PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Ardupilot обязательно нужен компас?
Нет. Успешно летают и без компаса.
Всем привет. Большая просьба посмотреть логи, квадрокоптер не переходил ни в один из автоматических режимов (не работал PosHold, loiter, RTL). Удалось вернуть вручную после перезагрузки пульта. Есть ошибки, но мне совсем не понятно откуда ноги растут. Заранее спасибо откликнувшимся.
cloud.mail.ru/public/2NYi/n9BahYxb2
Прошу помощи, выручайте что крутить: I, или D?. Почти разобрался почему падает, но дальше тупик в знаниях и ремонта не оберусь, пост с видео чуть выше №5973. Настраивал Rate P в полете, чуть выше задираю - падает, ниже тоже, на среднем значении держится, но на малейшее отклонение по Pitch и Roll немного подкачивает и если нормально качнуть, да даже немного, тут-же резко падает. Вот и думаю, раз ему пофиг на изменения параметра Rate P, то тут уже похоже надо крутить I, или D. Вообщем не знаю куда дальше копать 😦 Прошу подсказки какой параметр трогать в первую очередь и примерно на сколько процентов понизить, или завысить для начала, без крэша 😃, ну а потом если будет хоть как-то держать, то пустить в ход autotune. ВМГ конечно слабенькое, где-то на 60% взлетает, моторы turnigy 2217 860kv, регули turnigy plush 25A, пропы 11х4,7, акб 3S, прошивка новейшая
если нормально качнуть, да даже немного, тут-же резко падает.
Посмотрите на RCOU в логе - 4-ый мотор всю дорогу крутит больше остальных - центр тяжести не там ? или с пропеллером проблема ?
Под конец (между 39.0 и 39.2) график 4-го уходит в потолок , 3-го вниз - пытаытся выровняться ? или наооборт перекомпенсирует ? (на видео не очень понятно где зад, где перед)
попробуйте ноги снять и батарею поменьше поставить (если есть ) , взлететь и посмотреть как облегченный вариант себя вести будет.
Может последовательность подключения моторов перепутана. Попробуйте дрон в руках заарамить он вообще правильно сопротивляется, если его наклонять ?
если бы моторы были неправильно подключены, он бы переворачивался сразу, при попытке взлететь.
(*в режимах со стабилизацией*)
Рама 560, раз после выравнивания покачивает, то подозрение что нужно увеличивать rate d, моторы старенькие, пропы не маленькие, как слон взлетает. Только мне не понятно, нужно цифры в Rate D уменьшать чтобы увеличить дозирование, или наоборот? Как мне показалось то он получше себя ведет на rate p 0,180 от штатных 0,135 Надо его привязать чтоли, а то травка не помогает, детали кончаются ))
Рама 560
кокой вес при этом ?
Как правило, пикс может вполне уверенно летать на дефолтных пидах . По крайней мере достаточо стабильно, чтобы можно было взлететь и выполнить автотюн.
Тот факт, что он у вас валится постоянно, говорит о том, что что-то фундаментально не так, и пиды крутить, имхо, рано и бессмысленно.
Скорее (чаще) всего коптер просто слишком тяжелый для вмг, плюс ситуация с 4-м мотором непонятная, хотя может я и наговариваю…
кокой вес при этом ?
Как правило, пикс может вполне уверенно летать на дефолтных пидах . По крайней мере достаточо стабильно, чтобы можно было взлететь и выполнить автотюн.
Тот факт, что он у вас валится постоянно, говорит о том, что что-то фундаментально не так, и пиды крутить, имхо, рано и бессмысленно.
Скорее (чаще) всего коптер просто слишком тяжелый для вмг, плюс ситуация с 4-м мотором непонятная, хотя может я и наговариваю…
Уже не помню, примерно 1800-1900гр., сейчас нет возможности взвешивать, вечером вышлю ещё один лог, если пойму какой. Давненько летал на другой прошивке в той же конфигурации и только rate p трогал и был примерно такой же, дык gopro ещё с подвесом надевал, там чтоб его уронить хорошо потрести нужно было туда - сюда. Сейчас блин прикоснуться к крену страшно
Всем привет, помогите новичку…
Перешел из вертолетов в дроны ))
Собрал квад на Pixhawk 2.4.8 все летает, всем доволен, но на пиксе после прошивки в МП перестал гореть основной светодиод (который большой), при этом, если подключить внешний по I2C, то внешний работает…
Может штатный светодиод где то включается в настройках ???
дык gopro ещё с подвесом надевал, там чтоб его уронить хорошо потрести нужно было туда - сюда. Сейчас блин прикоснуться к крену страшно
Ну тогда проверять пайку / соединения силовых проводов , начиная с 4-го мотора (я правильно понимаю - он заваливается назад и направо ?) .
Проверить болты которыми мотор прикручен - не заходят ли слишком глубоко и не касаются ли обмотки.
Если ничего не обнаружится , то пробовать менять ESC / мотор. Если запасных нет , то хотябы просто перекинуть на другие (разные) лучи , посмотреть переедет ли проблема вслед за мотором или контроллером…
Вот лог к видео в посте № 6004 cloud.mail.ru/public/2aJL/XoqaiMG1D Один мотор действительно себя странно вел 1 раз, крутился с малой скоростью от остальных при запуске, перезагрузился и норм. Из двух падений ломался один и тот же мотормаунт передний правый
Господа, прошу помощи ! Сегодня начал испытывать своего монстра и… Сначала думал, что он падает, но потом понял, что он переходит в режим посадки и садится. Т.е. взлетаем, летаем 1-2 минут, потом дрон перестает слушаться стика вверх/вниз (остальные направления в норме) и садиться. Менял несколько аккумуляторов. Отключил все FS. Поменял батареи в аппаратуре (отлетал метров на 10-20 максимум). Режимы (стабилайз, альтхольд, лоитер) - без разницы. Ничего понять не могу. Смотрю логи последних трех взлётов… пока соображали не хватает осилить причину 😃 Если у кого будет свободная минутка, буду очень благодарен… Логи тут drive.google.com/open?id=1EgRhbpbnIuYa0ByRfOikufxg…
Коптер
Pixhack v3
Прошивка APM
Сейчас блин прикоснуться к крену страшно
Так же похоже что кувыркнулся через луч что в свою очередь так же может быть срывом синхронизации… какие регули\моторы, прошивка, где и как установлены…?
Как правило если есть проблемы со срывом то оный гарантированно происходит при таких вот резких наклонах, самый жесткий тест - автотюн…
И таки да, для большинства конфигураций (включая довольно долголетно-лопатные) дефолтные пиды должны позволять нормально летать… и даже при проблемах с пидами такого кувырка быть не должно… может быть раскачка например с опр. амплитудой и т.п.
Вот лог к видео в посте № 6004
верхний график - ATT.desroll (желаемый рол) и ATT.roll (реальный рол)
дезрол “качнулся” - стик в стотону и назд (зеленая линия)
реальный рол сначала пошел куда надо, но потом возвращатся не стал , а продолжил расти - заваливаться.
нижний график - RCOU. C3 и RCOU.C4 - cигнал от пикса на 3й и 4й моторы
видно что он пытался раскручивать 4-го и тромозить 3-го до упора , пытаясь выровняться
поскольку на рол с верхнего графика это ни как не повлияло , очевидно(?), 4 мотор на эти попытки не реагировал (не раскручивался а наоборот замедлился или остановился совсем).
в обоих логах похожее поведение именнно 4го и 3го моторов , поэтому я бы предположил что это скорее електро-механическая проблема (на одном луче), чем расинхронизация (могла бы случиться на разных лучах)?
хотя 2 логов может быть недостаточно для достоверной статистики.
--------------------------------------------------------------------------------
он … садится
просто не может больше ?
РЦОУ.Ц2 упирается в абсолютный максимум и там сидит практически на всем протяжении полета.
оно летает пока батарея на максимальном заряде , потом напряжение опускается ниже какого то значения и мощности уже простоне хватает?
управляемость тоже наверное так себе ?
остальные моторы тоже близко к пределу , но по-крайней мере “висебильно” ,
второй, вероятно, надо проверить
Господа, прошу помощи ! Сегодня начал испытывать своего монстра и… Сначала думал, что он падает, но потом понял, что он переходит в режим посадки и садится. Т.е. взлетаем, летаем 1-2 минут, потом дрон перестает слушаться стика вверх/вниз (остальные направления в норме) и садиться. Менял несколько аккумуляторов. Отключил все FS. Поменял батареи в аппаратуре (отлетал метров на 10-20 максимум). Режимы (стабилайз, альтхольд, лоитер) - без разницы. Ничего понять не могу. Смотрю логи последних трех взлётов… пока соображали не хватает осилить причину 😃 Если у кого будет свободная минутка, буду очень благодарен… Логи тут drive.google.com/open?id=1EgRhbpbnIuYa0ByRfOikufxg…
Коптер
Pixhack v3
Прошивка APM
Что может обозначать в логах ERR EKF_CHECK-2 потом ERR EKF_CHECK-0 ? По поиску в интернет обсуждаются проблемы GPS или компаса… Но у меня проблема возникает в любом режиме полета (при чем тут GPS, если режим полета Стабилайз ? Или я не прав…)… Вопрос тогда такой - у меня сейчас включены оба компаса. Или надо один отключать ?
Что может обозначать в логах ERR EKF_CHECK-2 потом ERR EKF_CHECK-0 ? По поиску в интернет обсуждаются проблемы GPS или компаса… Но у меня проблема возникает в любом режиме полета (при чем тут GPS, если режим полета Стабилайз ? Или я не прав…)… Вопрос тогда такой - у меня сейчас включены оба компаса. Или надо один отключать ?
Про EKF не подскажу, сам хочу послушать гуру, а насчет компаса если он у тебя внешний, то я бы отключил внутренний если он находится близко к электронике. Предположим пиксу что-то не понравилось с внешним, то он переключится на внутренний и если на нём офсеты плохие от помех и т.д. будет беда. Сам с компасом намучился, на внешний ругался и всё, EKF замучила, ну купил демагнитометр на али, поднес к нему устройство и отводил на себя и офсеты нормальные стали и EKF заткнулся. В полете еле как проверил с нынешней бедой, в simple mode вроде работает.
поэтому я бы предположил что это скорее електро-механическая проблема (на одном луче
Попробовал motortest запустить 4 двигателя на 100% (заднего правого), он на секунду запускается и тут же вырубает, а соседний левый нормально отрабатывает. Продолжаю разбираться, для меня пока не понятно такое явление, мотор или ESC
для меня пока не понятно такое явление, мотор или ESC
Заменить на заведомо исправный, хотя скорее всего esc.
и тут же вырубает
мотор скорее догорит чем вырубится, если только в реге нет защиты.
На днях погонял Рептилию на Mini Pix Radilonk. Летит стабильно, возвращается при включении RTL. Правда, проверил только 3 режима (флаймоды настроил на 3х-позиционный переключатель пульта) кроме RTL еще FBWA ну и Manual.
Но летал с отключенным компасом. Дело в том, что никак не смог настроить ориентацию внешнего компаса. Выдавал всевозможные ошибки “Bad_Compass_Halth”, “Bad AHRS”. Хотя, без внешнего компаса их не было (но были очень плохие офсеты из-за близости проводов).
Ориентации платы и компаса у меня вот такие:
Следовательно, выставил параметр AHRS_ORIENTATION в значение “2”, что соответствует Yaw90. Компас же как не крутил - так и не понял, какое значение нужно ставить в окне калибровки MP. Судя по расположению, это должно быть Yaw270 (но это не точно). Складывалось впечатление, что направление значка самолётика в первом окне Flight Data вообще не реагирует на изменение ориентации компаса. Хотя, компас и первый и второй - калибруются. Первым я назначил внешний компас, и у него после калибровки низкие офсеты (в пределах допустимых значений). У второго же (того, что на плате полётника) офсеты явно превышают норму. Отключил его. Но это не поогло избавиться от ошибок. Возможно, это потому, что компас не оригинальный (такой, как на картинке). С оригинальным чипом 5883L еще не успел приехать. Но может я что-то не так делаю. Вторая предположительная причина - компас вынесен в крыло, и длина проводов - сантиметров 20.
Летал без галки напротив Enable Combasses
Еще выдает сообщение "No IO Thread Heartbeat () ". Пока до конца не разобрался с этим, но вот здесь говорят, что это связано с записью данных на карту памяти.
Так же выдавал ошибки, связанные с EKF. Вроде перестал, когда выставил параметр AHRS_EKF_TYPE в значение “0”.
Ориентации платы и компаса у меня вот такие
что имеется ввиду под “платой” - полетный контроллер ?
Видимо - полетный контроллер , вроде разглядел номера каналов…
Попробуйте Yaw270+Roll180 - для пиксов “нормальное” расположение внешего компаса - чипом вниз
Ну и еще проверьте , что когда тестируете , компас надежно закреплен и крутится вместе с ПК
No IO Thread Heartbeat () - можно попробовать отформатировать флешку , не поможет - поменять.
Ошибки EKF возможно вылечатся , когда компас заработает , полностью отключать EKF наверное не самая лучшая идея.