PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
я взял Pixraptor
с обычным мозгом вибрации не сравнивали?
Насколько помогает внутренне демпфирование интересно
MB1043
В первом же абзаце написано "Although the sensor has plus a built-in Maxbotix LZ-EZ4 sonar to measure height, this has not been reliable enough over a range of surfaces in testing, so its readings are not used and instead a separate Range Finder such as the Lidar Lite should also be attached to the vehicle", что сонар фуфловый по разрешающей способности и рекомендуется купить отдельный лидар. Чтобы не косячить, в прошивке прием данных от сонара отключен. Либо обрабатываются данные от сонара(включать ручками), либо ставить внешний лидар. Предполагаю, ни один из приведенных вариантов не реализован?
Ктонибудь пробовал Frsky 150A с apm, pixhawk или PX4 подружить ?
а в каком плане их дружить надо ?у пикса свой датчик есть (обычно 90а) его легко до 150 переделать можно делителем
Такой вопрос.
Подключаю приемник FUTABA к Pixhawk по S.BUS
Приемник питается от источника 5 в, сам Pixhawk питается от USB компьютера.
Контроллер не реагирует на стики пульта.
Несколько раз получалась связь и все заработало, произвел калибровку каналов.
Менял приемник не помогло.
Где и куда копать?
Подайте питание на серворазъемы.
Разъем SBUS на Pixhawk, по умолчанию, это выход SBUS, а не вход. Приемник SBUS нужно втыкать в соседний крайний разъем помеченный RC IN. Все будет работать и питание через USB на приемник будет.
Землю не пробовали подсоединить? Нужно объединить землю на Вашем ИП и USB.
Подайте питание на серворазъемы.
Питание подавал
Землю не пробовали подсоединить? Нужно объединить землю на Вашем ИП и USB.
Землю объединял дополнительным проводом.
азъем SBUS на Pixhawk, по умолчанию, это выход SBUS, а не вход. Приемник SBUS нужно втыкать в соседний крайний разъем помеченный RC IN. Все будет работать и питание через USB на приемник будет.
А вот то, что это выход, прочитал в “бумажной” распечатанной инструкции.
Доберусь до мастерской попробую…
Только не понятно как же тогда система иногда работала?
Всем спасибо за советы!!!
Всем спасибо
проверил - все работает и даже есть 5 в. на приемнике.
Имеются две проблемы, возможно одна следует из другой.
Первая - коптер на несимметричной раме (передние винты разнесены шире задних, чтобы не попадали в кадр), при резком повороте по yaw, коптер кивает в сторону поворота, после остановки вращения в противоположную, в loiter это заметно больше чем в стабилизации (полагаю, из-за работы инерциальной системы?). Предполагаемая причина - разные плечи передних и задних винтов, при повороте мощность пропорицонально перекидывается на одну из диагональных пар, в которой одна вмг имеет меньшее плечо, что вызывает наклон в ее сторону, в дальнейшем это компенсируется стабилизацией. Частично лечится повышением пидов roll pitch и снижением пидов yaw. Хотелось бы полностью избавиться от этой проблемы. Есть ли параметры, определяющие миксы на каждый мотор? Предполагаю что если увеличить коэффициент изменения газа при повороте на мотор с меньшим плечом, это будет хорошим решением (?).
Далее, во всех режимах без использования gps коптер стабилен, раскачка при быстрых взлетах и спусках практически отсутствует. Однако, в режиме loiter аппарат качает на ветру, в то же время, если просто компенсировать снос в ручном режиме, такого не наблюдается. Сегодня, после набора высоты с удержанием позиции в начале снижения словил сильную раскачку, помогло переключение в acro, остановка раскручивания, и обратно. Вот файл лога, конец 4й минуты. Подскажите причину и возможный путь устранения.
А не пробовали автотюнинг пидов сделать?
Да пробовал. Как раз после этого заменил аккумулятор а запустил автотюн. Сработал он весьма странно, выставив по роллу огромные значения на грани осцилляций, по питчу наоборот занизив. Снизил значения до нормального уровня (и добавив питч), получилось выше тех что стояли на ~30%, заметной разницы в поведении нет. Полетов с высотой более 50 метров больше не делал, поэтому сказать о том как это повлияло не могу, кивки на мотор при резких поворотах остались (хоть выставляй в аппаратуре плавное изменение значений по yaw).
хоть выставляй в аппаратуре плавное изменение значений по yaw
а если понизить пиды по яв?
Да, их понижение помогает, но при этом снижается стабильность курса. Это лишь снижает симптомы, а не решает проблему. В ходе поисков, нашел метод сделать свой микс моторов, но это делается через исходники в ардуине, ковыряться же в исходниках проекта под пикс не очень хочется. Однако, там есть то, что упустил в самом начале - V-frame, в ней как раз и внесено отличие в реакции переднего и заднего мотора в диагонали при повороте по рудеру. Насколько прописанные там значения помогут уже покажет практика, будем проверять.
Однако, вопрос по поводу раскачки остается открытым. Коптер начал описывать спирали при начале снижения (видео с похожими случаями можно встретить в теме обсуждения крашей), при этом в логах видно как менялось значение газа от 15 до 70%. После переключения режима это прекратилось, при возврате в лойтер не повторялось, в чем может быть причина такого поведения?
Нужна помощь.
Pixhawk. Крайняя прошивка.
Стоит телеметрийный модем 433 и минимОСД (Прошивка Екстра 800).Провод TX(osd)- RX(pix) убран физически.
Модем подключен к Telem1, OSD к раъему Telem 2.
Напряжение на OSD строго 5.1 В (спецом подбирал резюк) Перемычки 5в и общей земли запаяны.
Порты Sr2 настраивал. См скрин
И проблема в том, что не всегда есть телеметрия. А через раз, т.е. пишет пишет “No mav data” и сколько не ждать не появится, если не перетыкать общее питание. И после этого может появится, а может нет. Провод исправный, пробовал другой. Пробовал отрубать модем - история та же. Пробовал перепрошивать, в том числе и бутлодер Минима.
После взял даже другую плату OSD, тот же эффект.
Я уже сдаюсь, проблема так понимаю программная и чувствую, что в SR0/1/2 (Если я правильно понимаю, 0- это УСБ, 1- телеметрийный модем, 2 - осд)
Serial2protocol - стоит 1.
_http://i.imgur.com/stOzNcV.png
Я уже сдаюсь
Я сдался, такая же фигня…все перепробовал, это судя по всему баг…работает норм только родная телеметрия, все остальное(синезуб, осд) так вот “через раз”,сегодня буду пробовать 3.3 прошивку, может там поправили…причем я так и не уловил момент когда оно появилось, на 3.1.5 точно было ок…
а смотрели что происходит на порту телеметрии ? есть там данные похожие на мавлинк?
у порта вроде есть в параметрах delay пробовали ли увеличивать?
Иногда случается такая же ерунда, но при одном условии: если на планшете с модемом после отключения питания и перед установкой новой батареи не нажать в планере дисконнект. Тогда 50-50, или телеметрия все таки присоединится, или же коннекта не будет и при повторных попытках соединения, осд также откажется работать, лечится переподключением питания. Еще, иногда случается глюк осд и оно не стартует - помогает нажатие кнопки перезагрузки на осд. На линии tx со стороны пикса висят модем, осд и конвертер телеметрии на аппаратуру, на rx только модем, все работает за исключением таких глюков.
Повторю свой вопрос по поводу раскачки в режиме лойтер на ветру. Может ли это быть вызвано одногерцовым gps модулем? Возможно, стоит проварьировать какие параметры, в режимах без gps все отлично, в лойтере на ветру случаются затухающие колебания, при этом сильно меняется значение газа и потребляемый ток, хотя позицию держит четко.
Повторю свой вопрос по поводу раскачки в режиме лойтер на ветру. Может ли это быть вызвано одногерцовым gps модулем? Возможно, стоит проварьировать какие параметры, в режимах без gps все отлично, в лойтере на ветру случаются затухающие колебания, при этом сильно меняется значение газа и потребляемый ток, хотя позицию держит четко.
может,
инерциалка автопилота запилена конкретно под настройки и ттх юблокса с выводом в бинари.
любое отступление от указанных настроек приводит к тому что инерциалка по широте и долготе начинает мешать
вариант понизить доверие инерциалке до 0.5 (доверять больше жпс) и понизить пиды лоитера
Аналогичная хрень с телеметрией и модем иногда не передаёт. Лечу reset на самом pix. Часто с первого раз включается, но иногда приходится нажимать 2-3 раза. Видимо баг в программе.
у порта вроде есть в параметрах delay пробовали ли увеличивать?
Пробовал, не помогает…
Что на порте не смотрел…странно что оригинальная телеметрия(ну всмысле модемы) не имеет этой проблемы, всегда стартует, а блютус(я пробовал разные модули) и осд(миним) глючит…