PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
настройте тротл армед, тротл мин, тротл курв эти параметры позволяют более точно настроить мощность на нижней границе
у кого пикс или клон не запускается с прошивками старше 3.4 проверьте это diydrones.com/forum/…/pixhawk-1mb-flash-limit
вкратце в некоторых моделях фактически все тот же стм32 427 но с урезаной флешь-памятью т.е. 1мб флеши вместо двух.
диагностика - по ссылке выше
пофиксить - по идее нужно тупо перепаять проц, прошить туда бут
Добрый вечер, коллеги! Только начинаю осваивать pixhawk, и потому, возможно, не могу вкурить что-то, что всем очевидно. Питаю pixhawk через стандартный power module от батареи 3S и через usb подключаю к MP. Смотрю в MP на закладке status параметр boardvoltage - он 4.7. Смотрю вольтметром на разъеме power - там 5.13. Что за фигня, и что делать? Раньше жил с APM, там schematic простой и понятный, а тут я тоже нашел schematic, но так и не вкурил, идет ли питание с power module через какой-то диод, который и снижает с 5.13В до 4.7В.
Маловато у вас повер модуль выдает. Должно быть 5,5В. В пиксхавке развязка диодами есть. Может питаться от трех источников одновременно (выбирается тот, у которого напряжение выше) USB, power module и шина сервоприводов или моторов.
ardupilot.org/…/common-powering-the-pixhawk.html
Normal Operation Maximum Ratings
Power module input (4.1V to 5.7V) [refers to the voltage coming into Pixhawk from the power module]
Servo rail input (4.1V to 5.7V)
USB power input (4.1V to 5.7V)
Absolute Maximum Ratings
Under these conditions the system will not draw any power (will not be operational), but will remain intact.
Power module input (0V to 20V) [refers to the voltage coming into Pixhawk from the power module]
Servo rail input (0V to 20V)
USB power input (0V to 6V)
номинал у повермодулей Pixhawk 5,3 вольта. именно это напряжение должно быть на клемах входного разъема power
при исправном бп это напряжение должно сохраняться при изменении общего тока нагрузки 0-2А
небольшие потери на внутренней схеме комутации питания присутствуют, по моим наблюдениям их проверить можно на крайних контактах гнезда (I2C) можно и на других разъемах, но кроме телем2, там иначе питается.
к примеру, на гнезде I2C должно присуствовать порядка 5,25 вольт если к контроллеру не подключено никакой периферии (жпс, приемников, телеметрии , осд)
под нагрузкой дополнительной периферии при токе потребления 1А у исправного контроллера с исправным бп наблюдается небольшое падение, в результате на разъемах мы можем измерить около 5.0 вольт.
При нагрузке в 2А напряжение на разъемах контрллера может снизиться до 4,75 но это уже запредельное и нетипичное потребление.
в случае если периферийное устройство потербляет большой ток и требует четких 5.0 вольт - рекомендую использовать для него отдельный мощный источник питания.
в случае если на выходных разъемах контроллера присуствует напряжение 5.0 - 5.25 вольт, а внутренний повермонитор замеряет и отображает всего 4,7 - возможно контроллер неисправен, скорее всего повышено опорное напряжение которое используется для сравнения с аналоговыми измерениями в этом случае все измерянные аналоговые величины будут заниженными. В том числе будут занижены показания напряжения и тока батареи при типовых коэфициентах
Именно. На Pixhack нужно заливать только прошивки V2, так написано в офф инстукции от CUAV. Крайняя стабильная версия 3.4.6.
вкратце в некоторых моделях фактически все тот же стм32 427 но с урезаной флешь-памятью т.е. 1мб флеши вместо двух.
У мну такой Pixhack на 3.5.3 как обычно залитой из МП отлично летает и это даже не cuav,а дешёвый клонB-). Хотя в спецификациях на странице продавана память указана 32 бит 2 М flash STM32F427 Cortex M4. Вообще с его прошивкой через МП никогда никаких проблем не было…
По даташит у этих процев может быть и 1, и 2 МБ. Что стоит можно глянуть командой по ссылке Алексея.
Если 2 МБ, то в МП не должно быть проблем.
По даташит у этих процев может быть и 1, и 2 МБ. Что стоит можно глянуть командой по ссылке Алексея.
Если 2 МБ, то в МП не должно быть проблем.
Если на микросхеме написано rev 1 или rev 2, то контроллер может быть с 1 мегабайтом, но это уже очень старая микросхема. У меня, например 2 мб в МП тупит калибровка акселя через мастер и не выставляется фрейм через сетап, но есть способы обойти это в той же МП
Через мастер вроде и раньше встречались проблемы.
На аглицком вроде пишут рев.3 с 1мб и типа поэтому проблемы.
Т.е. от ревизий не зависит, просто разная память может стоять.
Где то в ютюбе было как проверить объем памяти через тот же МП. Через терминал. Я проверял, у меня 2мб, но программы выше 3.4.6 не работают, на выходе микропикса нет PWM.
Где то в ютюбе было как проверить объем памяти через тот же МП.
Да хватает и по ссылке Алексея есть.
В этом
утверждают, что у рев. 1 и 2 бывает 1 мб. А рев.3 уже с 2 и мп не ругается.
Через терминал.
Ну да, там не сложно.
Соединение в терминале (мне больше нравиться обычное, а не NSH).
Потом команда “ver all”.
Вариант установки демпферов непосредственно в корпус Pixhawk.
Таким образом, не требуется антивибрационная площадка.
Pixhawk на этих демпферах хорошо вмещается на нижнюю пластину F450.
В такой компоновке полетный контроллер не маячит сверху, да и вид у коптера получше.
А как к площадке крепить данный вариант ?
Коллеги, объясните, пожалуйста, или направьте по нужному следу. Обычный power module, копия 3DR, которых тыщи. Не могу его запустить с pixhawk, чтобы он нормально считал напряжение и ток. Ставлю в initial setup - optional hadrware - battery monitor параметр measured battery voltage = 11.5 (потому что именно это вижу вольтметром и пищалкой), в руке запускаю его на небольшие обороты (типа как проверить корректность отработки наклонов), через телеметрию наблюдаю показания battery voltage. Так они сразу начинают падать, уходят аж до 7В, pixhawk пищит по failsafe. Но на пищалке все это время железно 11.5-11.3В. Батарею как причину отметаю, она новая и не разряженная, и с другой новой и заряженной то же самое. Другой такой же модуль у меня есть, с ним то же самое. На соседнем квадре с APM оба модуля работают отлично, и напряжение и ток меряют нормально, но там кроме этого модуля еще и бек стоит из DCDC+7805. Где искать причину? Из опыта знаю, что все проблемы - от плохого питания. Может питания ему не хватает, чтобы нормально отрабатывали компараторы вольтажа? Про измерение тока я пока даже и не заикаюсь.
Вдогонку к предыдущему: питание платы (красное) падает вместе с вольтажом батареи (зеленая), корреляция однозначная. Но вольтметр на батарее никакого падения не показывает.
проверьте изменения напряжения вольтметром , на разъеме питания контроллера 5.3 вольта и вход сенсора напряжения, если напряжения падают - значит проблема с бп
Добрый вечер. Вопрос по калибровке esc. Полетник Pixhack v3. Калибрую с аппы, после всех писков пробуют стиком поднять газ, все поднимается плавно и чётко. Как только вытаскиваю батарею и включаю квад в обычном режиме ситуация такова: при позиции стика на 4% по звуку моторы далее сами набирают обороты где-то до 20%(стик на 4%). Так и должно быть?
Тарас, подскажите, решили проблему с газом? Такая же ерунда, газ 3-4%, а дальше плавный набор оборотов, вплоть до отрыва. Pixhack V3, прошивка 3.5.3. Режим stab. Летать, конечно, можно, но как-то стрёмно если нет четкого контроля.
Ну и еще попутно спрошу, не срабатывает FS по напряжению. Отсечка настроена на 13.8v, летал до 12.8, потом не выдержал, сам дал ему команду RTL. Чуть коптер не угробил, упал с 2-x метров (ноги под замену). Пришел к компу, проверил все параметры - все норм (FS_BATT_ENABLE=2, FS_BATT_VOLTAGE=13.8, FS_BATT_MAH=0), напряжение отображается и в МП и на пульте корректно и я помню, что работала раньше отсечка. Зарядил акум, полетел еще разок - опять не срабатывает. Глюк прошивки 3.5.3?
Буду признателен, если кто подскажет куда смотреть еще?
у меня на f4by с прошивкой собранной из свежего мастера ардупилот все работает. Правда лэнд настроено в качестве экшена при 3,5 вольтах на банку.
возвращаться по напруге надо самостоятельно и заранее…
попробуйте посмотреть логи напряжения, возможно сильно прыгают показания датчика, при этом в логе найдете актуальные показания а мишен планер дает округленные, для сработки требуется опускания показаний ниже определенной границы на некоторое время…
возможно проблема в шумности датчика напряжения (у меня стоит 100мкф по сенсору напряжения)
Тарас, подскажите, решили проблему с газом?
Проблему не решил, смирился с этим. В настройках МР не нашел что отвечает за набор оборотов при минимальном Троттле.
Pixhack V3, прошивка 3.5.3.
У меня Прошивка 3.4.6, на 3.5.3 не калибруются компасы, почему - не могу понять.
Отсечка настроена на 13.8v, летал до 12.8, потом не выдержал, сам дал ему команду RTL.
По FS у меня все хорошо, настроил отсечку на 13.8в, когда напряжение 13.79в определенное время (10сек. если не ошибаюсь) срабатывает FS(настроен только писк). RTL, Land по FS не настраивал, т.к. не удобно, например при висении или медленном полете напряжение будет 13.87в, а поддав немного газку, напряжение может просесть ниже 13.8в и коптер включит режим RTL, тем самым потеряется управление. За напряжением слежу по телеметрии, и вручную ориентируюсь кога нужно сажать аппарат.
Странно, у меня оба компаса калибруются, причем внутренний показывает более точно. А c FS беда, попробую кондер поставить по сенсору напряжения, как Алексей К. советует.
Странно, у меня оба компаса калибруются, причем внутренний показывает более точно
В Pixhack v3 2 компаса встроенных, ну и + наружный(с GPS). У меня на 3.5.3 калибруестя внешний компас и 1 внутренний. Второй внутренний при калибровке попросту не отображается визуально (не отрисовывает круги). Не знаю с чем связано, прошивку обновлял как автоматически так и вручную, результат такой же.
На 3.4.6 все нормально, калибруются все три. И да, внутренний лучше калибруется чем наружный.
У меня ‘Mission Planner’ орёт, хочет 3.5.4 прошивку… ещё ни кто не пробовал?