PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Чего нет-того нет, да и подлезть с моей рамой без полной разборки никак((
Так нагляднее и понятно.
Без осцила тогда правильнее сначала найти тот режим когда баро будет стабильно отказывать, а только потом пытаться паять конденсатор, который решит проблему.
Это долго и муторно. А без этого всегда будет вероятность отказа в самый неподходящий момент или сомнения кто виноват.
Можно еще надеяться, что появится прошивка, которая будет не так болезненно реагировать на отказ баро.
найти тот режим когда баро будет стабильно отказывать
правильные слова! за неделю полетов глюк случился только раз, а на айнав летал с апреля(пару раз попробовал акро, в остальном режимы с баро) и глюков не было выявлено
Разовый отказ плох тем что может повториться еще раз.
за неделю полетов глюк случился только раз, а на айнав летал с апреля(пару раз попробовал акро, в остальном режимы с баро) и глюков не было выявлено
обратная ситуация
на арду летаем постоянно, все ожидаемо и понятно,
если включено удержание высоты то держит на месте порядка 10см в интервале минуты.
если удержание позиции по жпс то радиус порядка метра
решили попробовать удержание высоты в разных прошивках
под рукой был f7 омнибус
- бэтафляй имеет общее понятие об удержании высоты чуть тронешь настройки или вообще не держит высоту или дергается как ошалелый, переговоры со знатоками прошивки констатировали “бетафляй не для альтхолда делан, там этот режим чисто номинально, попробуйте айнав”
- поставили айнав, пытается держать высоту примерно как ардукоптер 8 летней давности версии 2.8 тоесть плюсминус 5 метров, потом как даст полный газ и не реагируя на управление вверх, хорошо был настроен переключатель отключения моторов, ответ знатоков прошивы звучал примерно так (с ф7 контроллерами у айнава все не слава богу, нужно ждать пока допилят)
пока наши выводы ардупилот уже держит малые рамы не хуже бетафляя, доступны прошивки под дешевые и мелкие платы типа омнибуса ф4, и все эти эксперименты только он нечем заняться если нужно выжать из контроллера что то большее чем удержание горизонта и акро.
Раздолбал сегодня в дребезги дрон… Предыстория. Прошил Matek f405ctr на Ardupilot. Потыкался у компьютера и что-то решил пока отложить эксперименты (не понравились некоторые нюансы настройки из Mission Planer). Залил обратно iNav. В режиме авто не определились некоторые датчики (барометр, акселерометр). Выставил вручную, но после перезагрузки опять встали как неопределенные (как дуд-то их нет). Залил прошивку еще раз. Датчики определились. Выставил ранее сохраненные значения PID для квадрика (ранее я на нем летал в этой конфигурации). Выехал в поле. В режиме angle вроде все нормально. Слегка подергивался при посадке. Включаю AltHold. Взлет… Квадрик резко уходит вправо самопроизвольно набирая обороты до визга и по дуге шлепается вверхногами на землю. Результат: - луч рамы, - двигатель (вырвало с корнем провода), - полетный контроллер (снесло площадку под СД-карту и несколько радиоэлементов), - стойка GPS, - камера Onepaa x2000 с передатчиком (облазил на карачках весь участок 20 на 20 метров и не нашел). Что это могло быть, не соображу. Не могло ли такое произойти из-за перетасовки прошивок ?
Это скорее проблема айнава, лучше в той ветке спросите. Там на последней странице есть упоминание подобной проблемы. rcopen.com/forum/f123/topic443443/7548
обратная ситуация
на арду летаем постоянно, все ожидаемо и понятно
Алексей, я так же летаю на арду не первый год. Pixhawk гуляет от рамы к раме, pixracer прижился и второй год прекрасно летает на одном квадре. Все они с подвесами и летаю в основном в лоитере.
Квадр на матеке рисовал и собирал под подвес со сплитом, но сначала разочаровался в сплите, а потом и в круизе на прошивке 1.9. В итоге оставил просто квадрокоптер без подвеса, по типу гоночного. И “выгуливал” чтоб пылью не зарос. Видимо, мне повезло, что не было аппаратных сбоев на айнав. Или я их попросту не заметил.
Если матек в будущем будет летать в лоитере не хуже пикрэйсера, то я с удовольствием соберу 450-ку с подвесом, только уже без минимосд, модуля питания и ПДБ)) А мелкий так и останется для баловства и тестирования чего-то нового
Алексей, я так же летаю на арду не первый год
я тоже думаю не система, может айнав и летает у кого стабильно, на другой плате, версии прошивки итд. просто жизненный случай так сказать.
вот в выходные летали с прошивкой “chibios arducopter” на контроллере “airbot omnibus f4 pro”
рама 250
пиды взяли отсюда
sites.google.com/site/…/kvadrokopter-250-alien
поскольку утилизация проца у чибиоса низкая накрутили частоту основного цикла с 400 до 800 Гц
SCHED_LOOP_RATE 800
www.youtube.com/watch?v=VQ6L1alUJaw&feature=youtu.…
- это реально первый полет аппарата, до этого были только настольные тесты.
- впервые включен альтхолд для проверки будет ли держать высоту, кстати пилот при переходе в альтхолд не поднял стик в середину, я ему об этом напоминаю )
дело было после дождя, трава была мокрая, взлетали со стола,
во втором полете был прикол, проверяли РТЛ, заранее настроились что где нибудь на высоте метр прервем посадку чтоб не намочить аппарат т.к. на автомате с точностью до размеров столика посадить маловероятно.
но он сел!!! правда видео получилось целым куском очень громоздкое, его надо подрезать перед загрузкой
Подскажите по Mini Pix Radiolink, может кто разобрался: как в нем включить внешний компас? Ставлю MissionPlaner галочку напротив “External compass”, но при физическом отключении компаса, он продолжает калиброваться (т.е. вероятно работает компас, который на плате).
Хочу отключить его и включить внешний, т.к. он у меня вынесен подальше от наводок. Вот здесь гражданин калибрует срезу несклько компасов, которые можно выбрать в выпадающем меню. Стоит ли делать так же?
В Mini Pix залил прошивку chibios через радиолинковский Mission Planer, вроде все работает, коннектится и настраивается через обычный MP. Пока не летал.
вот в выходные летали с прошивкой “chibios arducopter” на контроллере “airbot omnibus f4 pro”
А как организовали питание на “airbot omnibus f4 pro”? Кто-то говорил, что родное у них глючное.
А как организовали питание на “airbot omnibus f4 pro”? Кто-то говорил, что родное у них глючное.
защитный диод в выход бортового юбека впаяли
В продолжении темы с matek… Похоже, разработчики вчера свернули куда-то не туда. Накануне вечером отлетал на версии от 7 августа - все отлично, замечаний нет. Перепробовал все прошивки за 8 и 9 число - или не подключается, или компас и горизонт уплывают, армить не дает. Была одна версия, которая давала заармить коптер, но через минуту-две “взлетала” со скоростью 19000 метров в секунду и горизонт с компасом в осд начинал крутился как волчок. В общем, откатился, на рабочую версию…
upd только что переписывался с коллегой, у него так же вчера не получилось перешиться на актуальные версии с теми же симптомами.
В продолжении темы с matek… Похоже, разработчики вчера свернули куда-то не туда.
github.com/…/385f73579979b7b7e90966e30d2d05175bcdc…
Вот это самый подозрительный комит. Если есть возможность - можно откатить и посмотреть.
Вот это самый подозрительный комит
если бы я понимал, о чем это вы)))
github.com/ArduPilot/ardupil...2d05175bcdcc5d Вот это самый подозрительный комит. Если есть возможность - можно откатить и посмотреть.
тестерам бинарник нужен
тестерам бинарник нужен
Я понимаю, но собрать пока негде)
Полетал сегодня на вчерашней прошивке. На 18-й минуте словил улет показаний высоты до 18900 метров. Коптер начал снижаться, на газ реагировал, высоту поднимал, но уже не на 50%+ стика а от 70-80%. Показания вертикальной скорости так же менялись. От греха подальше перешел в стаб, сделал пару кругов и зарулился в траву. Подсаженая li-ion роняет коптер быстрее, чем его подхватывает. В целом, попыток улета замечено не было, по питч/ролл/яв управлялся адекватно.
Логи тут. Видео последней минуты тут
После перезагрузки долетал акк - еще около 5 минут, без происшествий
upd мельком глянул лог по баро. В отличии от прошлой ситуации, когда высота застыла на 57 метрах и оставалась прямой до дизарма, сейчас она продолжила быть кривой после “взлета”
На 18-й минуте словил улет показаний высоты до 18900 метров.
Ну да. Опять баро.
застыла на 57 метрах и оставалась прямой до дизарма, сейчас она продолжила быть кривой после “взлета”
После скачка шум баро составил около 10 м.
Коптер начал снижаться, на газ реагировал, высоту поднимал, но уже не на 50%+ стика а от 70-80%. Показания вертикальной скорости так же менялись. От греха подальше перешел в стаб
До перехода в стаб прошивка все же успела скорректировать предустановленную высоту и высоту по ЖПС по данным баро. После этого позволила менять высоту.
После перехода в стаб предустановленная высота естественно сбросилась в 0, а по ЖПС так и осталась на 18900.
Ну и какие планы насчет баро?
Ну и какие планы насчет баро?
В голову приходит целый комплекс мероприятий. Осцилла нет, потому попробую для начала откатить на ЭТУ прошивку, повесить low esr конденсатор на цепь 3.3. Ну и от греха подальше поменяю сплит на простенький фоксир, дабы минимизировать возможные потери))
Повесил конденсатор, откатил прошивку. Отлетал на версии от 4 августа в общей сложности около 40-45 минут. Ветер 7м/с с порывами до 11. Поднимался до 120 метров, разгонялся до 100 км/ч(по ветру) - без приключений. Точку держит, домой возвращается.
не нашел время полета в настройках ОСД. Может, не туда смотрю?
Повесил конденсатор, откатил прошивку.
Это хорошо только для надежного результата.
Но по делу неплохо установить причину. Т.е. надо проверять по очереди. Или придется ждать чтоб кто-то другой проверил.
Погоняю недельку-другую без изменений. Если глюков не будет, то начну повышать версии прошивок. От электролита не планирую отказываться
Время полёта пока нет в основной прошивке. Основная команда ардупилота готовится к outback contest 2018 - сливать новые фичи осд пока некому.