PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
в плане потрепаться какой куб Pixhawk v2 vs Pixhack v5
то для сиюминутной разработки и полетных тестов я бы взял Pixhawk v2
мои аргументы
Pixhawk v2 уже достаточно давний продукт, болезни юности изучены и баги пофиксены, давно есть хал, на нем совершено много полетов. флеша и рама в проце пока хватает.
Pixhack v5 от cuav неплохо сделан, но на ютубе не так много его полетных тестов
хотя хал и бинарники есть firmware.ardupilot.org/Copter/stable/CUAVv5/ в нем процессор нового семейства F7 а это может означать что могут быть свои специфические баги на уровне чибиоса или кода ардупилот
в плане для компании - разработчика решений на основе ардупилот надо не решать “какой контроллер брать” надо брать по несколько экземпляров контроллеров “основного вида” например Pixhawk v2 и обязательно хотя бы по одному образцу всевозможных “официальных редакций”
это может существенно сократить время решения проблем путем сравнения работы прошивок на разных контроллерах, время для компании разработчика - главное. стоимость полного набора всех видов контроллеров - одна две зарплаты директора. и если изза того что не с чем сравнить вы теряете дни и недели а сроки сдачи поджимают - это непростительная роскошь
в качестве примера
по поводу Pixhack v3 коллеги наткнулись на грабли, дополнительные выходы которые можно в Pixhawk1 использовать как для выходных сигналов так и для входных отлично работали в Pixhack v2.x но когда они закупили новую, улучшенную Pixhack v3 оказалось что пины не работают на вход. Детальное изучение показало что китайцы (а CUAV это хоть и хорошие но китайцы) накосячили вместо двунаправленного шинного формирователя поставили однонаправленный буффер
V5 не продается нигде.
А это не оно? - ru.aliexpress.com/item/…/32890380056.html
какой стоял контроллер и версия прошивки
PIX2.4.8 клон с али
стоимость полного набора всех видов контроллеров - одна две зарплаты директора. и если изза того что не с чем сравнить вы теряете дни и недели а сроки сдачи поджимают
Сейчас это точно не про меня ))
Единственно что мне нужно - это как я сразу писал освоить новый для себя контроллер, поковыряться в его портах и коде, понять как оно настраивается и комуницирует со внешними железками. Чтобы не купить самую глючную и потом не выбросить.
мои аргументы
Собственно фактически на заданный вопрос вы мне ответили.
Спасибо 😃
версия прошивки
Последняя с фул параметр лист, по моему 41
Друзья, хэлп! Кто ставил пикс на бензиновые модели, можете откликнутся? Вопрос по вибрации, вернее по ее устранению. Заранее благодарен.
Вообще вибрация для него страшна, и это не только бензиновых касается естественно. Рекомендации обычные - ставить подальше от двигателя, хорошая виброизоляция. Ставили даже не на родные платформы для виброразвязки , а на платформы от подвесов. Они получше гасят все. Мягкие демпфера берите. Ибо там высокие частоты более опасные, чем раскачка на медленных. Там еще есть одна хрень, но это физика обычная. Т к сам контроллер мало весит, то его и трясет. Вот если утяжелить его, т е , как пример, поставить рядом с ним дополнительный акк . Т е трясти меньше станет.
как раз работаю над этой темой. пробую варианты компактных пневмо амортизаторов.
пружинные - не годятся, раскачка
резина не годится дубеет на морзе, нужен тру силикон
коллеги делали подвешивая тяжелую пластину на тросах, гуглить “тросовая виброразвязка” но это совсем не компактно
В общем ьут уже дело не в компактности, а изначально в победе проблемы) родные платформы да, все дают еще большую раскачку, нежели вообще без нее. Летал на электро без площадки, все хорошо, вибрация в пределах нормы, поставил на бензин с виброгасящей площадкой, первые минуты три полета по точкам все было хорошо, далее самолет начал кренится и пытаться упасть, в режиме стабилизации та же проблема, посадил на мануале, ребутнул все рули встали на свои места. Кто то пользовался фильтром калмана? Посмотрел, но пока не разобрался что к чему
фильтр кальмана тут непричем, если частота вибраций больше частоты с которой полетник регистрирует данные гироскопов то хоть кальман хоть безкальманная иму будут получать ошибочные данные,
как верно заметили от этого прежде всего кренится “горизонт” в мозгу от которого перестает работать стаб и все автоматические режимы.
так же верно подмечено что любые “пружинные” системы не годятся они будут иметь частоту раскачки, мягкие более низкую, жесткие высокую.
увеличить вес виброразвязанной части при мягких “пружинах” это хорошо т.к. убивает вибрации килогерц и выше, но может привести к раскачке на низких частотах.
троссовый узел виброразвязки частично работает как пружина частично как амортизатор т.к. нитки тросса при изгибе трутся друг о друга
но хотелось бы что то компактнее и проще в реализации
Как я понял решения проблемы пока никто не придумал)
универсального решения на все случаи жизни нет,
частных реализаций по конкретный самолет - как и самих моделей двс беспилотников пруд пруди
простейший вариант лист поролона 10*10см (или больше) , к нему на силиконовые “грибки” дюралевая пластина, все монтируем на эту пластину, если веса нехватает делаем ее тяжелее, т.е толще или догружаем имеющимся на борту оборудованием, например батареей резервного питания.
все жгуты должны быть эластичны, сохранять эластичность при отрицательных температурах, входящий жгут должен быть закреплен на пластине
Здравствуйте,подскажите,так и надо чтоб конденсатор замыкал на вроде как диод или это все-таки косячная китайская пайка? (внизу слева)
К теме про вибрацию на ДВС добавлю, что наименьшая измеренная вибрация в центре тяжести, чем дальше от центра тем больше трясёт. У меня была картинка измерений, но не нашёл чтоб показать.
Быстро продвигается FW для Holybro Pixhawk 4 по ардукоптеру, версия 3.6.2 неплохо держится квадрик в воздухе, исправлена ошибка по SBUS. По ссылке на 8:47 используется One Shot
Как нибудь можно практически все настройки с одного пикса,вплоть до калибровки сенсоров перенести на другой пикс?
Full parameter List -> Save to file / Load from File
Проверка работоспособности цифрового датчика воздушной скорости MS4525DO с преобразователем уровней PCA9306 dual bidirectional I2C−bus voltage−level translator. Поскольку интефейсы I2C полётного контроллера Holybro Pixhawk 4 работают с уровнями сигнала 3,3 В, а цифровой датчик MS4525DO на 5 В, необходимо применить транслятор уровней. Для проверки использована Raspberry 3, через которую можно узнать адрес MS4525DO. Уровень сигнала транслятора на контактах SCL и SDA измерялся по осциллографу. Определён адрес MS4525DO 0х28Н, уровень сигнала 3,3 В. Ссылка видео:
Доступ к полной версии калькулятора для мультиротора
Имя пользователя: kalin.iliya@mail.ru
Пароль: madp31
ио пины стм32 толерантны к ttl уровню сигнала, поэтому если на айтуси других девайсов нет то теоретически можно и без конвертера
датчик может работать от 3,3 вольт, поэтому самое верное решение поставить ему стабилизатор питания lna на 3.3 v
ио пины стм32 толерантны к ttl уровню сигнала, поэтому если на айтуси других девайсов нет то теоретически можно и без конвертера
датчик может работать от 3,3 вольт, поэтому самое верное решение поставить ему стабилизатор питания lna на 3.3 v
По даташиту есть два варианта датчиков на 3,3 и 5,0 В. Мне достался на 5,0 В, однако на Holybro Store продаётся с транслятором, но дорого. Я подумал ранее о варианте включения на пониженное напряжение, но в микросхеме имеется АЦП точность преобразования которого зависит от опорного напряжения. У меня нет времени на такие опыты чтоб выяснить на сколько пониженное напряжение отразится на точность датчика и я спаял схемку с PCA9306, в котором всё равно надо ставить стабилизатор на 3,3 В для питания Vref1. По схеме PX4 там стоит их много подобных PCA9306.
Ссылка на Holybro датчик воздушной скорости shop.holybro.com/digital-air-speed-sensor_p1029.ht… . Проблемы подключения датчика тут discuss.px4.io/t/…/7293 но я так понял, что для QGControl проблема с драйверами, которые надо запускать вручную с консоли. Однако я собираюсь установить прошивку самолёта Ардупилот, поэтому установка транслятора исключит возможную проблему совместимости и можно спокойно настроить конфиг и откалибровать. В запасе имеется аналоговый, с которым я надеюсь не будет проблем.
А здесь проблема с датчиком на самолёте с бензиновым двигателем discuss.ardupilot.org/t/…/23 тут выше кто-то интересовался опытом на бензине
Вариант с резистивным делителем тоже не подходит, бывалые говорят об односторонности передачи данных, только от мастера.
Поскольку с одной проблемой уровней датчика разобрались, прошу помочь с выбором при прошивке на ардупилот, а конкретно в мануале сказано:
Далее вам может быть предложено «Загрузить ChibiOS?». Большинство пользователей не заметят существенное различие независимо от того, каким образом это ответ.
• «Да» будет загружать ArduPilot с использованием новых ChibiOS, особенности операционной системы, что приводит к более маленьким и эффективным прошивки, но имеет несколько пропавших без вести
• «Нет» будет загружаться с помощью старой операционной системы NuttX ArduPilot****. конец цитаты. Так что выбрать NuttX или ChibiOS?
Однако при переходе на CibiOS предупреждают о некоторых обнаруженных проблемах github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/8109 Или может повременить с прошивкой до лета, а доделать планер с мотором для полётов в термических потоках с Holybro Pixhawk 4?