PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
у мультироторов и традихели разные принципы управления, в частности у традиционного вертолета происходит наклон плоскости вращения лопастей, а мультиротор наклоняет всю раму
Разность принципов заключается только в управлении двумя сервами у традихели и разностью подъемных сил у мултихели. В остальном одинаково. Раму наклоняют и те и друге, да и третьи тоже 😃
Вообще то, имея столько версий программ и такого совершенствования инерциалки, можно было бы ввести параметр желаемого центра вращения рамы, вокруг которого и совершались бы маневры коптера. Для этого естественно пришлось бы водить координаты контроллера относительно физического центра масс (или центра момента инерции) и координаты желаемого центра вокруг которого и должны происходить все маневры (наклоны и развороты). Это было бы идеально для переднего подвеса гимбала на раме типа Н, или для сильно низкого размещения подвеса на любой другой раме. Потому как практически никто и самодельщиков не смог полностью устранить раскачку гимбала пораждающую низкочастотные вибрации. Я по сей грустной причине таки мавика купил…
Микропикс, прошивка 3.5.3, та, что прошита из QGroundControl, работает совершенно нормально - полет по точкам, висение и т. д. Мнение после пока только после 40 мин. тестов, но думаю, что мало что изменится. Летом летал на прошивке 3.2.1 - на мой взгляд нормально (не гурман настроек)… а с более свежими прошивками квадр очень сильно болтало, в althold улетал, приходилось привязывать шнурками от ботинок к доске.
А как у микропикса c RSSI входом, я его не нашел, подавал напрямую на OSD.
Я микропикс сумел только на 3.4.6 прошить, более свежие по разному но не работали. Это те прошивки которые в одном коде содержат все типы мультироторов. Я программировал его на трикоптер, но на сколько помню и в режиме квадрика он так же не работал. Нету выхода на моторы. Вообще.
У Micro Pix нет выводов на сервы, но совместим по разъемам с МиниАПМ - один контроллер можно выдернуть, другой вставить
Я тоже на это понадеялся, и поплатился. Говняный контроллер, не имеющий ни одного дополнительного выхода, и RSSI входа…
Ни кто не настраивал с прошивкой px4 I2CXL-MaxSonar? На русском ни чего не нашёл, а по английски плохо понимаю. В доках написано, что с шиной i2c до шести сонаров поддерживает, а как настраивать не пойму. Нашел в конфигах, сонар enable поставил. А дальше как? Может перейти на APM прошивку? Там вроде нагляднее это дело.
Говняный контроллер, не имеющий ни одного дополнительного выхода, и RSSI входа…
Немного в защиту микропикса, раз уж куплен… В МП новые прошивки шьются со 184 раза. Но те-же пошивки в тот-же контроллер с первого раза шьются из QGroundControl - т.е. возможно МП где-то в чем-то конфликтует с Windows. Моя беда была, как я понимаю - 3.5.3 сейчас работает с пидами, которые более чем в 10 раз отличаются от “по умолчанию”. Квадр кувыркался или пулей улетал в небо и падал выключив моторы. …Может быть можно попросить программистов, знающих в код, вывести нужные функции (например, стабилизатор камеры на серве) на выходы неиспользуемых моторов. …Иностранцы пишут - вход от приёмника, это 3 провода: общий, sBass и RSSI. (На несколько реплик раньше ссылка)
Я PixhawkLite тоже не мог прошить из МП, а QGroundControl прошил влёт. Правда, у меня Linux, может, из-за этого. APM шился МП без проблем.
Кто пользует Pixracer? Как он в сравнении с Pixhack(Pixhawk)-ом? Мучаюсь с прошивкой Pixhack-а. Мне нужно запустить Maxsonnar I2C. Сегодня разобрался, что надо перекомпилировать прошивку с указанием драйвера сонара. Вот с компиляцией пока напряг. Вываливается ошибка cmake. Я пользуюсь Дебианом, теперь ставлю в виртуалку Убунту, что на сайте прошивок рекомендуют. Может поможет.
Так вот, в прошивке Pixracer-а как бы драйвер сонара ставится по умолчанию. Вот и думаю, может к черту этот Pixhack?
И вторая проблема. Не знаю с каким бубном вокруг этого Pixhack-а скакать. Пытался поставить на него прошивку APM. В ней я хотя бы увидел, что сонар работает. Но ни в какую не калибруются гироскоп и компас. С Px4 калибруется влёт. Короче чудеса, надо сходить свечку поставить, может поможет.
После долгих мучений вроде скомпилировал. Завтра попробую.
После долгих мучений вроде скомпилировал. Завтра попробую.
сонары нестабильны на коптерах сами по себе, видимо поэтому исключили, сейчас новое решение - лидар
Прошивка установилась, но есть моменты настораживающие.
- почему то версия 1.6.5beta, хотя на гите стабильная 1.6.5 !?
- пришлось разворачивать программно ПК на 180гр., поменялся перед и зад местами, здесь вообще не понятно, как…? !!!
Ну и о хорошем, сонар заработал, но это ни где не видно, кроме как зайти в системные данные через меню. Не нашёл где менять мин. макс. измерений, хотя в данных это выводится (по умолчанию 20-700см.).
Да, не ожидал… Стрёмно вылетать, вдруг чего ещё ни так. Наверное проще отказаться от сонара и поставить прошивку по умолчанию. С ней уже квадр летал.
p.s. Просьба, кто ставил на Pixhack APM прошивки, как у вас было с настройками сенсоров? Почему у меня с APM не настраиваются гироскоп и компас?
Добрый день. Извините если не туда, вопрос касается подключения электро-шасси Tarot TL65B44. Как его подключить к Pixhack v3 и правильно настроить?
Приемник аппы подключен через РРМ энкодер. Подключаю шасси в полетный контроллер, в свободный канал, AUX, или S6 например, и ничего не работает. Может в настройках МР надо выставить как-то? Но как? В и-нете не нашёл информации.
При подключении напрямую к приемнику, шасси работает. Хочу настроить автоматическое опускание при пропадании связи, и низком заряде батареи…
Намедни подключал второй барометр в сплиттер I2C согласно распиновке, но так и не разобрался как протестировать работу внешнего барометра в терминале. Игра с пунктами настроек ни к чему не привела - терминал тестирует только барометр на пиксе.
Как можно проверить есть ли влияние внешнего барометра?
Всем привет! Помогите разрешить проблему начинающему летуну) у меня pixhawk px4 + gps ublox m8n+ 433 телеметрия. Проблема в том, что gps не ловит спутники и в миссион планере пишет no gps и hdop 100. Проверял отдельно gps через u center, все работает и ловится даже 3d fix дома у окна. Может я что то не донастроил? Подскажите, на что в первую очередь обратить внимание! Заранее спаибо)
Привет,
я бы проверил распиновку на пиксе и на модуле. Питание в GPS поступает? Rx-Tx провода поменять местами попробовать.
Привет,
я бы проверил распиновку на пиксе и на модуле. Питание в GPS поступает? Rx-Tx провода поменять местами попробовать.
Питание вроде как есть, потому что на модуле синий светодиод мигает. Проверим, спасибо!
В МП новые прошивки шьются со 184 раза. Но те-же пошивки в тот-же контроллер с первого раза шьются из QGroundControl - т.е. возможно МП где-то в чем-то конфликтует с Windows.
вы используете QGroundControl под андроидом?
.Может быть можно попросить программистов, знающих в код, вывести нужные функции (например, стабилизатор камеры на серве) на выходы неиспользуемых моторов
Это уже реализовано, только для управления камерой гоупро нужны релейные выходы (он-оф)
Иностранцы пишут - вход от приёмника, это 3 провода: общий, sBass и RSSI. (На несколько реплик раньше ссылка)
все пишут, но что то никто не использует (где написано какой именно это вход, 103?)
вы используете QGroundControl под андроидом?
MissionPlanner это другая программа со своими взаимоотношениями с Виндой, но может быть причина в другом, не настаиваю
… нужны релейные выходы (он-оф)
для сервы самодельного подвеса нужны те-же выходы, что управляют регуляторами моторов
все пишут, но что то никто не использует
Попалась ссылка на какое-то решение с RSSI, думал кому-то поможет. Я RSSI не пользуюсь
в миссион планере пишет no gps и hdop 100
no gps - означает что полетник не видит навигационного модуля. проблема с подключением
no fix - полетник видит навигационный модуль но навигационный модуль не видит достаточного числа спутников
Собрал коптер на базе pixhack v3. Ещё ничего не настаивал. Решил сделать первый тест, без винтов. Все работает, заармил, откалибровал регуляторы. На мин. газу моторы медленно крутит, нужно калибровать аппу. Заметил такую вещь: При перемещении правого стика(стик наклонов) в максимальное положение в любую сторону, через 3-5 сек отрубаются моторы со звуком как будто пропал сигнал. Такой же писк как при отключении аппы. В чем дело?
В чем дело?
ответ
нужно калибровать аппу
и если оставляете на мин газу и не летите то через некоторое время происходит автоматически дизарм
ответ
и если оставляете на мин газу и не летите то через некоторое время происходит автоматически дизарм
Про дизарм при мин. Газу вкурсе. Дело именно в крайних положениях стика наклонов. При среднем газу, но при любом крайнем положении (правого) стика наклонов, отрубаются моторы.
Спасибо, сегодня попробую откалибровать аппу.
Возможно, срабатывает определение креша. Коптер должен был взлететь и выполнить маневр, а гироскоп и другие датчики по нулям. Он же у вас на мнчте стоит. Вот он и думает, что что то не так и дизармится.
MissionPlanner это другая программа со своими взаимоотношениями с Виндой, но может быть причина в другом, не настаиваю
Из такого запутаного ответа я все же делаю вывод, что вы испльзуете граунд контрол под виндузой… Надо будет тоже попробовать…
для сервы самодельного подвеса нужны те-же выходы, что управляют регуляторами моторов
Это да, и это уже реализовано в коде…
Я RSSI не пользуюсь
А как можно безопасно летать без RSSI?