PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Всем привет.
Вопрос.
Ведется ли в pixhawk какая-либо обработка gps сигнала, чтобы коптер держал
позицию в точке?
Ведется ли в pixhawk какая-либо обработка gps сигнала, чтобы коптер держал
позицию в точке?
да, основой удержания позиии является инерциалка. данные навигационного приемника используются для уточнения позиции инерциалки
да, основой удержания позиии является инерциалка. данные навигационного приемника используются для уточнения позиции инерциалки
Вот, кстати. Не могу понять. Квадр в Лоитере дрифтит в пределах метра-полтора туда-сюда (про проседания по высоте я уж молчу). То есть нет того самого пресловутого “прилипания”. Просто я смотрел по сенсорам - в принципе они не регистрируют мееееедленное перемещение. И именно с такой медленной скоростью он и дрифтит. Я сравниваю с Фантом-подобными квадриками, которые отлично прилипают к точке и начинают сопротивляться, даже если чуть пальчиком надавишь в сторону. А квадр на пиксе в принципе можно потихоньку за ножку оттянуть (в границах погрешности GPS).
Это лечится пидами или не лечится вообще?
точка понятие растяжимое, аппараты разные разный уровень вибраций, различия в констркции,
мне известны случаи совместных полетов когда фантик носило в радиусе 8 метров а аппарат собранный на пиксе висел в точке несмотря на сильный порывистый ветер
Точка - это когда Xiro Xplorer я сажаю в руку, а к Пиксе на 450й раме я вообще подойти боюсь, ибо непредсказуемо его поведение. Вот и возникает вопрос - это какими-то пидами лечится? Наверно должен быть отдельный пидконтроллер для удержания позиции?.. Просто летаю на стандартных пидах. Пытался сделать автотюн, все было нормально, а на следующий день появились дикие осцилляции. Пока скинул обратно в стандартные. В общем живет он своей жизнью 😃 Может есть где хорошая информация именно по настройке стабильности удержания позиции? На Вики конкретно про это ничего нет.
для начала выгрузите полетный лог из контроллера на диск и проанализируйте вибрации. возможно первый аппарат делали специалисты которые учли необходимость балансировки, а конструкция аппарата не способствует возникновению резонансов.
да вроде все нормально там с удержанием. У меня вообще АПМ 2.6 с 3.2.1 прошивкой. Сейчас шасси убрал, взлетаю с корзины, сажаю в руки. Просто отстроил пиды и все. В лойтере возвращаешь его, оставляешь на высоте чуть выше головы, подходишь, хватаешь его, газ вниз и дизарм. Может вибрации у вас зашкаливают? Или моторы с пропами не очень? Фантик висит еще хорошо как мне кажется, потому что все железо отлажено, моторы и пропы нормальные, вибраций минимум. Гейны уже оптимальные настроены. А не как всегда у новых коптеростоителей тут, моторы с цангами, пропы самый дешевый непонятный алиеэкспресс.
у btc555 нет цепи измерения тока (линейной, которую можно использовать) у этой микросхемы есть цепь настройки защиты по току которую некоторые пытаются косвенно использовать как датчик. Использовать то можно но в этом случае нужно в код ардупилота закладывать линеаризацию кривой измерений тока и не факт что эта кривая будет стабильной
Прикольно - цепи нет, а измерения есть (и довольно линейные). Не пытаются, а используют, и без изменения кода. Через стандартные настройки.
Было бы интересно, если бы кто смог установить два bts555 с хабом как вариант 2.
Вибрации - это то, что я проверял в первую очередь. По всем осям в пределах нормы, даже с приличным запасом. При том, что контроллер не избалован виброразвязками, а установлен на липкой силиконовой подкладочке 3мм толщины.
Моторы Emax 2216/810, пропы HQProp 1145, нуждались в минимальной балансировке. Что еще, ну регули ZTW Spider 30A.
Я понимаю, что не pimp, но не должна же быть уж такая прямо зависимость от комплектующих.
А вот “Гейны уже оптимальные настроены” - это что значит? Я часто слышу, когда речь про назу - так про гейны речь все время. Так то я привык, что есть пиды и есть “отзывчивость” к командам с аппаратуры (в градусах/сек например). Но это то не должно влиять на удержание позиции. Что есть гейны в данном контексте?
PS. Да, в настройках есть Loiter PID и Rate Loiter. Кто-то их пробовал настраивать и какая технология?)
в назе гейны, а арду пиды 😃 Достаточно настроить только пиды P I D. По крайней мере только в моем случае.
ну и hdop и кол-во спутников должно быть хорошее.
При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да. P D настраиваются элементарно. Мануалов и видео полно в интернетах. Насчет I посложнее. Я до конца так и не увидел симптомы идеального I.
Вроде не совсем Г железки. Вообще конечно лог лучше выкладывать.
При плохих пидах в лойтере у меня колбасило коптер, да.
Спасибо, займусь значит вплотную пидами 😃
Вопрос то в теме возник и я свой вопрос вспомнил, хотел прояснить. Как я догадывался, и выше подтвердили, GPS используется только как примерное уточнение позиции. Он же имеет определенную погрешность. Ну пусть будет 1 метр. То есть, я так понимаю, в какой-то ситуации квадрик может летать в пределах этого метра и при этом координаты GPS изменяться не будут. Значит в пределах этой погрешности он удерживает позицию другими способами - и как опять же было выше сказано, это происходит с помощью инерционных датчиков (тогда не понимаю, почему нет режима с удержанием позиции просто по инерционным датчикам, без GPS?..пусть он будет не такой точный, но все же какая-никакая помощь пилоту). И вот если есть датчики и есть движение и есть необходимость перемещаться в соответствии с датчиком, то сразу возникает мысль - это значит еще один PID-контроллер и он должен где-то настраиваться.
Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пиды крутил, как только можно. Всеравно дрейфует… Что еще проверить?
Та же ерунда, не держит позицию квадрокоптер. Вибрации в норме. Пилы крутил, как только можно. Всеравно дрейфует… Что еще проверить?
если кругами и все в одну сторону то деклинейшен
Магнитное склонение - это если унитазит. Да и то смена склонения это лишь обход причины а не её устранение. Наводки от силовой части, намагниченные объемкты, плохо откалиброванный компас - могут быть причиной унитаза. Проверить кстати в МП можно, функция калибровки моторов с компасом (ну кто знает тот понимает о чем я).
Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить а оно дело может быть в компасе. оно ошибка компаса вычисляется просто - в этом случае круги всегда в одну сторону.
что касается борьбы за точность жпс -
- экран - подложка под жпс, хорошо ограждает от помех 32 битных процов пикса и назы. от любой точки жпс не должно быть видимости на металлические части конструкции и провода на раме
- феритовое кольцо на шлейф и витка три пропустить в него шлейф целиком - тормозит помеху идущую к жпс по шлейфу.
- все антенны передатчиков втч видео , телеметрии - вниз.
сильно мешают китайские камеры, телеметрия 3др 433 100мвт, телеметрия ХК 915 на 500мвт, видеопередатчики на 1-1,2ГГЦ
если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
много времени летал на кролике. и держит позицию и домой возвращается, и кейрфри там исправно работает, и высоту по баро держит (без бубна не обошлось в свое время). На счет примитивности не соглашусь, вполне в свое время был неплохой контроллер, по стабильности не уступал назе самой первой версии.
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
всё верно, изначально прошивка это не поддерживала. но при этом гпс с кроликом продавали. поддержка появилась спустя полгода примерно.
Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
Совершенно верно. Про унитазинг я знаю - и я лично говорю не о нем (и компасмот выдает приемлемые значения около 10).
Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS. Точность определения координат GPS в лучшем случае 60-90 см, не может он по GPS координатам зависать в точке. Именно в этом “коридоре” он и дрейфует и как раз в зоне погрешности GPS сигнала квадрокоптер должен держать свое положение с помощью других средств. Вот с ними видимо у Пиксы и проблемы. Его можно толкать потихоньку - и он это никак не фиксирует, тогда как, как я уже писал выше, тот же самый Xiro Xplorer начинает сопротивляться даже при легеньком касании пальцем.
(ЗЫ. Я все время пишу про Xiro Xpolrer, потому что у меня есть опыт общения именно с ним. На фантомах наверно все так же. И на других дорогих готовых решениях. Неужели действительно деньги решают?)