PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Господа, прошу помощи ! Сегодня начал испытывать своего монстра и… Сначала думал, что он падает, но потом понял, что он переходит в режим посадки и садится. Т.е. взлетаем, летаем 1-2 минут, потом дрон перестает слушаться стика вверх/вниз (остальные направления в норме) и садиться. Менял несколько аккумуляторов. Отключил все FS. Поменял батареи в аппаратуре (отлетал метров на 10-20 максимум). Режимы (стабилайз, альтхольд, лоитер) - без разницы. Ничего понять не могу. Смотрю логи последних трех взлётов… пока соображали не хватает осилить причину 😃 Если у кого будет свободная минутка, буду очень благодарен… Логи тут drive.google.com/open?id=1EgRhbpbnIuYa0ByRfOikufxg…
Коптер
Pixhack v3
Прошивка APM
Что может обозначать в логах ERR EKF_CHECK-2 потом ERR EKF_CHECK-0 ? По поиску в интернет обсуждаются проблемы GPS или компаса… Но у меня проблема возникает в любом режиме полета (при чем тут GPS, если режим полета Стабилайз ? Или я не прав…)… Вопрос тогда такой - у меня сейчас включены оба компаса. Или надо один отключать ?
Что может обозначать в логах ERR EKF_CHECK-2 потом ERR EKF_CHECK-0 ? По поиску в интернет обсуждаются проблемы GPS или компаса… Но у меня проблема возникает в любом режиме полета (при чем тут GPS, если режим полета Стабилайз ? Или я не прав…)… Вопрос тогда такой - у меня сейчас включены оба компаса. Или надо один отключать ?
Про EKF не подскажу, сам хочу послушать гуру, а насчет компаса если он у тебя внешний, то я бы отключил внутренний если он находится близко к электронике. Предположим пиксу что-то не понравилось с внешним, то он переключится на внутренний и если на нём офсеты плохие от помех и т.д. будет беда. Сам с компасом намучился, на внешний ругался и всё, EKF замучила, ну купил демагнитометр на али, поднес к нему устройство и отводил на себя и офсеты нормальные стали и EKF заткнулся. В полете еле как проверил с нынешней бедой, в simple mode вроде работает.
поэтому я бы предположил что это скорее електро-механическая проблема (на одном луче
Попробовал motortest запустить 4 двигателя на 100% (заднего правого), он на секунду запускается и тут же вырубает, а соседний левый нормально отрабатывает. Продолжаю разбираться, для меня пока не понятно такое явление, мотор или ESC
для меня пока не понятно такое явление, мотор или ESC
Заменить на заведомо исправный, хотя скорее всего esc.
и тут же вырубает
мотор скорее догорит чем вырубится, если только в реге нет защиты.
На днях погонял Рептилию на Mini Pix Radilonk. Летит стабильно, возвращается при включении RTL. Правда, проверил только 3 режима (флаймоды настроил на 3х-позиционный переключатель пульта) кроме RTL еще FBWA ну и Manual.
Но летал с отключенным компасом. Дело в том, что никак не смог настроить ориентацию внешнего компаса. Выдавал всевозможные ошибки “Bad_Compass_Halth”, “Bad AHRS”. Хотя, без внешнего компаса их не было (но были очень плохие офсеты из-за близости проводов).
Ориентации платы и компаса у меня вот такие:
Следовательно, выставил параметр AHRS_ORIENTATION в значение “2”, что соответствует Yaw90. Компас же как не крутил - так и не понял, какое значение нужно ставить в окне калибровки MP. Судя по расположению, это должно быть Yaw270 (но это не точно). Складывалось впечатление, что направление значка самолётика в первом окне Flight Data вообще не реагирует на изменение ориентации компаса. Хотя, компас и первый и второй - калибруются. Первым я назначил внешний компас, и у него после калибровки низкие офсеты (в пределах допустимых значений). У второго же (того, что на плате полётника) офсеты явно превышают норму. Отключил его. Но это не поогло избавиться от ошибок. Возможно, это потому, что компас не оригинальный (такой, как на картинке). С оригинальным чипом 5883L еще не успел приехать. Но может я что-то не так делаю. Вторая предположительная причина - компас вынесен в крыло, и длина проводов - сантиметров 20.
Летал без галки напротив Enable Combasses
Еще выдает сообщение "No IO Thread Heartbeat () ". Пока до конца не разобрался с этим, но вот здесь говорят, что это связано с записью данных на карту памяти.
Так же выдавал ошибки, связанные с EKF. Вроде перестал, когда выставил параметр AHRS_EKF_TYPE в значение “0”.
Ориентации платы и компаса у меня вот такие
что имеется ввиду под “платой” - полетный контроллер ?
Видимо - полетный контроллер , вроде разглядел номера каналов…
Попробуйте Yaw270+Roll180 - для пиксов “нормальное” расположение внешего компаса - чипом вниз
Ну и еще проверьте , что когда тестируете , компас надежно закреплен и крутится вместе с ПК
No IO Thread Heartbeat () - можно попробовать отформатировать флешку , не поможет - поменять.
Ошибки EKF возможно вылечатся , когда компас заработает , полностью отключать EKF наверное не самая лучшая идея.
Видимо - полетный контроллер
Да, он самый.
Раз EKF советуете оставить, то компас тем более лучше отремонтировать? С отключенным компасом летит превосходно, и даже возвращается домой. А включенный - дает одни проблемы. Для чего он вообще самолёту, кроме указания направления “домой” в OSD? Но есть подозрение, что это может делать и GPS.
Компас закреплен жестко в крыле, и чипом вверх, вот так как на картинке в предыдущем моем посте (почему-то форум картинки отображает через раз…А редактировать уже нельзя).
Доброго дня друзья. Настроил пиды в Стабе все отлично. А в Лоитере после остановки раскачка сильная в несколько колебаний. Может кто знает куда дели в MP настройки пидов режима Лоитер?
Поднимайте пиды. У меня так же было. В стабе и альтхолде нормально, в лоитере раскачка. В итоге поднял почти в 2 раза и нормально полетел
На днях погонял Рептилию на Mini Pix Radilonk. Летит стабильно, возвращается при включении RTL. Правда, проверил только 3 режима (флаймоды настроил на 3х-позиционный переключатель пульта) кроме RTL еще FBWA ну и Manual.
Но летал с отключенным компасом. Дело в том, что никак не смог настроить ориентацию внешнего компаса. Выдавал всевозможные ошибки “Bad_Compass_Halth”, “Bad AHRS”. Хотя, без внешнего компаса их не было (но были очень плохие офсеты из-за близости проводов)
Возможно Radiolink не находит ваш внешний компас. Radiolink использует фейковой компас QMC5883L вместо HMC5883L, для которого нада другой софт. Чтобы узнать, видит ли ваш контроллер ваш компас, откройте MC. Если контролер видет ваш внешний компас, то параметры COMPASS_DIV_ID и COMPASS_DIV_ID2 должны отличаться от нуля.
drive.google.com/open?id=1SWJFpoS_kPV74GG7oJjWFQp-…
Если контролер видет только внутрений компас, то только COMPASS_DIV_ID будет отличаться от нуля.
Возможно Radiolink не находит ваш внешний компас. Radiolink использует фейковой компас QMC5883L вместо HMC5883L, для которого нада другой софт. Чтобы узнать, видит ли ваш контроллер ваш компас, откройте MC. Если контролер видет ваш внешний компас, то параметры COMPASS_DIV_ID и COMPASS_DIV_ID2 должны отличаться от нуля.
drive.google.com/open?id=1SWJFpoS_kPV74GG7oJjWFQp-…
Если контролер видет только внутрений компас, то только COMPASS_DIV_ID будет отличаться от нуля.
Спасибо! Очень ценная информация! Оба параметра отличаются от нуля. Только они называются у меня через букву “E” - COMPASS_DEV_ID. А COMPASS_DIV_ID - нету. Должно быть, это именно они.
Т.е. правильно я понимаю, если взять фейковой компас QMC5883L, то шансов больше, что с Mini Pix он нормально заработает? Кстати сейчас у меня стоит неоригинальный внешний компас, маркировка начинается на DA…(дальше не помню, вклеил его в крыло). Выходит, что его Mini Pix видит, судя по этим двум параметрам. Осталось только настроить.
вклеил его в крыло
чипом вниз или вверх ?
в любом случае
-
внешний компас подключен , внутренний не используется.
-
модель неподвижна на столе ( реальное направление примерно известно ), батаея не подключена.
-
Втыкаем USB, загружаем контроллер , подключаем mission planner .
-
Какое направление показывает Flight Data (что-то же показывает)?
-
если не правильное , прикидываем как поменять yaw в Compass orientation , чтобы стало правильно (0-None , 2-Yaw90, … )
-
меняем , сохраняем , перегружаем , возврашаемся к пункту 4.
Если после изменения Compass orientation направление в мишн планнере не меняеться, вероятно, проблемас железом
Если при определенном значении для yaw, мишн планнер начинает показывать правильное направление , переходим к водным процедурам :
- пробуем крутить модель
- если мишн планнер крутится как положенно - значит все сложилось.
- если нет - лезут ошибки и все плохо (внутренняя навигация пикса фиксирует поворот налево , а компас говорит - направо, ЕКФ волнуется )
- пробуем добавлять(убирать) ROLL(или даже PITCH?) к тому что уже установленно в Compass orientation ( 10-Roll180Yaw90 , 14-Roll180Yaw270 … )
10 меняем , сохраняем , перегружаем , возврашаемся к пункту 7.
*все это как правило не актуально если используется гпс+компасс комбо
** не имел дел с самолетами никогда. вроде как говорят, что если автовзлет не используется, то компасс не особо и нужен.
Как все сложно.
В новых прошивках(последний stable на chibios) ориентация компаса автоматически определяется при калибровке (если она ещё не известна, т.е. параметр orientation стоит none)
чипом вниз или вверх ?
Чипом вверх, и судя по всему, с поворотом на 90 градусов влево.
Вот специально открыл, и сфотографировал.
- пробуем крутить модель
- если мишн планнер крутится как положенно - значит все сложилось.
- если нет - лезут ошибки и все плохо (внутренняя навигация пикса фиксирует поворот налево , а компас говорит - направо, ЕКФ волнуется )
- пробуем добавлять(убирать) ROLL(или даже PITCH?) к тому что уже установленно в Compass orientation ( 10-Roll180Yaw90 , 14-Roll180Yaw270 … )
10 меняем , сохраняем , перегружаем , возврашаемся к пункту 7.
Вот именно так и настраивал (смотрел видео с подобными рекомендациями по настройке компаса) Нужно обязательно перезагружать контроллер, а то конфигурация не обновляется.
Теперь все показывает куда нужно, и в MP поворачивается куда нужно. В итоге, ориентация внешнего компаса подобрался Roll180Yaw270.
Да, компас кстати, у меня отдельный от GPS. Вероятно, их данные расходятся. Возможно в этом и есть причина расхождения данных, из-за которого лезут ошибки типа “Bad AHRS”. Именно на это мне указали, когда задал вопрос вот здесь. Так происходит не у меня одного, вот здесь, человек предлагает решение: калибровать сначала оба компаса, а потом внутренний отключить. Мне помогло, но только временно. Когда стал настраивать ориентацию - ошибки появлялись снова, и после предложенной манипуляции уже не “пропадали навсегда”, как на группсах пишут.
В новых прошивках(последний stable на chibios) ориентация компаса автоматически определяется при калибровке
Точно! Сейчас проверю, через родной MP Radilolink, а то обычный вроде не шьет Chibi. А настраиваю из-под обычного. То-то смотрю он не предлагает мне обновиться. Ща попробую прошиться новой. Сейчас стоит 3.9.1. А вы какой номер пробовали?
Точно! Сейчас проверю, через родной MP Radilolink, а то обычный вроде не шьет Chibi. А настраиваю из-под обычного. То-то смотрю он не предлагает мне обновиться. Ща попробую прошиться новой. Сейчас стоит 3.9.1. А вы какой номер пробовали?
Я проверял на lastest билде пару недель назад на omnibus f4. Работало, определило правильно все.
3.9.1 последняя версия , там должно быть. Но это своя сборка радиолинка и что там неизвестно. Скорее всего нет, поскольку в 1мб контроллера версия с нуттикс уже помещается с трудом.
Вот здесь firmware.ardupilot.org/Plane/stable/mini-pix/ версия на chibios из ‘официальных’ исходников.
Использовать на свой страх и риск )
Вот здесь firmware.ardupilot.org/Plane/stable/mini-pix/ версия на chibios из ‘официальных’ исходников.
Использовать на свой страх и риск )
Отсюда и ставил, да
Проблема с ошибками компаса, кстати, сохраняется. Наверно придется вкорячивать здоровенный модуль GPS + компаса в крыло. Не хочется этого делать, т.к. на другое придётся вешать груз. Если конечно не удастся программно это всё порешать.
А так Мини-Пих под Chibi конечно крут. Если бы вот не этот момент. Если заработает с совмещенным модулем - то однозначно крут, имея в виду его цену. Всё быстро настроилось (с опытом использования APM, конечно), и сразу полетело.
Да, компас кстати, у меня отдельный от GPS. Вероятно, их данные расходятся. Возможно в этом и есть причина расхождения данных, из-за которого лезут ошибки типа “Bad AHRS”.
Надо учитывать , что когда тестируете в помещении - в окружении стен , проводов , труб, в непосредственной близости от компьютера , монитора и колонок (с магнитами ), ожидать идеальной работы компаса и жпс не стоит.
Если есть возмозность и желание - можно потестить на улице с ноутбуком или FPV телеметрией.
Но по идее должно работать, там же просто все 😃
Предварительно только declination еще настроить - рукамми ввести и/или автоопределение включить.
Надо учитывать , что когда тестируете в помещении - в окружении стен , проводов , труб, в непосредственной близости от компьютера , монитора и колонок (с магнитами ), ожидать идеальной работы компаса и жпс не стоит.
Да, это всё в квартире конечно с 5-ю пойманными спутниками (даже армить не даёт, требует 6-ть). Сегодня пойду на улицу, в надежде, что заработает. Кстати, проверил в квартире , “звенит ошибками” в основном о “bad AHRS” и о плохой ориентации компаса и в моей конфигурации, и с модулем bn-880, который заведомо работает при установке “Roll-180”. Правда с APM 2.6. А этот Mini Pix у меня первый из 32-х битников. Хочется понять, это нормальное поведение для них, или только у моего.
bn-880, который заведомо работает при установке “Roll-180”. Правда с APM 2.6.
То что на АПМ работает с Roll-180 , на пиксе (с большой вероятностью ) надо ставить как None
bn-880, который заведомо работает при установке “Roll-180”. Правда с APM 2.6.
То что на АПМ работает с Roll-180 , на пиксе (с большой вероятностью ) надо ставить как None
bn-880, который заведомо работает при установке “Roll-180”. Правда с APM 2.6.
То что на АПМ работает с Roll-180 , на пиксе (с большой вероятностью ) надо ставить как None
bn-880, который заведомо работает при установке “Roll-180”. Правда с APM 2.6.
То что на АПМ работает с Roll-180 , на пиксе (с большой вероятностью ) надо ставить как None
ArduCopter 3.0.0-rc2 13-May-2013
…
12) add COMPASS_ORIENT
parameter to support external compass in any orientation
ArduCopter 3.1-rc2 18-Sep-2013
…
2) PX4/pixhawk auto-detect internal/external compass so COMPASS_ORIENT should be set to ORIENTATION_NONE if using GPS+compass module
Вопрос по mini pix radiolink,прошил 3.8.5,gps горел постоянно зелёным и не стартовал,решил на поле перепрошить,воткнул юсби зашёл в инстал сетап,вдруг гпс заморгал 18 спутников нашёл,быстренько я его калибранул,полетел проверил режимы всё работает,всё хорошо.Через неделю прихожу включаю,опять проблема с гпс,тут же шью 3.9.1,гпс работает,калибрую всё с нуля и полезли ошибки,барометр,какие то минимальные значения rc8 rc9,в общем пикс не запустился.Пришёл домой пытался вернуть старую прошивку,3.8.5 не нашёл есть 3.8.3,почему то не шьётся,я это пикс посоветовал товарищу приобрести,он полностью разочаровался.У меня мини пикс на бикслере прекрасно работает,апм 2.8 на планере прекрасно работает,2.4.8 радиолинк на планере прекрасно работает,купил ещё один 2.4.8 китайский прошил без проблем 3.9.1 гпс работает,хочу его на 2-х метровый нитро самолёт ставить и ни где таких проблем не было.Я чё так много пишу,зло берёт,может железо глючное?
Новый контроллер HolyBro Pixhawk 4 кто-нибудь эксплуатирует? Было представление Юлиана про этот контроллер, однако видео не появилось. Объясните пожалуйста как пиксхавки правильно программировать, например, через QGroundControl ( ссылка docs.qgroundcontrol.com/en/…/Firmware.html ) или через всеми нами любимый Миссион планер? Что-то необычно происходит тюнинг пидов в QGroundControl вместо цифр ползунки двигать docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Tuning.html . Хотелось узнать ваше мнение об этом контроллере, может для нашего хобби это черезчур?