PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Как же другие? Те же самые, ведь: ATT.Roll, ATT.Pitch - разве нет?
А если глич, а если плохой прием гпс, а если висим…
Вот для этого все это и городят имхо, так и достигается отказоустойчивость… больше датчиков - больше вероятность при отказах/проблемах не потерять аппарат
Где-то это уже обсуждали, но можно еще раз.
В измерениях для точности отказоустойчивости нужна статистика. Уже давно отработано, что в этом случае используется 1, 3, 5 измерений и более. Четные не применяются (особенно 2). 2 к статистике отношения не имеет. 1 измерение на удачу, 3 (5) - отбрасывается ошибочное (за диапазоном остальных) и считается среднее. При 2 непонятно кого отбрасывать.
Поэтому если так хочется, то ставьте хотя-бы 3 компаса, 3 жпс и 3 акселя. А 2 это ни то , ни се.
Как же другие? Те же самые, ведь: ATT.Roll, ATT.Pitch - разве нет?
посмотрите шкалу
от -180 до 180 тоесть 360 градусов. (а не ±18000 )
фрагмент лога содержит переворот тоесть переход через 180 градусов
Я не вижу в этом логе ничего близкого к 180. Минимальное значение ATT.Roll в этом логе - -48.44, максимальное - 53.19. По pitch - от -43.09 до 38.05. Вы точно второй лог смотрите (более поздний)? Первый - автотюн, второй - полёт.
я имею ввиду не какой то конкретный лог а приведенные в последних постах картинки
в вашем случае тоже градусы а не сотые их доли верно?
По смыслу больше похоже на градусы, но документация на Arducopter утверждает, что сотые. Возможно, MissionPlanner при конвертации из bin в log делит на 100.
Свои логи я выкладывал выше.
помоему там косяк в описалове. По всем косвенным признакам выглядит как градусы а не сотни градуса. Проверить легко - заармить и положить коптер на 90 градусов и поглядеть что будет в логе.
Причем в логе нету здоровых чисел
ATT, 32740378, 4.19, 4.19, -0.57, -0.57, 90.59, 90.59, 0.00, 0.00
явно градусы
Алексей, Вы точно мой лог нарисовали? Я выше приводил картинки для сравнения - они непохожи.
ох блин каюсь. Каша из логов, конечно же не ваш открыл 😦
помоему все почти шикарно.
если половить блох то при резких виражах видна перекомпенсация на 11гр примерно.
понизить P либо повысить D полетать и сравнить.
И по роллу, и по питчу?
если я верно мыслю то да, скрин привел момента где крутые отклонения по 30гр
Перекомпенсация - это когда, например, Roll больше, чем DesRoll, а недокомпенсация, - это когда Roll меньше, чем DesRoll?
ага
Где-то это уже обсуждали, но можно еще раз.
В измерениях для точности отказоустойчивости нужна статистика. Уже давно отработано, что в этом случае используется 1, 3, 5 измерений и более. Четные не применяются (особенно 2). 2 к статистике отношения не имеет. 1 измерение на удачу, 3 (5) - отбрасывается ошибочное (за диапазоном остальных) и считается среднее. При 2 непонятно кого отбрасывать.
Поэтому если так хочется, то ставьте хотя-бы 3 компаса, 3 жпс и 3 акселя. А 2 это ни то , ни се.
Интересно, не слышал на счет 3… джедаи в современные железки по 2 imu/магнитометра и гпса фигачат(явно они что то знают таки), у нас в 3.5 так понимаю тоже хотят сделать так же как джедаи с гпс, тоесть полноценную поддержку 2 гпсов а не как сейчас(по 2 иму и компаса у нас и так сейчас, компаса даже 3 можно)…
Вы не помните где читали, интересно почитать кто писал и где?
Тут ведь как, у нас же не только магнитометры(если так то тогда ваш алгоритм логичен)… еще инерциалка и гпс если мы говорим о курсе, тоесть отбрасывать можно то что расходится с остальным(скажем встроенный магнитометр дает показания которые расходятся с показаниями остальных систем, в том числе и второго магнитометра, значит его и отбрасываем… а если у нас один то в таком случае остаемся совсем без магнитлметра и уже можем получить проблему при определенных условиях)…
как то так
Интересно, не слышал на счет 3…
Да в настройках есть по 3. Правда надо еще умудрится подключить физически.
явно они что то знают таки
Они отлично знают как продавать. Есть красивое слово “отказоустойчивость”, все про него слышали и вроде все знают, что это такое. Поэтому легко под это можно продавать дорогие устройства.
Кстати про отказоустойчивость. Вот когда речь идет, например, про ВЕС, то это справедливо. Работает только один. Задаешь критерий отказа, к примеру, просадку напряжения до 4,5 В (хотя не все так просто) и как только это достигается считаем, что 1 отказал и в работу вступает 2.
А здесь работает сразу 2 (а не по очереди) и порой показывают разные значения, при этом признаков отказа нет ни у одного. И что с этим делать?
Это как стоишь не перепутье и думаешь куда идти, а тут 2 чудика кричат один направо, другой налево. И главное причин не доверять им обоим нет. В результате неопределенность, начинаешь дергаться.
Так и ПК. Сколько было сообщений, что пикс ведет себя как безумный, а потом выясняется, что виноват один из акселей. Кстати когда 2 компаса чудят не так страшно, чем когда чудят 2 акселя.
И в чем тут спрашивается отказоустойчивость. По идеологии один отказал система должна была отказаться от него и работать на другом, но она упорно ищет решение от 2-х сразу, а т.к. нет такого математического решения при 2-х, то и летит в никуда.
Они отлично знают как продавать.
Ну и летают их аппараты отлично! Поэтому, не всё тут маркетинг.
Да в настройках есть по 3. Правда надо еще умудрится подключить физически.
Они отлично знают как продавать. Есть красивое слово “отказоустойчивость”, все про него слышали и вроде все знают, что это такое. Поэтому легко под это можно продавать дорогие устройства.
Кстати про отказоустойчивость. Вот когда речь идет, например, про ВЕС, то это справедливо. Работает только один. Задаешь критерий отказа, к примеру, просадку напряжения до 4,5 В (хотя не все так просто) и как только это достигается считаем, что 1 отказал и в работу вступает 2.
А здесь работает сразу 2 (а не по очереди) и порой показывают разные значения, при этом признаков отказа нет ни у одного. И что с этим делать?
Это как стоишь не перепутье и думаешь куда идти, а тут 2 чудика кричат один направо, другой налево. И главное причин не доверять им обоим нет. В результате неопределенность, начинаешь дергаться.
Так и ПК. Сколько было сообщений, что пикс ведет себя как безумный, а потом выясняется, что виноват один из акселей. Кстати когда 2 компаса чудят не так страшно, чем когда чудят 2 акселя.
И в чем тут спрашивается отказоустойчивость
Это все понятно, это как в ит 99.9% аптайм, однако, что касается джедаев, они вообщем то это не афишируют активно, ну всмысле сколько там чего стоит, скорее наоборот, позиционируют продукты как “сел и поехал” без лишних технтческих подробностей как оно работает… поэтому еслиб небыло смысла ставить по 2 ставилиб по 1 и молчали в тряпочку, зарабатывая больше…
что касается второго акселя пикса, вы же сами пониманте что тут пооблема не в том что их два а в том какие они… еще в качестве конечных продуктов, особенно дешевых клонов… ну давайте оставим тот на который все жалуются и посмотрим как оно будет летать на этом одном…
Что касается признаков отказа, я думаю что оные например вызывающие кувырок(у меня так было на апме) можно выявить, и соответственно данный аксель отключить… я в этом не разбираюсь(имею ввиду в математике инерциалки) и как оно работает, однако не думаю что сейчас два везде пихают чисто ради маркетинга и продаж, что бы там не говорили…я летаю давно, летал и на всяком говне типа кроликов, разных апм-ах вии и т.д… ну и тут как бы в плане отказоустойчивости все на лицо, если умеешь летать и нормально собирать тот же пикс уронить ну очень сложно, должно что то экстраординарное произойти… у меня даже горели беки например в полете, но благодаря резервированию спокойно выполнял что надо и сажал… собственно пиксы по их собственной вине у меня не падали, срыв синхронизации на всяких экзотических вмг не в счет…
а вот апм например я не раз ронял по вине оного(например спонтанный кувырок, как раз из за глюка иму), и кролика того же тоже не раз…так что
Так оно и с одним комплектом летает отлично, если все исправно, а с неисправным и с 2 не летает.
И кто же будет рекламировать проблемы? Я конечно понимаю, торговля - двигатель прогресса, не приукрасишь не продашь и все такое…
Не, если конечно так очень хочется все по 2, да пожалуйста, мне не жалко.
Не с моей же проблемы начали обсуждение.
Ну вот что далеко ходить. Смотрим недавнее сообщение.
оказывается есть все таки ложка дегтя в пиксрейсере. Второй аксель называется. Думал в баро у меня задувает. А судя по всему вибрации сносят крышу… Не догадывался сразу поглядеть второй аксель. А там вон какой ужас творится
Clip2net_170604210519 by Alexey Degterev, on Flickr
В данной ситуации система по принципам отказоустойчивости должна была по идее отключить второй аксель. Но она правильно посчитала (если конечно ей вообще кто заложил алгоритм расчета по этому поводу), что еще все в пределах исправности и можно колбасить дальше.
В данной ситуации система по принципам отказоустойчивости должна была по идее отключить второй аксель. Но она правильно посчитала
Не обязательно, аппарат же просто высоту не держал как я понимаю, критическиз проблем небыло соответственно отключения и небыло… а вот если бы например неисправность должна была привести к кувырку(как у меня например на апме было) то это (тоесть такое резкое изменение) привело бы к отключению и переходу на второй аксель… а при наличии одного это был бы кувырок и дрова…
а так действительно логичнл что “глупая железка” не понимает что есть правильно… но это все в рамках “нормы” грубо говоря…
это просто как вариант, думаю там что то подобное должно быть реализовано…(и у джедаев и у нас)… как пример, у меня были апмы и на них случались кувырки, на пиксах ни разу… возможно например и такое обьясниение среди прочего…
п.с. я конечно понимаю что сейчас модно ругать все новое, мол кризис, загнивающий капитализм и все такое…однако…😉
ради интереса открыл issue на гитхабе
github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/6393
посмотрим что скажут 😃
В этом случае согласен с Рамазаном - если есть менее шумный сенсор какого Василия Петровича используется более шумный?
как пример, у меня были апмы и на них случались кувырки, на пиксах ни разу… возможно например и такое объяснение среди прочего…
А можно и так трактануть - на пиксах повезло, а на АПМ нет:).
Но когда есть проблема, то надеяться на удачу нельзя, везение в один момент может закончиться.
п.с. я конечно понимаю что сейчас модно ругать все новое, мол кризис, загнивающий капитализм и все такое…однако…
У кого то и складывается такое впечатление, но я просто обожаю новую технику, которое сулит новые возможности. И мало кто из спецов такие возможности видит, вечно приходится им муторно доказывать:).
Если серьезно.
Я бы 2 комплекта использовал по другому в рамках отказоустойчивости.
Включаем все, калибруем, летаем. Смотрим лог и по результатам оцениваем, кто лучше работает. Худший отключаем. Если оба хороши, то отключаем просто 2. Появляются сомнения включаем второй и сравниваем, при необходимости меняем. По мне это более логичное применение 2-х комплектов.