PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Привет Всем. Столкнулся сегодня с странным глюком…. Дрон на PixHawk Cube ArduPilot Firmware build: V3.5.5 Mauch сенсор. В положении Failsafe выставлено напряжение срабатывания 10в напряжение по датчику 47в через 10-15 сек после включения срабатывает сигнал и включается Failsafe по Low Battery, ничего не понимаю, как так??? И видно, что иногда напряжение на доли секунду скачет…. До 28-35 …. В мануале сказано, что при падении напряжения ниже указанного порога и длительностью более 10 секунд…….
Другую батарею подключал,тоже самое…
попробуйте посмотреть датафлешь лог, в логе телеметрии менее подробная информация
До arming лог отключен, так как подготовка может занимать много времени.Завтра включу и посмотрю лог, спасибо за совет.И всё же порог 10В установлен, показания 48 и срабатывает …Low battery
А 48 это что такое? Что за батарея и почему порог тогда 10в?
Может кажет 4,8 , а 48 просто пишет так. Тогда срабатывает правильно.
48 это 12S батарея 48 вольт (почти заряжена)
48 это 12S батарея 48 вольт (почти заряжена)
Вы попробуйте выставить реальное значение разряда lipo 12S на банку 3.4-3.5в (40.8в - 42в.) Посмотрите,что получится…
Ёмкость батареи в МП указана правильно? Датчик откалиброван?
В мануале сказано, что при падении напряжения ниже указанного порога и длительностью более 10 секунд
Порог есть для напряжения и для емкости. Проверьте порог по емкости.
Сегодня отключил FS по емкости, выставил 0 и всё заработало! Всём спасибо! Далее интереснее, . Выполнял тест переключения питания между портами. Схема подключения Power port 1 much hyb-bec 12 + Mauch PL-sensor., Power port 2 Hex Power Brick Mini . Питание подавалось по двум линиям одновременно. Я отключил Power port 1 при этом контроллер переключился на питание с Power port 2, через 5 сек я включил обратно Power port 1 при этом сгорел сенсор Mauch PL-sensor и much hyb-bec .После этого мой Pixhawk 2 ‘The Cube не стартует. При подаче питания через Power port 1 реакции нет никакой. При подаче питания через Power port 2 или USb моргает диодами куба, но не стартует, компьютер его не видит. Моргает по 2 раза диодами зеленый-оранжевый.
Будьте внимательны, видимо переключение возможно однажды, и при подаче питания обратно возможно сбой(хорошо что произошло не в полете)…Все это очень странно, так как в документации сказано вот это : Voltage, Current and Fault Sensing
Battery voltage and current reported by each of the two supported power bricks can be measured and logged by the FMU. In addition, the 5v unregulated supply rail can be measured, to detect brownouts and abnormal surges.
I/O board sensor can measure the servo power rail voltage. Over-current conditions on the peripheral power ports can be detected, and hardware lock-out prevents damage in case of persistent short-circuits on these ports. The lockout can be reset by FMU software.
The under/over voltage supervisor for FMU provides an output that is used to hold FMU in reset during brown-out events.
Написал Буржуям, они прочитали и молчат как рыбы… включая разработчиков =(
возможно имелось ввиду не вытыкание разъемов на горячую а дублирование функций для предотвращения отказа батареи или блока питания.
некоторые беки не любят “питания взад” в частности на апм поэтому на плате стоял диод предотвращающий питание бека взад при подключении от юсб
после питания взад может сгореть обратный диод в беке и напряжение батареи при повторном включении пойти прямо на питание контроллера
Нужна помощь! Собрал коптер на базе Pixhawk, все откалибровал, не могу взлететь( коптер старзу кренится и в землю лопастями( уже ону пару поламал( ЧТо делать?
Нужна помощь! Собрал коптер на базе Pixhawk, все откалибровал, не могу взлететь( коптер старзу кренится и в землю лопастями( уже ону пару поламал( ЧТо делать?
- Перестать запускать неготовую к полету технику
- Проверить в окне MP, что коптер адекватно чувствует, что его наклоняют во все стороны
- Переподключить моторы в правильном порядке
- Очень аккуратно и осторожно, сначала без проппов, затем с проппами, заармить его, крепко держа в руках и не давая сильного газу, и проверить, что при наклонах на каждый мотор он его начинает крутить сильнее, пытаясь выровнять наклон.
Подскажите пожалуйста по порту SERIAL3 в PIXHAWK4 работает GPS M8N, однако в сообщении заметил что ПК установил скорость передачи порта 115200, я отключил автонастройку GPS_AUTO =0 и установил вручную 38400 для M8N - не заработало. Получается так что ПК не хочет работать на 38400 хотя там в SERIAL3 = 38, как только возвращаю GPS_AUTO =1 и автоматом устанавливается в M8N 115200 на SERIAL3 = 38 та же скорость и работает, ну изменил SERIAL3 = 115 и всё продолжает работать. Вот сообщение при включении ПК к Миссион
KF2 IMU1 is using GPS
EKF2 IMU0 is using GPS
EKF2 IMU1 Origin set to GPS
EKF2 IMU0 Origin set to GPS
u-blox 1 HW: 00080000 SW: EXT CORE 3.01 (107900)
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
Flight mode = 11
Failsafe. Long event on: type=2/reason=3
EKF2 IMU1 initial yaw alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
Flight mode = 1
Failsafe. Short event on: type=1/reason=3
Throttle failsafe on
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
Ground start complete
Airspeed calibration started
Barometer calibration complete
Calibrating barometer
fmuv5 003A0038 30385115 34323338
Beginning INS calibration. Do not move plane
Ground start
Initialising APM
Оставить эту скорость или как? По функционалу к GPS претензий нет, спутники ловятся, HDOP менее 1,0 и EKF значок из красного цвета переходит в белый не долго и успешно армится.
ваш приемник переинициализирован на 115200 поэтому его не видит на 38400, это может быть настройка в зависимо от заряда батарейки памяти так и в энергонезависимой флешке.
в первом случае то без автодетекта после того как настройки в приемнике сбросятся все перестанет работать.
а вообще бауд 115200 обеспечивает большую скорость доставки данных и минимизирует задержки, что важно для полетника
ваш приемник переинициализирован на 115200 поэтому его не видит на 38400, это может быть настройка в зависимо от заряда батарейки памяти так и в энергонезависимой флешке.
в первом случае то без автодетекта после того как настройки в приемнике сбросятся все перестанет работать.
а вообще бауд 115200 обеспечивает большую скорость доставки данных и минимизирует задержки, что важно для полетника
Я настройки возвращал к 38400 в приёмнике и сохранял в энергонезависимой и от заряда батарейки памяти. При проверке отдельно от ПК через программу U-BLOX конфигурация приёмника не сбрасывается. А вот когда я впервый раз подключил к ПК стояла автонастройка GPS_AUTO_CONFIG,1 которая и переустановила на 115200, однако порт serial 3 оставался всегда 38400 и работало. И вот когда я увидел в сообщениях что инициализация приёмника при 115200 я установил в приёмнике взад 38400 и сохранил, а в ПК установилGPS_AUTO_CONFIG,0 с уверенностью что без автонастройки будет работать при 38400, но приёмник не увиделся и тогда опять GPS_AUTO_CONFIG,1 в авто настраивает на 115200 и записывает в память приёмника т.к. установлен GPS_SAVE_CFG,2 что означает сохранение в памяти приёмника по необходимости, а скорость порта можно менять от 38400 до 115200 и всё равно работает в автомате. Вывод такой что GPS работает только с автонастройкой, которая включена по умолчанию. Ещё при автонастройке он устанавливает протокол UBX
нмеа авто не работает, не детектится полюбому ни на 38 ни на 115 , для нмеа надо принудительно 5 тип жпс ставить в настройках.
полетник настраивает как ему лучше ubx + 115 ардукоптеру оптимально
нмеа авто не работает, не детектится полюбому ни на 38 ни на 115 , для нмеа надо принудительно 5 тип жпс ставить в настройках.
полетник настраивает как ему лучше ubx + 115 ардукоптеру оптимально
Я тоже думаю, что если ПК выбрал сам настройки значит это будет оптимально, т.к. это не ардуина, а контроллер скоростной, значит подгоняет все процессы под себя чтоб не тормозило.
Заказал Holybro Pixhawk 4 должен скоро подъехать, есть вопрос.
В описании сказано, что датчики демфированы, реально кто-то смотрел на плате это. Или надо отдельную виброразвязку на гексу 700 мм?
Newly designed vibration isolations enables more accurate readings, allowing vehicles to reach better overall flight performances.
В описании сказано, что датчики демфированы
описание не врет, но предел возможностей виброразвязки не безлимитен.
поэтому и балансировку ни кто не отменял и необходимость внешней виброразвязки - от обстоятельств
Привет кто подскажет. Прошил 3.6.5 окто . Очень странный звук появился при переключении режима полета. Раньше это было пик… а теперь 2 звука один за другим. В последней прошивке поменяли звуки?
Чудеса… после перезагрузки всё вернулось… и опять один звук.
Заказал Holybro Pixhawk 4 должен скоро подъехать, есть вопрос.
В описании сказано, что датчики демфированы, реально кто-то смотрел на плате это. Или надо отдельную виброразвязку на гексу 700 мм?
Реально смотрел, виброразвязка датчиков на отдельной плате и тонкий шлейф на разъём сделаны, конкретно платка на резинках с самоклейкой, однако считаю, что маловато будет, например в кубе датчике помещены в среду типа желе.
Вопрос Алексею Козину про режим планера Soaring. Вы ранее писали что испытали этот режим. В документации сказано цитата:
- при вводе режимов AUTO, FBWB or CRUISE, дроссель устанавливается равным нулю при условии, что самолет находится над SOAR_ALT_MIN высоты. Самолет начинает планировать.
- Если самолет достигнет SOAR_ALT_MIN высоты, дроссель снова включен и самолет начнет подниматься на высоту следующей путевой точки.
- когда самолет достигнет SOAR_ALT_CUTOFF высоты, дроссель снова задается равным нулю. конец цитаты. Я понял так, что этот режим SOAR_ENABLE реализован для AUTO, FBWB или CRUISE. Как построить план полёта AUTO там же надо для путевых точек указать высоты, а для режима SOAR я ранее должен установить SOAR_ALT_MIN и SOAR_ALT_CUTOFF вот тут неясность , что ставить в путевых точках по высоте, т.к. нет ясности как он допланирует до следующей точки. Однако есть в параметрах учёт погрешности попадания по высоте на путевую точку, но это тоже неопределённость. Второе ПК сам включает “дросель” если самолет достигнет SOAR_ALT_MIN высоты, значит предварительно надо установить параметры по мотору макс и минимум ? Однако я думаю что этого не достаточно, нет ясности как будет набирать высоту, с каким углом (тангажом) какой параметр установить на подъём? По поводу планирования понятно в описании сказано: TECS должен быть установлен так, чтобы самолёт придерживался скорости планирования, для достижения этой цели установите TECS_SPDWEIGHT в 2,0 и далее сделать анализ планирования: Требуемая скорость полета можно увидеть в журнале Dataflash logs флэш-памяти как TECS.spdem, и через телеметрию можно использовать NAV_CONTROLLER_OUTPUT.aspd_error. Вам, вероятно, понадобится увеличить PTCH2SRV_IMAX и TECS_INTEG_GAIN для достижения хорошей скорости планирования.
Как пользоваться SOAR_ENABLE_CH: каналом, который включает режим SOAR в какой момент он должен быть включен?
нам не довелось довести до успешного состояния тесты режима соаринг.
когда включали он уходил в какуюто гигантскую кривую и его быстро унсило ветром в сторону куда дует ветер,
на очередном этапе тестов планер подняли повыше над местом предполагаемого термика, но был уже сезон осенних ветров и мы его упустили, те. максимальная воздушная скорость планера была меньше скорости ветра и его быстро унесло, в замен утрате коллеги подарили Женьке (он был хозяином потеряшки) новый точь такой же планер, в дальнейшем планировалось настроить коэфициенты отвечающие за агрессивность руления, но полетов пока больше небыло.
ps
- в ответ на то мое сообщение мне кто то написал об собственных успешных тестах,но уже найти не могу
- планер для тестов нужен с хорошим качеством, легкий и быстрый
- аирспид сенсор - обязательно.
- погода штиль или умеренный ветер