PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
// maximum of current altitude + climb_min and rtl altitude
float ret = MAX(
curr_alt + MAX(0, g.rtl_climb_min),
MAX(g.rtl_altitude, RTL_ALT_MIN)
);
Берётся максимум из текущая высота + минимальный подъём и просто высотой возврата.
То есть, если текущая + подъём меньше, то он в любом случае сначала начнёт подниматься, но больше, чем минимальный подъём - до высота возврата.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
Спасибо,теперь понятно,я так и просил-для одарённых…
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
то же самое, хоть со стаба, хоть с лойтера. Кстати, откалибровал фс по газу на 988 PWM, порог фс установил на 1000 PWM, и откалибровал газ заново, установив вес канала в турниге не на 100% а на 79%. При этом рабочий диапазон составил 1095-1905 PWM со средней точкой на 1500, что как раз соответствует рекомендациям Алексея Козина. Теперь сейв работает как я и ожидал, то есть диапазон сейва и основной рабочий диапазон газа теперь нигде не пересекаются.
Установил себе лазерный дальномер. Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности. Но полет над лесом превращается в кошмар какой-то. А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности.
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Установил себе лазерный дальномер.
поподробней можно о модели и ссылку если можно
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?
Да, Lidar-Lite, первая версия. Прошивка 3.3.3. Подключал через PWM, как в мануале на офиц сайте описано. ardupilot.org/…/common-rangefinder-lidarlite.html#…
поподробней можно о модели и ссылку если можно
Lidar-Lite, брал здесь, но его там больше нет. И похоже нигде больше нет tinkerforge.com/…/laser-range-finder-bricklet.html
И похоже нигде больше нет
А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Есть только параметр с какой высоты можно отключать RNGFND_STOP_PIN.
Можно задать высоту чуть выше дерева, тогда по идее выше пойдет обычным способом.
Подключал через PWM
Они лучше бы CAN задействовали, а то все полезные шины заняли.
нигде больше нет
так как написано, что это уже устаревшая версия искоро в продаже v3 по цене предыдущей, но с новыми плюшками 😉
Faster, more accurate and more powerful than Legacy Lidar-Lite
Compact 48mm x 40mm x 20mm module with 40m measuring range
Signal Processing Improvements offer 5X Faster Measurement Speeds
Improved I2C Communications ans assignable I2C Addressing
Great for drones, robotics and other demanding applications
Но, действительно, только над асфальтом и летать. А всякое высокотравье, деревья, кусты, скалы… - скакать будет 😃
фига себе ценник, я купил себе у официалов, вроде баксов 130 был ценник
но планировал его под тесты прототипа сельхоз самолет который над полями на фиксированой высоте должен летать, но пока некогда этим заняться.
вообще логично по лидару высоту набирать быстро а заметив что ямка - опускаться медленно, надоб доработать прошиву)
фига себе ценник
Это левый китайский ценник за v1, которая с глюками и т.д.
v2, которая устарела тоже ценник нормальный - $149
Вот подешевле, правда другой интерфейс ru.aliexpress.com/item/…/32634797593.html.
И на лазер больше похоже. Только про такие системы всегда надо помнить, что может найтись поверхность где будет повышенная погрешность.
Это левый китайский ценник за v1, которая с глюками и т.д.
v2, которая устарела тоже ценник нормальный - $149
Насколько я понял v2 отличается от v1 только встроенным фильтром по питанию, стоит несколько кондеров лишних, на v1 надо самому на провода их паять, схемы в нете находил. Это касается подключения по i2c, с pwm такого нет. А в остальном глюк только один, ни с того ни с сего происходит скачок высоты, который сам потом и проходит. Кое-где читал, что в первом он даже намного реже происходит
фига себе ценник, я купил себе у официалов, вроде баксов 130 был ценник
Это какой-то хитрый китаец нажиться на беде других хочет 😃 Я свой за 109 евро с доставкой брал
Есть только параметр с какой высоты можно отключать RNGFND_STOP_PIN.
Наверное, имели ввиду RNGFND_MAX_CM?
Наверное, имели ввиду RNGFND_MAX_CM?
Наверно. Кроме этого в инструкции есть еще и отключение для экономии энергии. Далее текст инструкции.
“При использовании ШИМ драйвер при необходимости можно установить RNGFND_PWRRNG для рельефа, высота в метрах над которой Лидар будет отключен для экономии электроэнергии. Когда местность данных указывает на то, что транспортное средство находится выше высота RNGFND_STOP_PIN будет использоваться для отключения Лидара. Это экономит около 100ма тока.”
Наверно. Кроме этого в инструкции есть еще и отключение для экономии энергии
Для этого надо карту рельефа закачать. Я так понял, что используя gps и карту, контроллер решит когда включать лидар. А с учетом того, что на этих картах все весьма приблизительно, актуально эта фича будет только для самолетов, которые летают высоко. А вот если, скажем, выше 2 метров от поверхности контроллер будет переходить на удержание высоты по барометру, это уже может быть полезно для коптеров
А вот если, скажем, выше 2 метров от поверхности контроллер будет переходить на удержание высоты по барометру, это уже может быть полезно для коптеров
Да по идее RNGFND_MAX_CM должен как раз отвечать за переход на баро без всякой карты. Если еще и карты специальные качать, то это как-то слишком.
Подскажите, есть px, к нему прикупил df13 проводов, таких
8pcs 20cm 4P/5P/6P APM 2.6 Flight Control Cable (DF13 series connector)
www.aliexpress.com/item/…/32275153953.html
Так вот в пиксе штырьки в разъёмах плоские, а отверстия в купленных конекторах круглые… И штырьки туда не лезут похоже…
Где раздобыть правильные коннекторы? Не выбрасывать же GPS от apm и т.п.
Где раздобыть правильные коннекторы? Не выбрасывать же GPS от apm и т.п.
HRS DF13 connector 1.25mm - для АРМ и Pix.
У меня GPS с APM прекрасно ставится в PIX и обратно.
Черные кабели тоже.
Думаю небольшое усилие поможет установить, если конечно они DF13.
Сам контакт такой:
Вот, нашёл статью на тему
Все ясно
www.infinity-hobby.com/main/article_info.php?artic…
Jst1.25 называются эти так похожие конекторы.
В апм и пиксе же GPS разъемы разные совсем. Всмысле у пикса 6 пин а у апм 5?