PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Да, их понижение помогает, но при этом снижается стабильность курса. Это лишь снижает симптомы, а не решает проблему. В ходе поисков, нашел метод сделать свой микс моторов, но это делается через исходники в ардуине, ковыряться же в исходниках проекта под пикс не очень хочется. Однако, там есть то, что упустил в самом начале - V-frame, в ней как раз и внесено отличие в реакции переднего и заднего мотора в диагонали при повороте по рудеру. Насколько прописанные там значения помогут уже покажет практика, будем проверять.
Однако, вопрос по поводу раскачки остается открытым. Коптер начал описывать спирали при начале снижения (видео с похожими случаями можно встретить в теме обсуждения крашей), при этом в логах видно как менялось значение газа от 15 до 70%. После переключения режима это прекратилось, при возврате в лойтер не повторялось, в чем может быть причина такого поведения?
Нужна помощь.
Pixhawk. Крайняя прошивка.
Стоит телеметрийный модем 433 и минимОСД (Прошивка Екстра 800).Провод TX(osd)- RX(pix) убран физически.
Модем подключен к Telem1, OSD к раъему Telem 2.
Напряжение на OSD строго 5.1 В (спецом подбирал резюк) Перемычки 5в и общей земли запаяны.
Порты Sr2 настраивал. См скрин
И проблема в том, что не всегда есть телеметрия. А через раз, т.е. пишет пишет “No mav data” и сколько не ждать не появится, если не перетыкать общее питание. И после этого может появится, а может нет. Провод исправный, пробовал другой. Пробовал отрубать модем - история та же. Пробовал перепрошивать, в том числе и бутлодер Минима.
После взял даже другую плату OSD, тот же эффект.
Я уже сдаюсь, проблема так понимаю программная и чувствую, что в SR0/1/2 (Если я правильно понимаю, 0- это УСБ, 1- телеметрийный модем, 2 - осд)
Serial2protocol - стоит 1.
_http://i.imgur.com/stOzNcV.png
Я уже сдаюсь
Я сдался, такая же фигня…все перепробовал, это судя по всему баг…работает норм только родная телеметрия, все остальное(синезуб, осд) так вот “через раз”,сегодня буду пробовать 3.3 прошивку, может там поправили…причем я так и не уловил момент когда оно появилось, на 3.1.5 точно было ок…
а смотрели что происходит на порту телеметрии ? есть там данные похожие на мавлинк?
у порта вроде есть в параметрах delay пробовали ли увеличивать?
Иногда случается такая же ерунда, но при одном условии: если на планшете с модемом после отключения питания и перед установкой новой батареи не нажать в планере дисконнект. Тогда 50-50, или телеметрия все таки присоединится, или же коннекта не будет и при повторных попытках соединения, осд также откажется работать, лечится переподключением питания. Еще, иногда случается глюк осд и оно не стартует - помогает нажатие кнопки перезагрузки на осд. На линии tx со стороны пикса висят модем, осд и конвертер телеметрии на аппаратуру, на rx только модем, все работает за исключением таких глюков.
Повторю свой вопрос по поводу раскачки в режиме лойтер на ветру. Может ли это быть вызвано одногерцовым gps модулем? Возможно, стоит проварьировать какие параметры, в режимах без gps все отлично, в лойтере на ветру случаются затухающие колебания, при этом сильно меняется значение газа и потребляемый ток, хотя позицию держит четко.
Повторю свой вопрос по поводу раскачки в режиме лойтер на ветру. Может ли это быть вызвано одногерцовым gps модулем? Возможно, стоит проварьировать какие параметры, в режимах без gps все отлично, в лойтере на ветру случаются затухающие колебания, при этом сильно меняется значение газа и потребляемый ток, хотя позицию держит четко.
может,
инерциалка автопилота запилена конкретно под настройки и ттх юблокса с выводом в бинари.
любое отступление от указанных настроек приводит к тому что инерциалка по широте и долготе начинает мешать
вариант понизить доверие инерциалке до 0.5 (доверять больше жпс) и понизить пиды лоитера
Аналогичная хрень с телеметрией и модем иногда не передаёт. Лечу reset на самом pix. Часто с первого раз включается, но иногда приходится нажимать 2-3 раза. Видимо баг в программе.
у порта вроде есть в параметрах delay пробовали ли увеличивать?
Пробовал, не помогает…
Что на порте не смотрел…странно что оригинальная телеметрия(ну всмысле модемы) не имеет этой проблемы, всегда стартует, а блютус(я пробовал разные модули) и осд(миним) глючит…
а смотрели что происходит на порту телеметрии ? есть там данные похожие на мавлинк?
у порта вроде есть в параметрах delay пробовали ли увеличивать?
Да, смотрел данные есть. Т.е. если OSD пишет “No mav data” к ноутбуку спокойной подрубаеатся и передает мавлинковские данные.
А не подскажите, где этот параметр задержки?:
Видимо баг в программе.
Я пришел к тому же выводу ибо раньше небыло этой проблемы…поначалу и на питание грешил и на телемтерию и модули блютус, но экспериментальным путем пришел к тому что все это не причем…
а смотрели что происходит на порту телеметрии ? есть там данные похожие на мавлинк?
Алексей, подскажите на что смотреть ? Какие данные должны идти что-бы они были похожи на мавлинк?
в мавлинке не текстовые бинарные данные, у мишен планера есть возможность выводить консольное окно, там можно увидеть как примерно выглядят в текстовом терминале бинарные данные мавлинка
с выхода должно постаянно валить данные на скорости 57600
Аналогичная хрень с телеметрией и модем иногда не передаёт.
Сколько летаю на пиксе, постоянно то-же самое, ничего не помогает, кроме резета на самом пиксе. Пробовал тоже задержку ставить- ничего не помогает.
Сколько летаю на пиксе, постоянно то-же самое, ничего не помогает, кроме резета на самом пиксе. Пробовал тоже задержку ставить- ничего не помогает.
Раз это наблюдается у многих, значит проблема в дровах. Надо самоделкиным написать. Пусть баг ищут.
а сам пикс грузится? огни мигают , моторы армятся ?
или тупо висент при старте ?
Грузится, играет стартовую мелодию, армится и летает. Кто с этим сталкивался, использует оригинальные модемы, или копии? Возможно, дело в этом.
если перед этим было соединение по модему но не закрыли соединение в мишен планере и попытались перезагрузить полетный контроллер, то связь по модему не установить, это есть и в апм.
т.е. вопрос, перед перевключением отсоединение в мишен планере делаете?
Порядок действий, который приводит к такому - в планере не закрывается соединение и переподключается батарея. Далее, как уже написал, в половине случаев ловит коннект, в другой соединиться без перезагрузки контроллера невозможно, осд и телеметрия в аппаратуру не работает. К слову, апм в большинстве случаев восстанавливал связь, или достаточно было просто переподключиться.
Без использования модемов проблем не наблюдается (разве что редкие глюки осд, которые лечатся резетом на плате).
в крайних прошивках апм из сериал портов отключили терминал, нехватило места, а на пихавке он может быть вызван по тройному энтеру в момент запуска контроллера
возможно незакрытое соединение мишен планера шлет туда последовательности которые порт воспринимает как команду запуска консоли.
когда в порту вываливается консоль то естественно никаких мавлинк данных там уже нет
поэтому я и попросил посмотреть какимнибудь подлюченным юсб сериал адаптером что там творится на порту. может там консоль
Перед выключением соединение всегда выключаю и только потом питание на Pix. Модем 3DR на 0,5W. Включён второй модем или нет не играет рояли - эффект наблюдается одинаковый. Ориентируюсь на мигание светодиода в самом модеме. Программу МР запускаю перед включением Pix. Думаю, что предположение о том что что-то там остаётся от прежнего включения/выключения не релевантно, т.к. в любом случае происходит reset после включения питания. тут дело в чём-то другом. Никакой консоли на порту нет - проверил. Модем подключается или нет и без включения МР и, соответственно, второго модема
На столе воспроизвести такое же поведение не удалось, коннект восстанавливается, осд и телеметрия работают. К тому же, в режиме консоли пикс не реагирует на аппаратуру и не армится. В следующий раз когда случится обязательно посмотрю терминалом, что там в порте.