PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
версия прошивки
Последняя с фул параметр лист, по моему 41
Друзья, хэлп! Кто ставил пикс на бензиновые модели, можете откликнутся? Вопрос по вибрации, вернее по ее устранению. Заранее благодарен.
Вообще вибрация для него страшна, и это не только бензиновых касается естественно. Рекомендации обычные - ставить подальше от двигателя, хорошая виброизоляция. Ставили даже не на родные платформы для виброразвязки , а на платформы от подвесов. Они получше гасят все. Мягкие демпфера берите. Ибо там высокие частоты более опасные, чем раскачка на медленных. Там еще есть одна хрень, но это физика обычная. Т к сам контроллер мало весит, то его и трясет. Вот если утяжелить его, т е , как пример, поставить рядом с ним дополнительный акк . Т е трясти меньше станет.
как раз работаю над этой темой. пробую варианты компактных пневмо амортизаторов.
пружинные - не годятся, раскачка
резина не годится дубеет на морзе, нужен тру силикон
коллеги делали подвешивая тяжелую пластину на тросах, гуглить “тросовая виброразвязка” но это совсем не компактно
В общем ьут уже дело не в компактности, а изначально в победе проблемы) родные платформы да, все дают еще большую раскачку, нежели вообще без нее. Летал на электро без площадки, все хорошо, вибрация в пределах нормы, поставил на бензин с виброгасящей площадкой, первые минуты три полета по точкам все было хорошо, далее самолет начал кренится и пытаться упасть, в режиме стабилизации та же проблема, посадил на мануале, ребутнул все рули встали на свои места. Кто то пользовался фильтром калмана? Посмотрел, но пока не разобрался что к чему
фильтр кальмана тут непричем, если частота вибраций больше частоты с которой полетник регистрирует данные гироскопов то хоть кальман хоть безкальманная иму будут получать ошибочные данные,
как верно заметили от этого прежде всего кренится “горизонт” в мозгу от которого перестает работать стаб и все автоматические режимы.
так же верно подмечено что любые “пружинные” системы не годятся они будут иметь частоту раскачки, мягкие более низкую, жесткие высокую.
увеличить вес виброразвязанной части при мягких “пружинах” это хорошо т.к. убивает вибрации килогерц и выше, но может привести к раскачке на низких частотах.
троссовый узел виброразвязки частично работает как пружина частично как амортизатор т.к. нитки тросса при изгибе трутся друг о друга
но хотелось бы что то компактнее и проще в реализации
Как я понял решения проблемы пока никто не придумал)
универсального решения на все случаи жизни нет,
частных реализаций по конкретный самолет - как и самих моделей двс беспилотников пруд пруди
простейший вариант лист поролона 10*10см (или больше) , к нему на силиконовые “грибки” дюралевая пластина, все монтируем на эту пластину, если веса нехватает делаем ее тяжелее, т.е толще или догружаем имеющимся на борту оборудованием, например батареей резервного питания.
все жгуты должны быть эластичны, сохранять эластичность при отрицательных температурах, входящий жгут должен быть закреплен на пластине
Здравствуйте,подскажите,так и надо чтоб конденсатор замыкал на вроде как диод или это все-таки косячная китайская пайка? (внизу слева)
К теме про вибрацию на ДВС добавлю, что наименьшая измеренная вибрация в центре тяжести, чем дальше от центра тем больше трясёт. У меня была картинка измерений, но не нашёл чтоб показать.
Быстро продвигается FW для Holybro Pixhawk 4 по ардукоптеру, версия 3.6.2 неплохо держится квадрик в воздухе, исправлена ошибка по SBUS. По ссылке на 8:47 используется One Shot
Как нибудь можно практически все настройки с одного пикса,вплоть до калибровки сенсоров перенести на другой пикс?
Full parameter List -> Save to file / Load from File
Проверка работоспособности цифрового датчика воздушной скорости MS4525DO с преобразователем уровней PCA9306 dual bidirectional I2C−bus voltage−level translator. Поскольку интефейсы I2C полётного контроллера Holybro Pixhawk 4 работают с уровнями сигнала 3,3 В, а цифровой датчик MS4525DO на 5 В, необходимо применить транслятор уровней. Для проверки использована Raspberry 3, через которую можно узнать адрес MS4525DO. Уровень сигнала транслятора на контактах SCL и SDA измерялся по осциллографу. Определён адрес MS4525DO 0х28Н, уровень сигнала 3,3 В. Ссылка видео:
Доступ к полной версии калькулятора для мультиротора
Имя пользователя: kalin.iliya@mail.ru
Пароль: madp31
ио пины стм32 толерантны к ttl уровню сигнала, поэтому если на айтуси других девайсов нет то теоретически можно и без конвертера
датчик может работать от 3,3 вольт, поэтому самое верное решение поставить ему стабилизатор питания lna на 3.3 v
ио пины стм32 толерантны к ttl уровню сигнала, поэтому если на айтуси других девайсов нет то теоретически можно и без конвертера
датчик может работать от 3,3 вольт, поэтому самое верное решение поставить ему стабилизатор питания lna на 3.3 v
По даташиту есть два варианта датчиков на 3,3 и 5,0 В. Мне достался на 5,0 В, однако на Holybro Store продаётся с транслятором, но дорого. Я подумал ранее о варианте включения на пониженное напряжение, но в микросхеме имеется АЦП точность преобразования которого зависит от опорного напряжения. У меня нет времени на такие опыты чтоб выяснить на сколько пониженное напряжение отразится на точность датчика и я спаял схемку с PCA9306, в котором всё равно надо ставить стабилизатор на 3,3 В для питания Vref1. По схеме PX4 там стоит их много подобных PCA9306.
Ссылка на Holybro датчик воздушной скорости shop.holybro.com/digital-air-speed-sensor_p1029.ht… . Проблемы подключения датчика тут discuss.px4.io/t/…/7293 но я так понял, что для QGControl проблема с драйверами, которые надо запускать вручную с консоли. Однако я собираюсь установить прошивку самолёта Ардупилот, поэтому установка транслятора исключит возможную проблему совместимости и можно спокойно настроить конфиг и откалибровать. В запасе имеется аналоговый, с которым я надеюсь не будет проблем.
А здесь проблема с датчиком на самолёте с бензиновым двигателем discuss.ardupilot.org/t/…/23 тут выше кто-то интересовался опытом на бензине
Вариант с резистивным делителем тоже не подходит, бывалые говорят об односторонности передачи данных, только от мастера.
Поскольку с одной проблемой уровней датчика разобрались, прошу помочь с выбором при прошивке на ардупилот, а конкретно в мануале сказано:
Далее вам может быть предложено «Загрузить ChibiOS?». Большинство пользователей не заметят существенное различие независимо от того, каким образом это ответ.
• «Да» будет загружать ArduPilot с использованием новых ChibiOS, особенности операционной системы, что приводит к более маленьким и эффективным прошивки, но имеет несколько пропавших без вести
• «Нет» будет загружаться с помощью старой операционной системы NuttX ArduPilot****. конец цитаты. Так что выбрать NuttX или ChibiOS?
Однако при переходе на CibiOS предупреждают о некоторых обнаруженных проблемах github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/8109 Или может повременить с прошивкой до лета, а доделать планер с мотором для полётов в термических потоках с Holybro Pixhawk 4?
Здравствуйте! решил перейти на Pixhawk PX4 2.4.8, все поставил, и понял что нет декодера CPPM. А у меня приемник D8R-2 plus, ну думаю ладно прошью D8R-2 plus в D8R XP, прошил, наверное получил CPPM вот по этой инструкции rcopen.com/blogs/43414/17399 Но теперь не понимаю как сделать так чтоб это все работало… Бинд пульта с приемником остался (пульт taranis plus x9d), но в mission planner не отображается подключение в Radio Calibrition. Может кто сталкивался? А то неясно что за проблема.
прошью D8R-2 plus в D8R XP, прошил, наверное получил CPPM но в mission planner не отображается подключение в Radio Calibrition. Может кто сталкивался? А то неясно что за проблема.
вы перемычечку между 3 и 4 выходами при бинденге приемника поставили ? как вот тут нарисовано rcsearch.ru/wiki/FrSky_D8R-XP#CCPM_.D0.B8_RSSI
Я точно так же прошивал под пикс, все работало. Проверьте перемычку на 3-4 и подключение сигнала и земли.
вы перемычечку между 3 и 4 выходами при бинденге приемника поставили ? как вот тут нарисовано rcsearch.ru/wiki/FrSky_D8R-XP#CCPM_.D0.B8_RSSI
да ставил перемычку, а бинд ведь делаю обычно так как и pwm только с перемычкой на 3и 4 канале? А может как то Пикс не видит? Хотя подкинул конвертер pwm - ppm, все видит Пикс.
Я точно так же прошивал под пикс, все работало. Проверьте перемычку на 3-4 и подключение сигнала и земли.
Перемычка есть, питание раз приходит с пикса, значит земля есть, сигнальный конечно проверю, но что то кажется он тоже в порядке.