PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Проблемы начинаются после арминга при попытке подняться в стабилайзе. Происходящее емко описывается словосочетанием агрессивный унитаз. Т.е. коптер при отрыве от поверхности закручивает и переворачивает.
Начните с акселей. 2 акселя должны показывать одинаково. Малейшее расхождение будет переворачивать коптер.
Камрады!
Хочу приобрести pixracer для освоения.
Хочу посоветоваться по поводу модуля для питания ПК.
Вот такие платки подойдут?
ru.aliexpress.com/item/…/32345502603.html
ru.aliexpress.com/…/525724_32606347818.html
Может кто расскажет как сам питает?
Начните с акселей. 2 акселя должны показывать одинаково
Рамазан, посмотрел логи акселерометров и гироскопов IMU и IMU2. Если гироскопы дают равные точка-в-точку кривые, то показания акселерометра есть только в IMU. В IMU2 они висят на постоянном уровне, т.е. как будто не опрашиваются или показания измерений вне области допустимых значений. Сейчас поищу, есть ли какая переменная, отвечающая за использование конкретного IMU.
Параллельно копаю EKF.
Надо сравнивать по всем осям и такого в акселях не должно быть.
Похоже на отказ. Если только попробовать отключить в настройках второй.
Надо сравнивать по всем осям и такого в акселях не должно быть.
Так по всем осям для гироскопов (полное совпадение) и для акселерометров (один и тот же уровень по IMU2 для всех осей и реальные значения для IMU).
Я показал наиболее характерное по Z, чтобы можно было понять, что в спокойном состоянии IMU (первому) можно верить, он показывает “-10” (g).
Но вот еще уточнение. Подключился к борту по usb и как указано в мануалах ардукоптера вывел текущие измеряемые показатели ускорения. Параметры называются ax и ax2. Я так понимаю, это и есть показания IMU и IMU2. И тут, да, они разные. Вот. Что интересно, есть даже некоторое отставание фаз. По Y и Z - та же картина.
И тут, да, они разные.
Одна из проблем пиксов 303 датчик. Там вроде надо притягивать одну из ног резистором.
Доброго дня.
Ваш аппарат способен взлететь в конфигурации квадр(если все лишнее поснимать)?
Если да то советую попробовать с дефолными пидами…
При переходе на лойтер скачок Offset Z обоих компасов на 1000 единиц.
Для идентицикации проблем использовал log analyzer. Который показал:
- скачок mag field length.
- IMU Mismatch.
Да! это пиксхок с его долбаным кальманом! Сколько я наелся этого дерьма при настройках квадриков на пиксхоке - он категорически не хочет использовать живые сигналы с датчиков (просто коректно отфильтровать шумы и будет счастье!) пиксхок подменяет сигналы датчиков на выходные сигналы бредогенераторов имени АПМ-сцука-кальмана !!! Когда хочет работает а когда не хочет ип%ет мозг!
Сорри за тупой вопрос, но как подключить одновременно и кабель сенсора и питание со стаба?
через развязывающие диоды
А чем так плох сам павер модуль? Может, есть вариант подключить отдельный стаб как резеврное питание…
у повер модуля есть прикольное свойство - это микросхемка MP1593 импульсный стабилизатор, вот она очень любит пробиваться (выходной ключ открывается полностью и навечно) и при этом вместо 5в, идет полное питание от аккумулятора на всю электронику, выжигаая все дотла - полетный контроллер, приемник, датчики итп 😃 А делать это она очень любит когда аппарат в воздухе! 😃
И что делать с этим кальманом? Ну неужели ставить 3.2 и отключать к е…?
у повер модуля есть прикольное свойство - это микросхемка MP1593 импульсный стабилизатор
И как быть? Смотреть вольтаж по минимосд и отключать FS по акку? Но тогда можно в “авто” зарулиться. Или модуль Алексея Козина?
И как быть?
+1
И как быть?
Датчик тока/вольтажа без BEC + питание от Козина или что-то подобное.
Датчик тока/вольтажа без BEC + питание от Козина или что-то подобное.
Не силен в схемотехнике и модуля под рукой нет. Есть вариант отключить БЕК и оставить только сенсор? Или ерунду написал?)) Питание зарезервировано проверенным БЕКом, а вот такой подставы от MP1593 не ожидал.
Есть вариант отключить БЕК и оставить только сенсор?
Да, остается только вольтаж и ток.
Или просто такой вариант (без стаба на 5В.):
Добрался до модуля, отключил VCC, вольтаж в MP остался. Надеюсь, все правильно сделал)) Осталось зарезервировать БЕК, который был резервным))
не знаю точной природы ошибки, но показания акселерометра не содержат каких-то скачков или высокочастотных компонент
вибрации большие, даже если предположить что те скачки что до 40 единиц это - следствия падений.
но причина кувырков думаю не в этом.
скорее всего причина нелетабельности
- невено настроены пиды. в частности очень велик P ява при малейшем необходимом повороте по яв контроллер дает команду намного большую чем надо что приводит к кувыркам. я бы советовал для начала настройки раз в 10 яв уменьшить и попытаться поднять невзирая на плохой контроль ява.
это типичная причина кувырков у аппаратов с большими винтами при маленькой диагонали рамы.
-я не уверен что верно сделана развесовка конструкции, в идеале цт должен совпадать с центром приложения усилий от вмг при равных управляющих сигналах.
-конструктивная нестабильность конфига в околоземном слое. т.е на высоте меньше метра для вашего варианта. Изза больших пропеллеров относительно малой диагонали рамы. при взлете изза отражения потока от поверхности воздушный поток попадает аккурат под противоположный винт что приводит к воздействию аккурат обратному от требуемого. что делать - либо удлинять лучи раза в два, либо делать выкосы моторов чтобы винты гнали воздух не под аппарат а в стороны, градусов 6. так как это сделано в раме dji s-800. некоторые для аппаратов с проблемами в околоземном слое рекомендуют взлет рывком для прохождения проблемного слоя, при этом подобные аппараты взлетев уже висят вполне уверенно, но я лично не люблю такие.
-возможно вы перепутали порядок моторов. проверьте реакцию моторов на отклонения удерживая аппарат в руке.
наклон на луч должен вызывать повышение оборотов луча оказавшегося внизу. при повороте по яв должен возникать диферент в оборотах CW CCW пропеллеров
-возможно у вас туповатые старые регули которые не успевают реагировать на управление контроллера, попробуйте блхели с дампед лайт. (например некотрые ставят на коптер старинные самолетные плюши а потом ломают себе голову и выносят мозг сообществу почему у них не летит)
-делали ли сброс параметров или очистку mtd после смены прошивки? это очень важно.
-делали ли сброс параметров или очистку mtd после смены прошивки? это очень важно.
Алгоритм очистки такой - apmcopter.ru/…/proshivaem-kontroller-apm.html
или есть измининия на данный момент?
Ну или опишите, пожалуйста, порядок очистки/сброса.
Ну или опишите, пожалуйста, порядок очистки/сброса.
ardupilot.org/…/common-parameter-reset.html?highli…
в документации сказано, что очистить можно заливкой прошивки от другого типа(самолет/коптер и пр.) устройства и обратно, но этот метод не рекомендуется
или есть измининия на данный момент?
Ну или опишите, пожалуйста, порядок очистки/сброса.
в пиксе еще один есть.стартуете без сдкарты, входите в терминал по юсб, набираете
mtd start <enter>
mtd erase <enter>
И что делать с этим кальманом? Ну неужели ставить 3.2 и отключать к е…?
Попытаться настроить пиксхок, в конце концов - он начинает работать стабильно и порой даже очень хорошо! Но на пути к счастью пиксхок берет свою дань, оплату и жертву - вы%бет вам весь мозг! Терпения запаситесь и веры в удачу 😃
И как быть? Смотреть вольтаж по минимосд и отключать FS по акку? Но тогда можно в “авто” зарулиться. Или модуль Алексея Козина?
При пробое BEC ничего не сделаеш, это конец! Просто нужно надеяться что этого никогда не случиться. можно конечно пропускать питание через дополнительный стабилизатор - на выходе БЕКа еще 7805 линейный стаб для защиты поставить, но это уже конечно слишком 😃
1/4 Вибрации
вибрации большие, даже если предположить что те скачки что до 40 единиц это - следствия падений.
но причина кувырков думаю не в этом.
Алексей, а почему вы говорите, что вибрации большие? Вот еще раз ссылка на показания акселерометра IMU (1). Там (практически все время) AccX/AccY колеблются около нуля с амплитудой ~ 1м/c/c. AccZ с той же амплитудой колеблется относительно -9.81 (g). Незначительные возмущения начинаются при попытке подняться.
Или вы судите по IMU Mismatch: 315.52 в лог аналайзере?
Кстати, не очень понимаю что именно является показателем вибраций. Я думал колебания акселерометра (ссылка выше). Но есть отдельная категория тензометрии относящаяся к вибрации Vibe (X,Y,Z), которая измеряется в тех же единицах [м/c/c] что и показания акселерометра, но ощутимо больше по величине. Вот ссылка на Vibe того же полета для сравнения.
Вы скажете много, потому что по мануалу рекомендуется не выше 15м/c/c на компоненту. Но если присмотреться в самом вибронагруженном случае у меня VibeX < 15м/с/c и VibeY < 15м/с/c аккурат (перед отрывом и крэшем). И только VibeZ превышает 20м/с/c (доходит в пиках до 30м/с/c). Но это тот самый земной резонанс, который вы упомянули.
Т.е. по моим ощущениям вибрации не значительные, или скажите на чем основываетесь вы. Косвенно могу подтвердить что дрожание рамы на газе подъема едва ощутимое.
2/4 Использование IMU(1) и отключение IMU2.
Хотя, конечно, смущает IMU Mismatch. Это же разность показаний акселерометров? В предыдущем (большом) сообщении я показал, что в акселерометр IMU2 выдавал странные постоянные значения (это пример по Z, по X и Y - то же самое).
После заявления о глючности LSM303D, я решил попробовать отключить его.
…
INS_USE2 = 0
…
Сохраняем перезагружаемся, проверяем что изменения сохранились, пробуем запуститься - все то же самое. Адекватное поведение только при плавном (20с) выходе на взлетный газ. Правда, теперь уже не найду, почему я решил, что IMU2 - это именно LSM303D.
Тут же вопрос. Давече сказали, что различия в показаниях акселерометров IMU / IMU2 могут стать причиной неустойчивости аппарата. Но если датчики разные, то, может, так и должно быть? Товарищу Калману виднее.
3/4 Компас
Собственно, что осталось неразрешенным это скачки и в целом высокие оффсеты компаса.
Я уже упоминал, что внешний gps-компас установлен высоко, но это, видимо, не панацея.
Может, дело все в том же “ST Micro LSM303D 14bit акселерометр / магнитометр”?
4/4 PIDы
Одно ясно точно: пиды по Yaw - то, что я посмотрю в первую очередь.