PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Объясните пожалуйста,для одарённых,кто знает…
В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
Так и должно быть. Мозги лежат не подвижно вот и думают, что коптер уже сел и можно делать дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Важно только положение РТЛ или лэнд.
Таким образом, изображаем полет.
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
То же самое с V3.4-rc1., однако летает нормально,и лоитер и посхолд отлично работают. В МП GPS_AUTO_CONFIG=1, GPS_GNSS_MODE=64. А когда выставляю в u-center 5гц- на диаграмме сплошные разрывы сигнала. Модуль с m8n такой.
Зато на 3.4 исчезла просадка по высоте,вот сегодня, ветер 2-3мс,пролёты правда не быстрые, но на 3.3.3 и при таких за 8-9 метров он проседал на 1,5-2м:
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Судя по коду, именно так
Судя по коду именно так
То есть высота,которую я укажу в см в этом параметре,добавится к фактической высоте,в момент включения режима?
// maximum of current altitude + climb_min and rtl altitude
float ret = MAX(
curr_alt + MAX(0, g.rtl_climb_min),
MAX(g.rtl_altitude, RTL_ALT_MIN)
);
Берётся максимум из текущая высота + минимальный подъём и просто высотой возврата.
То есть, если текущая + подъём меньше, то он в любом случае сначала начнёт подниматься, но больше, чем минимальный подъём - до высота возврата.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
Спасибо,теперь понятно,я так и просил-для одарённых…
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
то же самое, хоть со стаба, хоть с лойтера. Кстати, откалибровал фс по газу на 988 PWM, порог фс установил на 1000 PWM, и откалибровал газ заново, установив вес канала в турниге не на 100% а на 79%. При этом рабочий диапазон составил 1095-1905 PWM со средней точкой на 1500, что как раз соответствует рекомендациям Алексея Козина. Теперь сейв работает как я и ожидал, то есть диапазон сейва и основной рабочий диапазон газа теперь нигде не пересекаются.
Установил себе лазерный дальномер. Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности. Но полет над лесом превращается в кошмар какой-то. А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности.
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Установил себе лазерный дальномер.
поподробней можно о модели и ссылку если можно
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Да, Lidar-Lite, первая версия. Прошивка 3.3.3. Подключал через PWM, как в мануале на офиц сайте описано. ardupilot.org/…/common-rangefinder-lidarlite.html#…
поподробней можно о модели и ссылку если можно
Lidar-Lite, брал здесь, но его там больше нет. И похоже нигде больше нет tinkerforge.com/…/laser-range-finder-bricklet.html
И похоже нигде больше нет
А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Есть только параметр с какой высоты можно отключать RNGFND_STOP_PIN.
Можно задать высоту чуть выше дерева, тогда по идее выше пойдет обычным способом.
Подключал через PWM
Они лучше бы CAN задействовали, а то все полезные шины заняли.
нигде больше нет
так как написано, что это уже устаревшая версия искоро в продаже v3 по цене предыдущей, но с новыми плюшками 😉
Faster, more accurate and more powerful than Legacy Lidar-Lite
Compact 48mm x 40mm x 20mm module with 40m measuring range
Signal Processing Improvements offer 5X Faster Measurement Speeds
Improved I2C Communications ans assignable I2C Addressing
Great for drones, robotics and other demanding applications
Но, действительно, только над асфальтом и летать. А всякое высокотравье, деревья, кусты, скалы… - скакать будет 😃
фига себе ценник, я купил себе у официалов, вроде баксов 130 был ценник
но планировал его под тесты прототипа сельхоз самолет который над полями на фиксированой высоте должен летать, но пока некогда этим заняться.
вообще логично по лидару высоту набирать быстро а заметив что ямка - опускаться медленно, надоб доработать прошиву)
фига себе ценник
Это левый китайский ценник за v1, которая с глюками и т.д.
v2, которая устарела тоже ценник нормальный - $149
Вот подешевле, правда другой интерфейс ru.aliexpress.com/item/…/32634797593.html.
И на лазер больше похоже. Только про такие системы всегда надо помнить, что может найтись поверхность где будет повышенная погрешность.
Это левый китайский ценник за v1, которая с глюками и т.д.
v2, которая устарела тоже ценник нормальный - $149
Насколько я понял v2 отличается от v1 только встроенным фильтром по питанию, стоит несколько кондеров лишних, на v1 надо самому на провода их паять, схемы в нете находил. Это касается подключения по i2c, с pwm такого нет. А в остальном глюк только один, ни с того ни с сего происходит скачок высоты, который сам потом и проходит. Кое-где читал, что в первом он даже намного реже происходит
фига себе ценник, я купил себе у официалов, вроде баксов 130 был ценник
Это какой-то хитрый китаец нажиться на беде других хочет 😃 Я свой за 109 евро с доставкой брал
Есть только параметр с какой высоты можно отключать RNGFND_STOP_PIN.
Наверное, имели ввиду RNGFND_MAX_CM?
Наверное, имели ввиду RNGFND_MAX_CM?
Наверно. Кроме этого в инструкции есть еще и отключение для экономии энергии. Далее текст инструкции.
“При использовании ШИМ драйвер при необходимости можно установить RNGFND_PWRRNG для рельефа, высота в метрах над которой Лидар будет отключен для экономии электроэнергии. Когда местность данных указывает на то, что транспортное средство находится выше высота RNGFND_STOP_PIN будет использоваться для отключения Лидара. Это экономит около 100ма тока.”