PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
официальных прошивок Ardupilot под контроллеры на стм32 всего 4 вида, в зависимости от схемы разводки платы и используемых сенсоров
v1 - это версия для самой первой px4 которая была из двух плат ио и фму. у нее есть мини клоны мне знаком px4 mini отличительной особенностью этой семейки отсутствие микросхемы акселя-магнитометра lsm303, два процессора
v2 - это самый популярный вариант Pixhawk на основе которого сделано большинство клонов, возможно пиксхаки как раз на его основе. отличие есть микросхема lsm303, два процессора
v3 - pixhawk-2 cube спутать сложно, я не видел его клонов.
v4 - pixracer - однопроцессорный контроллер, миниатюрный но всего 6 выходов пвм (на мотры и сервы)
сылки на готовые бинарники тут github.com/ArduPilot/binary/tree/master/Firmware
Прошита была раньше последняя прошивка из МП, так же шил то что определил МП и все работало.
Сейчас не хочет видеть датчики.
Когда зашивал загрузчик с сайта QGroundControl видела датчики и там они вроде как калибровались, со скинутым (alexeykozin ) загрузчиком в QGroundControl прошивка идет но программа потом не видит pixracer…
Может все же в загрузчике дело, но вот вопрос где найти правильный…
Плата у меня такая ru.aliexpress.com/item/…/32673750187.html ( не реклама)
v2 - это самый популярный вариант Pixhawk на основе которого сделано большинство клонов, возможно пиксхаки как раз на его основе. отличие есть микросхема lsm303, два процессора
Именно. На Pixhack нужно заливать только прошивки V2, так написано в офф инстукции от CUAV. Крайняя стабильная версия 3.4.6.
Может все же в загрузчике дело, но вот вопрос где найти правильный… Плата у меня такая ru.aliexpress.com/item/F1805...311.0.0.fxGgwo ( не реклама)
У вас ведь ПК загружается и даже подключается к MissionPlanner? Значит прошивка на месте и работает, при чем тут может быть бутлоадер?
У меня такой же ПК, на 3.5.х все работает.
MissionPlanner у вас свежий? Подключаетесь по wi-fi или USB?
Я заметил, что не могу подключиться по wi-fi если одновременно запущены MissionPlanner и APMPlanner2.
Подключаюсь по USB,
когда я заливаю загрузчик px4fmuv4_bl.bin (с github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/…/bootloader ), то МП прошивает прошивку , но потом не подключается
Когда зашивал загрузчик с сайта QGroundControl видела датчики и там они вроде как калибровались, со скинутым (alexeykozin ) загрузчиком в QGroundControl прошивка идет но программа потом не видит pixracer…
QGroundControl - это программа изначально предназначенная для альтернативного софта (не ардукоптер) мне это софт не нравится и тут я вам не советчик.
рекомендую шить прошивки из MissionPlanner
Добрый вечер. Вопрос по калибровке esc. Полетник Pixhack v3. Калибрую с аппы, после всех писков пробуют стиком поднять газ, все поднимается плавно и чётко. Как только вытаскиваю батарею и включаю квад в обычном режиме ситуация такова: при позиции стика на 4% по звуку моторы далее сами набирают обороты где-то до 20%(стик на 4%). Так и должно быть?
наверное без пропеллеров пробуете?
С пропами так же. Ставишь газ на 7%, а он зараза сам обороты набирает, да так что чуть даже от земли отрывается…
В стабилайз такое поведение не должно быть. Похоже на режим альтхолд
В стабилайз такое поведение не должно быть. Похоже на режим альтхолд
Именно в стабе такое. Но пробовал летать, летает норм, позицию держит. Не знаю переживать или нет… Где можно проверить в чем проблема с этим набором оборотов?
Ещё про калибровки. При калибровке моторы плавно стартуют с нулевых оборотов. А в обычном полётом режиме, как будто с %10 сразу.
настройте тротл армед, тротл мин, тротл курв эти параметры позволяют более точно настроить мощность на нижней границе
у кого пикс или клон не запускается с прошивками старше 3.4 проверьте это diydrones.com/forum/…/pixhawk-1mb-flash-limit
вкратце в некоторых моделях фактически все тот же стм32 427 но с урезаной флешь-памятью т.е. 1мб флеши вместо двух.
диагностика - по ссылке выше
пофиксить - по идее нужно тупо перепаять проц, прошить туда бут
Добрый вечер, коллеги! Только начинаю осваивать pixhawk, и потому, возможно, не могу вкурить что-то, что всем очевидно. Питаю pixhawk через стандартный power module от батареи 3S и через usb подключаю к MP. Смотрю в MP на закладке status параметр boardvoltage - он 4.7. Смотрю вольтметром на разъеме power - там 5.13. Что за фигня, и что делать? Раньше жил с APM, там schematic простой и понятный, а тут я тоже нашел schematic, но так и не вкурил, идет ли питание с power module через какой-то диод, который и снижает с 5.13В до 4.7В.
Маловато у вас повер модуль выдает. Должно быть 5,5В. В пиксхавке развязка диодами есть. Может питаться от трех источников одновременно (выбирается тот, у которого напряжение выше) USB, power module и шина сервоприводов или моторов.
ardupilot.org/…/common-powering-the-pixhawk.html
Normal Operation Maximum Ratings
Power module input (4.1V to 5.7V) [refers to the voltage coming into Pixhawk from the power module]
Servo rail input (4.1V to 5.7V)
USB power input (4.1V to 5.7V)
Absolute Maximum Ratings
Under these conditions the system will not draw any power (will not be operational), but will remain intact.
Power module input (0V to 20V) [refers to the voltage coming into Pixhawk from the power module]
Servo rail input (0V to 20V)
USB power input (0V to 6V)
номинал у повермодулей Pixhawk 5,3 вольта. именно это напряжение должно быть на клемах входного разъема power
при исправном бп это напряжение должно сохраняться при изменении общего тока нагрузки 0-2А
небольшие потери на внутренней схеме комутации питания присутствуют, по моим наблюдениям их проверить можно на крайних контактах гнезда (I2C) можно и на других разъемах, но кроме телем2, там иначе питается.
к примеру, на гнезде I2C должно присуствовать порядка 5,25 вольт если к контроллеру не подключено никакой периферии (жпс, приемников, телеметрии , осд)
под нагрузкой дополнительной периферии при токе потребления 1А у исправного контроллера с исправным бп наблюдается небольшое падение, в результате на разъемах мы можем измерить около 5.0 вольт.
При нагрузке в 2А напряжение на разъемах контрллера может снизиться до 4,75 но это уже запредельное и нетипичное потребление.
в случае если периферийное устройство потербляет большой ток и требует четких 5.0 вольт - рекомендую использовать для него отдельный мощный источник питания.
в случае если на выходных разъемах контроллера присуствует напряжение 5.0 - 5.25 вольт, а внутренний повермонитор замеряет и отображает всего 4,7 - возможно контроллер неисправен, скорее всего повышено опорное напряжение которое используется для сравнения с аналоговыми измерениями в этом случае все измерянные аналоговые величины будут заниженными. В том числе будут занижены показания напряжения и тока батареи при типовых коэфициентах
Именно. На Pixhack нужно заливать только прошивки V2, так написано в офф инстукции от CUAV. Крайняя стабильная версия 3.4.6.
вкратце в некоторых моделях фактически все тот же стм32 427 но с урезаной флешь-памятью т.е. 1мб флеши вместо двух.
У мну такой Pixhack на 3.5.3 как обычно залитой из МП отлично летает и это даже не cuav,а дешёвый клонB-). Хотя в спецификациях на странице продавана память указана 32 бит 2 М flash STM32F427 Cortex M4. Вообще с его прошивкой через МП никогда никаких проблем не было…
По даташит у этих процев может быть и 1, и 2 МБ. Что стоит можно глянуть командой по ссылке Алексея.
Если 2 МБ, то в МП не должно быть проблем.
По даташит у этих процев может быть и 1, и 2 МБ. Что стоит можно глянуть командой по ссылке Алексея.
Если 2 МБ, то в МП не должно быть проблем.
Если на микросхеме написано rev 1 или rev 2, то контроллер может быть с 1 мегабайтом, но это уже очень старая микросхема. У меня, например 2 мб в МП тупит калибровка акселя через мастер и не выставляется фрейм через сетап, но есть способы обойти это в той же МП
Через мастер вроде и раньше встречались проблемы.
На аглицком вроде пишут рев.3 с 1мб и типа поэтому проблемы.
Т.е. от ревизий не зависит, просто разная память может стоять.
Где то в ютюбе было как проверить объем памяти через тот же МП. Через терминал. Я проверял, у меня 2мб, но программы выше 3.4.6 не работают, на выходе микропикса нет PWM.