PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
для начала выгрузите полетный лог из контроллера на диск и проанализируйте вибрации. возможно первый аппарат делали специалисты которые учли необходимость балансировки, а конструкция аппарата не способствует возникновению резонансов.
да вроде все нормально там с удержанием. У меня вообще АПМ 2.6 с 3.2.1 прошивкой. Сейчас шасси убрал, взлетаю с корзины, сажаю в руки. Просто отстроил пиды и все. В лойтере возвращаешь его, оставляешь на высоте чуть выше головы, подходишь, хватаешь его, газ вниз и дизарм. Может вибрации у вас зашкаливают? Или моторы с пропами не очень? Фантик висит еще хорошо как мне кажется, потому что все железо отлажено, моторы и пропы нормальные, вибраций минимум. Гейны уже оптимальные настроены. А не как всегда у новых коптеростоителей тут, моторы с цангами, пропы самый дешевый непонятный алиеэкспресс.
у btc555 нет цепи измерения тока (линейной, которую можно использовать) у этой микросхемы есть цепь настройки защиты по току которую некоторые пытаются косвенно использовать как датчик. Использовать то можно но в этом случае нужно в код ардупилота закладывать линеаризацию кривой измерений тока и не факт что эта кривая будет стабильной
Прикольно - цепи нет, а измерения есть (и довольно линейные). Не пытаются, а используют, и без изменения кода. Через стандартные настройки.
Было бы интересно, если бы кто смог установить два bts555 с хабом как вариант 2.
Вибрации - это то, что я проверял в первую очередь. По всем осям в пределах нормы, даже с приличным запасом. При том, что контроллер не избалован виброразвязками, а установлен на липкой силиконовой подкладочке 3мм толщины.
Моторы Emax 2216/810, пропы HQProp 1145, нуждались в минимальной балансировке. Что еще, ну регули ZTW Spider 30A.
Я понимаю, что не pimp, но не должна же быть уж такая прямо зависимость от комплектующих.
А вот “Гейны уже оптимальные настроены” - это что значит? Я часто слышу, когда речь про назу - так про гейны речь все время. Так то я привык, что есть пиды и есть “отзывчивость” к командам с аппаратуры (в градусах/сек например). Но это то не должно влиять на удержание позиции. Что есть гейны в данном контексте?
PS. Да, в настройках есть Loiter PID и Rate Loiter. Кто-то их пробовал настраивать и какая технология?)
в назе гейны, а арду пиды 😃 Достаточно настроить только пиды P I D. По крайней мере только в моем случае.
ну и hdop и кол-во спутников должно быть хорошее.
При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да. P D настраиваются элементарно. Мануалов и видео полно в интернетах. Насчет I посложнее. Я до конца так и не увидел симптомы идеального I.
Вроде не совсем Г железки. Вообще конечно лог лучше выкладывать.
При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да.
Спасибо, займусь значит вплотную пидами 😃
Вопрос то в теме возник и я свой вопрос вспомнил, хотел прояснить. Как я догадывался, и выше подтвердили, GPS используется только как примерное уточнение позиции. Он же имеет определенную погрешность. Ну пусть будет 1 метр. То есть, я так понимаю, в какой-то ситуации квадрик может летать в пределах этого метра и при этом координаты GPS изменяться не будут. Значит в пределах этой погрешности он удерживает позицию другими способами - и как опять же было выше сказано, это происходит с помощью инерционных датчиков (тогда не понимаю, почему нет режима с удержанием позиции просто по инерционным датчикам, без GPS?..пусть он будет не такой точный, но все же какая-никакая помощь пилоту). И вот если есть датчики и есть движение и есть необходимость перемещаться в соответствии с датчиком, то сразу возникает мысль - это значит еще один PID-контроллер и он должен где-то настраиваться.
Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пиды крутил, как только можно. Всеравно дрейфует… Что еще проверить?
Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пилы крутил, как только можно. Всеравно дрейфует… Что еще проверить?
если кругами и все в одну сторону то деклинейшен
Магнитное склонение - это если унитазит. Да и то смена склонения это лишь обход причины а не её устранение. Наводки от силовой части, намагниченные объемкты, плохо откалиброванный компас - могут быть причиной унитаза. Проверить кстати в МП можно, функция калибровки моторов с компасом (ну кто знает тот понимает о чем я).
Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить а оно дело может быть в компасе. оно ошибка компаса вычисляется просто - в этом случае круги всегда в одну сторону.
что касается борьбы за точность жпс -
- экран - подложка под жпс, хорошо ограждает от помех 32 битных процов пикса и назы. от любой точки жпс не должно быть видимости на металлические части конструкции и провода на раме
- феритовое кольцо на шлейф и витка три пропустить в него шлейф целиком - тормозит помеху идущую к жпс по шлейфу.
- все антенны передатчиков втч видео , телеметрии - вниз.
сильно мешают китайские камеры, телеметрия 3др 433 100мвт, телеметрия ХК 915 на 500мвт, видеопередатчики на 1-1,2ГГЦ
если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
много времени летал на кролике. и держит позицию и домой возвращается, и кейрфри там исправно работает, и высоту по баро держит (без бубна не обошлось в свое время). На счет примитивности не соглашусь, вполне в свое время был неплохой контроллер, по стабильности не уступал назе самой первой версии.
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
всё верно, изначально прошивка это не поддерживала. но при этом гпс с кроликом продавали. поддержка появилась спустя полгода примерно.
Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
Совершенно верно. Про унитазинг я знаю - и я лично говорю не о нем (и компасмот выдает приемлемые значения около 10).
Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS. Точность определения координат GPS в лучшем случае 60-90 см, не может он по GPS координатам зависать в точке. Именно в этом “коридоре” он и дрейфует и как раз в зоне погрешности GPS сигнала квадрокоптер должен держать свое положение с помощью других средств. Вот с ними видимо у Пиксы и проблемы. Его можно толкать потихоньку - и он это никак не фиксирует, тогда как, как я уже писал выше, тот же самый Xiro Xplorer начинает сопротивляться даже при легеньком касании пальцем.
(ЗЫ. Я все время пишу про Xiro Xpolrer, потому что у меня есть опыт общения именно с ним. На фантомах наверно все так же. И на других дорогих готовых решениях. Неужели действительно деньги решают?)
Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS.
Лично я говорю о точности ГПС потому что именно в том дворе, где я наблюдал дрейф, ГПС ловит плохо, высотки закрывают много частей неба. Если прием плохой то координаты гпс могут меняться, на карте сложно увидеть изменения на пару метров, а вот контроллеру это знак сменить место висения. Другой вопрос если спутников много но при этом дрейф присутствует. Неужели тут нет человека, который копал код, знает алгоритмы работы удержания позиции по гпс (знаю что такие тут есть, но почему то молчат).
Тут некоторые говорят. Тысячу раз обсуждалось и проблема решена. Вы ленитесь. А вот и нет. Я уже все перелопатил. Ничего не помагает. Вибрация нет. GPS на палке отнесен с компасом. Спутников ловит не мало. HDOP тоже нормальный (0.9-1.4) Что еще надо то? у некоторых идеально держит точку, а у меня то влево то вправо, то наклоняется понемногу, то по многу. Рандомный какой то…
Поставил другой GPS модуль.
Сегодня результат получше, но всеравно не так, как хотелось бы.
Думаю просто безветрие и небо ясное…
Квадрокоптер дрейфует где то 3х3 метра.
Раньше такого небыло. Думаю дело в Pixhawk
У меня клон. Еще не могу сделать compassmot
Пишет нет такой команды…странно
Попробую немного объяснить факторы, которые влияют на удержание позиции и почему у готовых решений с этим лучше:
Ни на одном полетном контроллере на данный момент нет точного датчика скорости. Акселерометры могут измерять только ускорения, поэтому движение с постоянной скоростью, т.е. с нулевым ускорением, можно получить только двумя далеко не точными способами: 1) высчитать по показаниям акселерометров (скорость не может появиться внезапно, всегда предшествует ускорение) и 2) GPS (про точность, надеюсь, уже все поняли)
Про ускорения:
при малых ускорениях очень мешают вибрации. Тут мы всегда ищем золотую середину: если будем брать все показания акселерометров, коптер будет как бешеный дрыгаться во все стороны. Если отфильтруем вибрации (фильтры и демпферы) - потеряем в точности и не сможем отслеживать малые ускорения, а значит не сможем высчитать скорость. Идеальная ВМГ + геометрия может решить проблему. Как влияет геометрия? Очень просто. Если плоскость вращения хотя бы одного пропеллера не параллельна остальным - вектор тяги отклоняется от вертикали и возникает горизонтальное ускорение которое настолько мало что отфильтровывается вместе с вибрациями, но его хватает что бы развить заметную глазу скорость.
От этих проблем как раз и спасает GPS, поэтому коптер у нас не улетает с постоянной скоростью в Китай, а дрейфует в круге, радиус которого зависит от точности GPS.
Заводские же аппараты изготавливаются промышленным способом, соответственно у них с геометрией и вибрациями все намного лучше, поэтому проще добиться лучших результатов. Попробуйте всю начинку с Xiro Xpolrerа и прочих фантомов пересадить на самодельную или купленную на алиэксперссах раму и убедитесь сами.
мои графики будут ниже.
Хм. Вы натолкнули меня на мысль о несоосности или нарушениии геометрии.
После небольших падений с метров 3-4 на траву могла нарушиться геометрия рамы…
Неужели это повлияло и квадрокоптер стал нестабилен в LOITER?
Не уверен, да и при визуальном осмотре ничего не видно.
Посмотрите, много видео в инете с LOITER. Висят очень даже хорошо.
Последний шанс. У меня есть еще один контроллер Crius v2. Если с ним на этой же раме и навесном оборудовании
будет тоже самое, то ситуация немного прояснится методом исключения.