PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
мы полетали ардукоптер 3.6.dev на своем контроллере.
сложно сказать кто в выигрыше пиксрейсер с его новомодными сенсорами или стрый добрый комплект используемый со времен апм2
прошивка 3.6 позволяет настроить рейсерский дрон (типа 250 рамы 2205-2300kv dalprop 5045 4s) так чтобы он держал углы не хуже рейсерского с бетафляем
это видно невооруженным взглядом, если раньше как не крути пиды - начинается перекомпенсация и чудовищно пожирать батарею или недостаточно четкое соблюдение углов, особенно заметное если дать газу из падения.
собственно чем это достигнуто:
- в 3.6dev в отличии от 3.4 поменяли порядок обработки информации.
было так считывание гироакселя - расчет ориентации -расчет инерциалки-моторы. тоесть интервал между считыванием гир и моторами был продолжительный
сделали так считывание гироакселя-моторы - расчет ориентации -расчет инерциалки тоесть сократили цикл. - включили ваншот125 позволяющий работать регулям с блхели в режиме 1000шагов (с пвм они работали в режиме 255 шагов) тоесть команда управления моторами стала плавнее и точнее.
результаты - впечатление от полета в стабе как на хорошо настроенном рейсерском
- в альтхолде отлично держит высоту, несмотря на достаточно сильные вибрации и не раз покоцанные винты
- позхолд отлично держит высоту и позицию, ртл работает адекватно.
не тестили и не настраивали пока акро, не пробовали авто и другие автоматические режимы.
удалось поэкспериментировать с параметрами управляющими кривой газа, она очень влияет! и весьма полезна к регулировке на мелких коптерах
видео записывали, но оно имеет технический характер и требует рук монтажника
Полётник Пиксхавк +приёмник Х8R. Для получения RSSI на какие пины/куда присоденять/ провода из приёмника?
Какие настройки нужно вносить в пиксу?
С ув.,!
Полётник Пиксхавк +приёмник Х8R. Для получения RSSI на какие пины/куда присоденять/ провода из приёмника?
Какие настройки нужно вносить в пиксу?
С ув.,!
RSSI_PIN 103
RSSI_RANGE 3.3
Вроде бы в документации всё очень подробно описано…
Попробовал пиксхак 2.8.4 на жёсткую к раме с прошей 2.5рк8:
Всё никак не могу понять, как с самого начала в прошах под мелкие квадрики плавные графики акселей, а здесь боремся с одним и тем же от версии к версии.
Подскажите новичку, как грамотно организовать режим follow me с просмотром на смартфоне. Или где посмотреть грамотный мануал по подключению, настройке контроллера и модулей? Какие модули для этого нужны?
прошивка 3.6 позволяет настроить рейсерский дрон
Это что получается до этой версии вообще нет смысла ставить пиксрэйсера на гоночный квад?
на 3.4.4 в принцпе можно было настроить что то похожее, но не огонь…
Уважаемые форумчане, прошу помощи в анализе логов квадрокоптера.
Логи вот здесь.
При полетах случалась следующая ситуация: в режиме loiter (хотя, это вряд-ли имеет значение) квадрокоптер вдруг внезапно переворачивается (своеобразный флип). В первый раз он не успел перевернуться полностью и все закончилось крашем, а во второй - успел и полет продолжился нормально, без нареканий (см., соответственно, первый лог - в конце, второй лог - примерно на третей минуте полета). То есть, проблема внезапная и кратковременная. Честно говоря, я ошибочно подумал - может это управляемый контроллером флип, случайно вызванный специальным движением стиков (вариант был отвергнут после прочтения документации)?
Насколько я смог понять из логов, с точки зрения контроллера - переворот совершенно неуправляемый и вызван внешними (по отношению к контроллеру) факторами. Переворот такой, будто один из моторов(номер 4?) выходит на полные обороты (ошибка контроллера мотора), или скручивается винт (с противоположной стороны; до второго раза я был уверен, что причина в этом).
Верны ли мои выводы? Кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой?
Это мой первый квадрокоптер, налет небольшой (в общем около двух часов), но кроме этих дух отдельных случаев никакие проблем в полете не было. Во всех режимах все стабильно, четко.
Аппарат такой:
Двигатели: Sunnysky X2212
Регуляторы: DYS BL30A Mini 30A BLHeli
Контроллер: Pixhawk PX4 2.4.8 (+GPS, компас)
Момент переворота из второго лога:
на 3.4.4 в принцпе можно было настроить что то похожее, но не огонь…
а где взять 3.6 для пиксрейсера?
Камрады!
Пара тыпорылых субботних вопроса про пиксрейсер на РХ4. 😃
Как просто и без затей откалибровать компас перед полётом?
Пока калибрую (если смотрит не туда) через приложение QGC. Но там шесть положений крутить. Нет ли чего похожего на НАЗАу?
И какой прогой смотреть логи под виндой?
У буржуев все смотрят прогой под МАС.
а где взять 3.6 для пиксрейсера?
В МР вроде должна быть.
В МР вроде должна быть.
не, в мишен планере даже если включить beta firmware то там будет пока только 3.5.0 rc8
3.6dev собирается из ветки master
не, в мишен планере даже если включить beta firmware то там будет пока только 3.5.0 rc8
3.6dev собирается из ветки master
А есть где скомпиленый бинарник уже под пиксрейсер?
А есть где скомпиленый бинарник уже под пиксрейсер?
сегодняшняя сборка тут
firmware.eu.ardupilot.org/Copter/2017-06/…/PX4/
если я не ошибаюсь
пиксрейсер это v4
px4 - v1
pixhawk - v2
pixhawk2 - v3
но следует понимать что прошивки с этого сервака спецом не публикуются в широкие массы и предназначены для специально подготовленных тестировщиков
но следует понимать что прошивки с этого сервака спецом не публикуются в широкие массы
Попробовал я влить текущий стейбл в свежеиспеченного рейсера на пиксе, вообще печаль с настройкой, по этому альтернативы то и нет
Попробовал я влить текущий стейбл в свежеиспеченного рейсера на пиксе, вообще печаль с настройкой, по этому альтернативы то и нет
рейсерский дрон еще и настраивать уметь надо, со стоковыми пидами вообще не может быть речи о полете
вот тут есть настройки регуляторов и в аттаче примерные пиды под квадр 250 размера
от них можно начать
перенося свои параметры из старых прошивок надо понимать что рэйт пиды в старых прошивках переехали в секцию atc_
рейсерский дрон еще и настраивать
Да понятно, я то его завел в руках держу, и вижу асцеляции усиливаются, уменьшил пиды в 2 раза но не сильно помогло, и обороты растут от вибраций и компас с дикими офсетами потому что болты близко, короче свои геморои
уменьшил пиды в 2 раза но не сильно помогло
лично я не люблю простых задач,
с тем чтобы остальным было легче - нарисовал страничку , там и фотки как дистанцирован полетник от силовой части и как реализована виброзащита
и собственно полный список параметров с настройками т.е. фильтры и рэйт пиды с которых можно начать. и они совершенно не в 2 раза меньше,
к примеру рэйт д настолько мал для мелких дронов с регулями с включенным торможением что рэйт д возможно поменять до нужной величины только через полный список параметров
лично я не люблю простых задач,
Я просто решил собрать полноценный коптер в ресейском форм факторе - 220 размер. Задача кстати оказалась сложней чем я ожидал, но это только подстегивает. Вчера залил 3.6. Компас удалось откалибровать но это думаю связано с поднятием платы. Но вибрации никуда не делись хоть и пропы отбалансированны, даже на минимальных пидах асцеляции. Походу надо городить виброразвязку
Вопрос по AHRS_EKF_TYPE какой лучше 1 или 2 вообще он в акро режиме задействован?
сложно будет собрать полноценного рейсера. Все же Pix racer это больше маркетинговое название. Почти все коммьюнити рейсеров используют бетафлай клинфлай. Но разумеется он гораздо лучше подходит для рейсеров если сравнивать с первым пиксом или АПМом 😃
А демпфирование контроллеру необходимо.
AHRS_EKF_TYPE
имхо оставлять как есть 2. Разумеется если используются гпс и компас. Сейчас уже пилится 3й екф, так что по идее второй должен быть отлажен 😃
Вопрос по AHRS_EKF_TYPE какой лучше 1 или 2 вообще он в акро режиме задействован?
сначала разработали первый, потом второй, можете переключать по своему желанию и тестить любой, второй более продвинутый
екф работает всегда во всех режимах, его роль оценка консистентности сенсоров и выбор более достоверных источников
т.е. в системах с двумя гироскопами выбирается более достоверный
сложно будет собрать полноценного рейсера.
Нет мне, полноценный рейссер не нужен, мне нужен нормальный копер в размере 220-250, но с рейсерскими повадками, чтоб фэил сейф был человечий, РТЛ был. Про бетафлайты и клинфалайт я знаю и контроллеры под ни дешевле овса, но это не совсем то что мне надо.