PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Прошивки у “миссионпланнера” и “куграундконтрола” совершенно разные, здесь будьте острожны! Я экспериментировал с куграундовскими прошивками, так мой квадрик с пиксхоком с этими прошивками не полетел, он просто преворачивается в воздухе, такое ощущение что главная задача куграундовской прошивки - это максимально сильно разгрохать квадрик!
Настройка датчиков в куграунде на мой взгляд намного удобней чем в миссионпланнере, и совершенно невозможно настроить переключение полетных режимов по уровням сигнала одного канала от аппаратуры - там бред какой то а не настройка (настройка переключения в миссионпланнере делается влегкую)
Пока у меня коптер не собран до конца, но попробую использовать PX4 - на Arducopter я уже много полетал, интересно новеньке опробовать. На сайте производителя ПО указано, что Pixhawk поддерживатеся, да и QGround без проблем прошил своё ПО. Всё, что можно было настроить без коптера (читай без регулей) - я настроил без проблем, включая смену режимов (а что там не так-то?). Единственное, пока не понял чем отличается Hold от Position, но почитаю документацию - разберусь. Всё откалибровал - действительно всё проще настраивается, чем в МП. Вопрос только один - как всё это летать будет?
Ну так, что никто не летает на этом PX4?
Ну так, что никто не летает на этом PX4?
Похоже, что вы нам и расскажете )
Есть APM 2.8 со всеми комплектующими(модем, osd, gps…). Хочу купить Pixhawk. Подойдут ли все приблуды от APM? И какой пикс выбрать 2.4.8, 2.4.7, 2.4.6? Спасибо!
Доброго дня.
Устав бороться с причудами auav’ов, поставил вчера хоббикинговский pixfalcon на свою окту.
Прошился ардукоптером 3.4.6.
Откалибровался. Все, в принципе, без сучка и задоринки, кроме компаса.
Калибровка компаса
В missionplanner’е на вкладке настройки компаса совсем отсутствует livecalibration. Вместо него осталась только процедура бортовой калибровки.
Я не оч понял, с чем это связано (с обновлением FW или самого MP). Проблема в том, что я не совсем понимаю последовательность действий этой бортовой калибровки (хотя читал). Какой бы fitness я не выставлял при калибровке полоска прогресса бежит до конца, а потом процедура кручения-верчения начинается с нуля.
В результате я после пары таких прокруток жму Accept. И вроде какие-то результаты прописываются. Визуально приличные OFFSETS X:75, Y:48, Z:106, поэтому на этом успокаиваюсь.
К слову я использую внешний Ublox Neo M8N mini gps. Соответственно в настройках ардукоптера: COMPASS_PRIMARY = 1 (Контроллер и компас установлены прямо по курсу AHRS_ORIENTATION = 0, COMPASS_ORIENT, …2, …3 = 0).
Описание проблемы
Проблемы начинаются после арминга при попытке подняться в стабилайзе. Происходящее емко описывается словосочетанием агрессивный унитаз. Т.е. коптер при отрыве от поверхности закручивает и переворачивает.
Если плавно, секунд 20-30, набирать газ до достаточного для отрыва уровня, то коптер поднимется над поверхностью и повисает довольно устойчиво. На плавное изменение roll/pitch при висении реагирует адекватно.
Я повторюсь, что такая штука происходит в stabilize, где как мне кажется, компасс не используется.
Все, что сказано в абзаце выше, испытано несколько раз с одинаковым результатом.
Раскопка проблемы
При последнем таком висении после плавного подъема, переключился на Loiter. И инцидент с кувырком назад с одновременным штопором по yaw повторился.
Его можно увидеть на логе оффсета компаса 1 и 2 (ссылки).
(Компас 1 - встроенный, если верить настройкам пишется, но не используется, компас 2 - собственно используемый внешний).
При переходе на лойтер скачок Offset Z обоих компасов на 1000 единиц.
Для идентицикации проблем использовал log analyzer. Который показал:
- скачок mag field length.
- IMU Mismatch.
Насчет (2) не знаю точной природы ошибки, но показания акселерометра не содержат каких-то скачков или высокочастотных компонент (если я туда смотрю, см. график IMU_AccX, …Y, …Z) за исключением подъема/падения на ноги в начале и крэша после перехода на лойтер в конце.
Есть у кого какие мысли? Внешний компасс вынесен над рамой на стойке ~20см. Телеметрия (900MHz), клевер видеопередатчика видеопередатчик (5.8ГГц) размещены на брюхе (на уровне ног). См. фото.
ПС Результаты лог-аналайзера:
Log File C:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\OCTOROTOR\1\2017-04-15 21-36-23.log
Size (kb) 12964.712890625
No of lines 159657
Duration 0:19:09
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.4.6
Firmware Hash e707341b
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (207.35%)
Max mag field length (1220.18) > recommended (550.00)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: CRASH
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = FAIL - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 315.52, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.367383v, should be <0.3v
Туда же. Странно, что скачут оба компаса одновременно (внутренний, в данном случае можно было бы использовать как маркер того, что проблемы - внешние).
Сейчас попробовал поднять дома. Тоже плавно (секунд 20) набирал газ до 70-80%. Но оторваться не рискнул, т.к. аппарат наровит потерять устойчивость.
Что интересно. После дизарминга заметил красный статус EKF в окне FlightData. Столбик компаса был задран до 0.6. И в течение минуты (после дизарма) опустился до 0.1 (скрин ниже).
Проблемы начинаются после арминга при попытке подняться в стабилайзе. Происходящее емко описывается словосочетанием агрессивный унитаз. Т.е. коптер при отрыве от поверхности закручивает и переворачивает.
Начните с акселей. 2 акселя должны показывать одинаково. Малейшее расхождение будет переворачивать коптер.
Камрады!
Хочу приобрести pixracer для освоения.
Хочу посоветоваться по поводу модуля для питания ПК.
Вот такие платки подойдут?
ru.aliexpress.com/item/…/32345502603.html
ru.aliexpress.com/…/525724_32606347818.html
Может кто расскажет как сам питает?
Начните с акселей. 2 акселя должны показывать одинаково
Рамазан, посмотрел логи акселерометров и гироскопов IMU и IMU2. Если гироскопы дают равные точка-в-точку кривые, то показания акселерометра есть только в IMU. В IMU2 они висят на постоянном уровне, т.е. как будто не опрашиваются или показания измерений вне области допустимых значений. Сейчас поищу, есть ли какая переменная, отвечающая за использование конкретного IMU.
Параллельно копаю EKF.
Надо сравнивать по всем осям и такого в акселях не должно быть.
Похоже на отказ. Если только попробовать отключить в настройках второй.
Надо сравнивать по всем осям и такого в акселях не должно быть.
Так по всем осям для гироскопов (полное совпадение) и для акселерометров (один и тот же уровень по IMU2 для всех осей и реальные значения для IMU).
Я показал наиболее характерное по Z, чтобы можно было понять, что в спокойном состоянии IMU (первому) можно верить, он показывает “-10” (g).
Но вот еще уточнение. Подключился к борту по usb и как указано в мануалах ардукоптера вывел текущие измеряемые показатели ускорения. Параметры называются ax и ax2. Я так понимаю, это и есть показания IMU и IMU2. И тут, да, они разные. Вот. Что интересно, есть даже некоторое отставание фаз. По Y и Z - та же картина.
И тут, да, они разные.
Одна из проблем пиксов 303 датчик. Там вроде надо притягивать одну из ног резистором.
Доброго дня.
Ваш аппарат способен взлететь в конфигурации квадр(если все лишнее поснимать)?
Если да то советую попробовать с дефолными пидами…
При переходе на лойтер скачок Offset Z обоих компасов на 1000 единиц.
Для идентицикации проблем использовал log analyzer. Который показал:
- скачок mag field length.
- IMU Mismatch.
Да! это пиксхок с его долбаным кальманом! Сколько я наелся этого дерьма при настройках квадриков на пиксхоке - он категорически не хочет использовать живые сигналы с датчиков (просто коректно отфильтровать шумы и будет счастье!) пиксхок подменяет сигналы датчиков на выходные сигналы бредогенераторов имени АПМ-сцука-кальмана !!! Когда хочет работает а когда не хочет ип%ет мозг!
Сорри за тупой вопрос, но как подключить одновременно и кабель сенсора и питание со стаба?
через развязывающие диоды
А чем так плох сам павер модуль? Может, есть вариант подключить отдельный стаб как резеврное питание…
у повер модуля есть прикольное свойство - это микросхемка MP1593 импульсный стабилизатор, вот она очень любит пробиваться (выходной ключ открывается полностью и навечно) и при этом вместо 5в, идет полное питание от аккумулятора на всю электронику, выжигаая все дотла - полетный контроллер, приемник, датчики итп 😃 А делать это она очень любит когда аппарат в воздухе! 😃
И что делать с этим кальманом? Ну неужели ставить 3.2 и отключать к е…?
у повер модуля есть прикольное свойство - это микросхемка MP1593 импульсный стабилизатор
И как быть? Смотреть вольтаж по минимосд и отключать FS по акку? Но тогда можно в “авто” зарулиться. Или модуль Алексея Козина?
И как быть?
+1
И как быть?
Датчик тока/вольтажа без BEC + питание от Козина или что-то подобное.
Датчик тока/вольтажа без BEC + питание от Козина или что-то подобное.
Не силен в схемотехнике и модуля под рукой нет. Есть вариант отключить БЕК и оставить только сенсор? Или ерунду написал?)) Питание зарезервировано проверенным БЕКом, а вот такой подставы от MP1593 не ожидал.
Есть вариант отключить БЕК и оставить только сенсор?
Да, остается только вольтаж и ток.
Или просто такой вариант (без стаба на 5В.):
Добрался до модуля, отключил VCC, вольтаж в MP остался. Надеюсь, все правильно сделал)) Осталось зарезервировать БЕК, который был резервным))
не знаю точной природы ошибки, но показания акселерометра не содержат каких-то скачков или высокочастотных компонент
вибрации большие, даже если предположить что те скачки что до 40 единиц это - следствия падений.
но причина кувырков думаю не в этом.
скорее всего причина нелетабельности
- невено настроены пиды. в частности очень велик P ява при малейшем необходимом повороте по яв контроллер дает команду намного большую чем надо что приводит к кувыркам. я бы советовал для начала настройки раз в 10 яв уменьшить и попытаться поднять невзирая на плохой контроль ява.
это типичная причина кувырков у аппаратов с большими винтами при маленькой диагонали рамы.
-я не уверен что верно сделана развесовка конструкции, в идеале цт должен совпадать с центром приложения усилий от вмг при равных управляющих сигналах.
-конструктивная нестабильность конфига в околоземном слое. т.е на высоте меньше метра для вашего варианта. Изза больших пропеллеров относительно малой диагонали рамы. при взлете изза отражения потока от поверхности воздушный поток попадает аккурат под противоположный винт что приводит к воздействию аккурат обратному от требуемого. что делать - либо удлинять лучи раза в два, либо делать выкосы моторов чтобы винты гнали воздух не под аппарат а в стороны, градусов 6. так как это сделано в раме dji s-800. некоторые для аппаратов с проблемами в околоземном слое рекомендуют взлет рывком для прохождения проблемного слоя, при этом подобные аппараты взлетев уже висят вполне уверенно, но я лично не люблю такие.
-возможно вы перепутали порядок моторов. проверьте реакцию моторов на отклонения удерживая аппарат в руке.
наклон на луч должен вызывать повышение оборотов луча оказавшегося внизу. при повороте по яв должен возникать диферент в оборотах CW CCW пропеллеров
-возможно у вас туповатые старые регули которые не успевают реагировать на управление контроллера, попробуйте блхели с дампед лайт. (например некотрые ставят на коптер старинные самолетные плюши а потом ломают себе голову и выносят мозг сообществу почему у них не летит)
-делали ли сброс параметров или очистку mtd после смены прошивки? это очень важно.
-делали ли сброс параметров или очистку mtd после смены прошивки? это очень важно.
Алгоритм очистки такой - apmcopter.ru/…/proshivaem-kontroller-apm.html
или есть измининия на данный момент?
Ну или опишите, пожалуйста, порядок очистки/сброса.