PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Shellshokky

Класс, теперь пикс просто включаться перестал. только моторы пищат.

SanchеZ

Проверьте питание контроллера, реверс газа. Установите прошивку qGroundControl, там в программе есть калибровка моторов, и она работает хорошо. Если в ней всё откалибруется, то проблема в ваших действиях, если не сработает, проблема в аппаратной части.
У меня так же были проблемы с калибровкой и работой через МП, в qGC проблем не наблюдалось на той же платформе.

Shellshokky
SanchеZ:

Проверьте питание контроллера, реверс газа. Установите прошивку qGroundControl, там в программе есть калибровка моторов, и она работает хорошо. Если в ней всё откалибруется, то проблема в ваших действиях, если не сработает, проблема в аппаратной части.
У меня так же были проблемы с калибровкой и работой через МП, в qGC проблем не наблюдалось на той же платформе.

Да, кажись помер он. Я ему напряжение мультиметром на выходе к регулю померить хотел, а он вырубился и больше включаться не хочет. Странно как-то

SanchеZ
Shellshokky:

Я ему напряжение мультиметром на выходе к регулю померить хотел

На сколько мне известно, у него нет выходного напряжения на этой колодке, только сигнал и земля. Полностью отключите его, оставьте на пару часов, проверьте БЕК, не сгорел ли он, хорошо бы нагрузкой проверить, лампочкой, кулером на 5в, и замерить напряжение. Полетник отлежится (уйдет остаточный заряд в ёмкостях), попробуйте ещё раз его подключить, но только к USB, без обвеса.

Shellshokky
SanchеZ:

На сколько мне известно, у него нет выходного напряжения на этой колодке, только сигнал и земля. Полностью отключите его, оставьте на пару часов, проверьте БЕК, не сгорел ли он, хорошо бы нагрузкой проверить, лампочкой, кулером на 5в, и замерить напряжение. Полетник отлежится (уйдет остаточный заряд в ёмкостях), попробуйте ещё раз его подключить, но только к USB, без обвеса.

БЕК вроде жив (судя по тому, что моторами пищит) Заметил, что аккумулятор вздулся. Наверное, это и было причиной периодических вводов пикса в коматозное состояние, может же такое быть? Завтра куплю новый аккум и буду уже пробовать откалибровать ESCи через qGC. Кстати, у меня отсутствует во вкладке Power калибровка ESCов, как указанно на сайте. Это значит что они уже откалиброваны или нет?

Разобрался, надо было перепрошить пикс чтобы пункт в меню появился

lokanaft

Повесил груз весом с подвес для проверки на окту коаксиальную - перестал по яву рулиться. Вообще куда то сам полетел. В стабилизации. Взлетел на 50% газа примерно.
Что именно надо настроить, чтобы он при этом по высоте не проседал?

DarkSoulRL

У последних прошивок пикса автоматический подбор газа висения. Удобная вещь, у меня что с подвесом, что без, висит на 50% газа.

lokanaft

Так хрен с ним с газом висения - рулиться перестал. Я яв вообще до конца отклонил, а он 0 реакции.

DarkSoulRL

Ну это совсем странно. То есть без груза рулится, а с грузом нет?

sergbokh
lokanaft:

перестал по яву рулиться. Вообще куда то сам полетел

lokanaft:

Я яв вообще до конца отклонил, а он 0 реакции

Звучит противоречиво 😃
На пиксах при любой проблеме есть возможность посмотеть лог.

lokanaft
sergbokh:

Звучит противоречиво

Это я одно и тоже написал разными словами.

В этом логе нет рк инпут. Второй раз ради лога не таком ненастроенном взлетать не хочу.

DarkSoulRL

Зачем летать - в руке подержи. Проверить реакцию на стики хватит.

lokanaft

Он 5кг в сборе весит и ближе 5 метров стоять страшно =D

arb

Значит снять подвес и записать лог, даже если не полетит, то будет лог.
Можно еще поставить на землю, дать газ без отрыва от земли и поуправлять (наклоны, поворот).

lokanaft

Так без подвеса нормально летает, чё там писать. Яв же управляется разностью скоростей вращения и под такой нагрузкой большой не хватает этой самой стандартной разницы, тем более на коаксиальном.

arb
lokanaft:

и под такой нагрузкой большой не хватает этой самой стандартной разницы

Чтобы понять хватает или нет нужен лог, видео, ну хоть какая-то инфа, которая даст подсказку.
А так можно только гадать, типа моторы вышли на предел и управлять уже нечем, хоть и 50%.
50% - это могла сказаться самообучалка. Но это все гадание. Опять же все со слов. Завтра будут другие слова, появятся новые предположения.

lokanaft

Короче добавил пидов по яву, теперь медленно, но проворачивается. Вот только не останавливается, если начал крутиться, то по инерции дальше крутится. Лог: lokanaft.ru/2017-12-14 11-44-14.bin

arb
lokanaft:

Лог

ThH - 0,25
ThI, ThO - 0,42
Вибрации немаленькие.
Рол - ДезРол, Питч - ДезПитч, Яв - ДезЯв - в раздрае
газ 70%
выходы на моторы 1800
питание 4,85 в среднем (4,8-4,9)
Иму 1 и 2 отличаются (и по гирам, и по акселям), в основном некритично
часть моторов точно повторяют команды, другая часть живет своей жизнью

Напрашивается как минимум перегруз, хотя запас вроде еще есть.

lokanaft

Просто дело в том, что это груз 1.5кг, а перед этим я взлетел с 3кг, хоть и аккум разряжен.

arb
lokanaft:

это груз 1.5кг, а перед этим я взлетел с 3кг

И.
Какие выводы?

lokanaft:

это груз 1.5кг, … и аккум разряжен.

в результате на моторы выход 1800.
Напряжение еще просядет или груз больше и все. Сигнал начнет выходить на 2000 и перестанет управляться. Даже в пике ограничение плохо, а уж тем более в постоянке.
К тому же в районе 1900-2000 ВМГ тягу уже плохо добавляет, там начинаются бешенные просадки из-за тока.

Хотите таскать много или поднимайте еще напряжение, или меняйте ВМГ.
По мне остальное слабые меры. Хотя конечно пиды в этом случае надо задирать по максимуму.

lokanaft
arb:

часть моторов точно повторяют команды, другая часть живет своей жизнью

Это и есть главная проблема, а не 5В и вибрации (особенно 5В в теме пикса).

Он одной диагональю держит высоту и следует за стиком газа, а второй рулит по яву. Но миксеры в арду совсем не про соосник. Арду пытается рулить явом, как обычным квадриком - реактивным моментом от пропов, но у меня реактивный момент практически уравновешен на каждом луче, поэтому ничего и не происходит. А если вдруг нижние моторы начнут тащить сильнее верхних, то ось яв вообще инвертируется. Или например откажет верхний мотор на диагонали ява, тогда он вообще будет крутиться только в одну сторону при любом отклонении стика.

Это всё не всплывает до тех пор, пока снизу и сверху стоят одинаковые моторы и нижние крутятся в холостую.