно сказал, на самом деле похоже на центровку аппарата. Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ. А значит всем лучше.
Для калибровки компаса использовал заднее велосипедное колесо и два мотка от скотча: на пол кладётся один моток, в него кассетой вниз вставляется колесо, сверху на тормозной ротор или же на спицы кладётся ещё один моток, на него - коптер. Колесо вращается, лампочка калибровки горит ровным синим. Вертикально когда, упирался лучём в ось колеса и вращал.
Получил два ровнёхоньких круга один над другим. Подлетнул, результат тот же.
Ещё раз опишу: коптер лежит горизонтально на земле, IMU показывает R1 U1, то есть для него нос задран, правая сторона опущена, соответственно, когда коптер поднимается в воздух, мозг поворачивает коптер сообразно своим представлениям о прекрасном горизонтальном положении - опускает нос и левую сторону, коптер начинает лететь влево-вперёд.
Нигде в инструкциях не встретил положения о том, что IMU должен стоять ИДЕАЛЬНО параллельно земле, значит, должна быть возможность нивелировать ошибку в пару градусов.
Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ.
развесовка в порядке, если бы ему было тяжело выставлять горизонт из-за механических или развесовочных проблем, он бы не смог этого делать и ГПС-ховер. тут - другое, он не хочет этого делать из-за IMU.
и регули перекаллибруй
как это отразится на показаниях IMU!?
надо тщательнее калибровать гиры
я и пытаюсь узнать, как это сделать! 😃 в Initial Guide предлагается только сделать “Checked”, что IMU и компас сонаправлены, плюс кнопка Zero Gyro, которую я нажимал раз 500. IMU всё так же показывает R1 U1.
Пока только остаётся вариант: отодрать IMU от рамы, выставить её идеально с уровнем, установить IMU, подкладывая кусочки, чтобы стало L0 U0, подлетнуть, если крен всё ещё остаётся от погрешности, повторить процедуру с отдиранием и подкладыванием… и это в системе за штуку зелени…