PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Надо автотюн попробовать
В моем случае autotune не помог.
У меня проблема с прыгающим коптером в режимах AltHold и Loiter на аккумаляторе 4S(на 3S все хорошо).
возможно изза изменений веса коптера и способа крепления аккамулятора или нарушения балансировки вмг у вас возникают вибрации,
вибрации наиболее частая причина плохого удержания высоты втч возникновения прыжков
автотюн настраивает пиды стабилизации, к удержанию высоты он отношения не имеет
AUTOTUNE_AXES allows control of which axis are to be tuned. This is useful if the vehicle’s battery life is not long enough to complete all 3-axis). “1” = tune roll, “2” = tune pitch, “4” = tune yaw. Add these numbers together to tune multiple axis in a single session (i.e. “7” = tune all axis)
диагностировать что коптер будет прыгать после переключения из стаба в альтхолд можно заведомо,
для этого удерживайте аппарат в стабе на одной высоте и посмотрите показания высоты по телеметрии или осд, если показания высоты прыгают то и после переключения в альтхолд будут прыжки
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
ardupilot.org/…/Tuning_CommonThingsToChange.png
тротл ацел, троттл рэйт и альтитуде холд, но на всех настроенных мною аппаратах хорошо подходят именно дефолтные настройки
В моем случае autotune не помог.
А что за рама у вас? Какой конфиг вообще?
А что за рама у вас? Какой конфиг вообще?
рама F450 китай
моторы SunnySky x2216 880Kv
Аккумулятор HBR 4S 4200 mAh 35C
Вес не измерял, около 1,5 кг
рама F450 китай
моторы SunnySky x2216 880Kv
Аккумулятор HBR 4S 4200 mAh 35C
Вес не измерял, около 1,5 кг
У меня очень похожий сетап. Только рама “Грушина” и аккум onbo 5200. Регули какие у вас?
Регули какие у вас?
Hobbywing XRotor 40A
рама “Грушина”
Это самодельная рама?
Hobbywing XRotor 40A
Это самодельная рама?
Да. Дело в пидах 100%
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
ardupilot.org/copter/_images/...gsToChange.png
тротл ацел, троттл рэйт и альтитуде холд
эти параметры не крутил… спасибо попробую.
эти параметры не крутил… спасибо попробую.
Отпишитесь о результатах пожалуйста.
У меня похожая проблема появилась при переходе с 4S на 6S. Тоже никак не могу решить
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
Посмотрел еще раз на логи
Вибрация вроде как не сильная:
yadi.sk/i/pTS-_UPmDyCAMQ
А вот на графике высоты видно, что показания барометра скачут, относительно желаемого значения
yadi.sk/i/q5A1WU6oc5R7Tw
Вибрация вроде как не сильная:
скиньте диаграмму az ax ay
или лог
как правило самые вредные для удержания высоты вч вибрации (десятки кгц) иногда не попадают в лог.
но от них легко избавиться. толстый двусторонний вспененый скотч 3м между контроллером и рамой + если корпус контроллера пластиковый утяжелить его рублей на 5
Вибрации лучше в самом логе смотреть, а не часть информации.
А что баро не закрыт что-ли?
Господа,никто не сталкивался с отваливанием приёмника (контроллер перестаёт видеть входящий РРМ?) при прошивке 3.8 и выше? Из-за выходов сигнала за границы 1000-2000? В Radio calibration вообще сигнал не видит…При откате до 3.7 - всё нормально.Прошу сильно не пинать,речь об ArduPlane, просто тема самая живая о “пиксе”.
скиньте диаграмму az ax ay
или лог
Полный лог yadi.sk/i/WilnRSnL0OXEtw
Полный лог yadi.sk/i/WilnRSnL0OXEtw
да, у вас ВЧ вибрации не дают держать высоту.
делайте защиту как я писал
да, у вас ВЧ вибрации не дают держать высоту.
делайте защиту как я писал
Спасибо, попробую.
толстый двусторонний вспененый скотч 3м
А где найти этот скочт? Ссылку для примера приложите пож.
А где найти этот скочт? Ссылку для примера приложите пож.
я купил гда два назад в запас на rctimer.com, но сейчас посмотрел там и следа об этом товаре нет.
это такие подушечки из вспененного скотча толщина скотча примерно 3мм, ширина длина примерно 30 на 30
конкретно эти подушки очень хорошо прилипают и не отваливаются со временем,
а так можно поискать аналоги из того что есть на рынках, если вспененный скотч тоньше то можно два три слоя. 30*30 даже многовато, подошло бы и 20*20 и даже 15*15 (я иногда обрезаю)
поверхности нужно очищать и обезжиривать, затем прижать и дать полежать под гнетом часик
эти параметры не крутил… спасибо попробую.
Уменьшил параметры Throttle Accel P и I в два раза(важно сохранить пропорцию межу ними 2:1) - танцы исчезли!!! Управляемость не пострадала.
Видео для наглядности
До:
yadi.sk/i/9VOqwPWrH-aGMA
После:
yadi.sk/i/5OWS87fHuEP8cg
вы загрубили реакцию на измерения акселерометра, но первопричина прыжков - неверное измерение,
при вибрациях будет качества удержания позициии и высоты хуже,
поэтому желательно бороться с первопричиной.
на видео пустырь вблизи улицы граничной?
Столкнулся со странным ялением при отображении телеметрии на экране. Стоит Minim OSD. Все работает замечательно, но при первом включении возникает надпись OSD wait for telemetry heartbeats и все на этом. Т е отображается только эта надпись. При повторном включении появляется тоже эта надпись и потом уже выводится как должно быть, т е все нормально . Проверил и землю и контакты, все ОК. Прошивка OSD точно не самая последняя, но мне она больше нравится. Глюк программный похоже, т к работает же…