PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Китайцы могут все сделать. Вращаться точно не должно ничего. Можно клеем залить. Например CA. В случае , если разобрать надо - разогреть и все. Но вообще то нагрузки там нехилые там, т к вибрация и все такое. У меня со стойкой, кстати, прикол один раз был. Как я ее не крепил- она тряслась дико в полете. Что не делал - трясется и все. А потом дошло, что она резонанс ловила. Укоротил ее на 10 мм и все - вибрации прекратились.
Опять проблема… Pix не видит внешний компас, который с GPSом в корпусе. GPS отлично принимает 20 спутников в деревянном доме.
Был грешок, перепутал местами 2 провода, которые в i2c подключаются (CLK и SDA). Кстати, компас подключается только этими двумя проводами (видимо питание приходит с gps). Ситуация такая - к пиксу подключен i2c splitter, в него включен внешний LCD и, собственно, компас. Если компас подключен - пикса перестает управлять LCD, компас при этом не видит. Без компаса все работает. Если на включенном пиксе подключить компас, LCD зависает в последнем состоянии. Если вытащить разъем GPS (с питанием), ничего не меняется. Это навело на мысль, может питание на компас не приходит? Можно это как то проверить? Без сплиттера пробовал - тоже не видит компас. Куда копнуть? Из инструмента - отвертка, кусачка и мультиметр)
ПС. www.radiolink.com.cn/…/product-detail-115.html вот такой модуль
Столько вводных 😃
Раз без сплиттера и экрана тоже не работает - вот и не усложняйте лишними деталями, копайте в эту сторону. Добейтесь чтобы компас сначала запустился напрямую.
Если предположить что компас еще рабочий и питание поступает (через общий с ЖПС + и -) и подключен правильно (CLK-CLK, SDA-SDA)
то в одной из предпоследних ардукоптеров был фикс проблемы зависающего компаса (у меня на Radiolink TS100 как раз такая проблема была). Поэтому вопрос - какая прошивка?
PX4v2 00430018 34355109 30303830
Frame: HEXA
PX4: b535f974 NuttX: 1bcae90b
APM:Copter V3.5.7 (b11c6af3)
Или это не то? Не знаю где посмотреть, вроде когда прошивал -мелькало 3.9.?
Прошейте последнюю 3.6 для проверки
Прошейте последнюю 3.6 для проверки
Прошился, но не форматировал предварительно карту памяти (так можно?). Нету с собой адаптера для microSD. Все работает так же. Предположительно проблема в железяке.
На новой прошивке внешний и встроенный светодиод моргают одновременно, на старой при наличии внешнего встроенный отключался. Это настраивается, или от прошивки тупо зависит?
Без сплиттера пробовал - тоже не видит компас.
Как вы определяете что он “не видит компас” ?
Как вы определяете что он “не видит компас” ?
В параметер лист, там есть строчки compass id1, id2, id3. У меня первый с адресом, остальные нули. Ну и при калибровке только один калибруется…
Если на включенном пиксе подключить компас
шину i2c на горячую подключать нельзя.
обычно если перепутать синхру и данные то компас не выходит из строя, но если повесить данные на плюс то сгорит.
если компас и жпс на одной плате то наиболее вероятно что с питанием там все ок.
возможно либо компас неисправен впринципе либо несовместим, например известный случай с чипом AK и “адаптером”, вскрывайте коробочку, смотрите что внутри вам подсунули
Я тоже склоняюсь к неработоспособности компаса. Коробку естественно вскрывал, смотрел, внутри свиду всё норм.
А так всё из radiolink комплекта, с несовместимостью проблем быть не может…
Буду искать у кого нибудь антенку, чтоб подкинуть, убедиться что проблема в антене. Кстати, есть тут кто из Новосиба?)
Я тоже склоняюсь к неработоспособности компаса. Коробку естественно вскрывал, смотрел, внутри свиду всё норм.
А так всё из radiolink комплекта, с несовместимостью проблем быть не может…
Буду искать у кого нибудь антенку, чтоб подкинуть, убедиться что проблема в антене. Кстати, есть тут кто из Новосиба?)
Похожая проблема со сплитером тут discuss.ardupilot.org/t/…/26 однако советую найти описание как через ардуину проверить порт I2C, случайно прочитал что кто-то код написал по которому можно через терминал IDE Arduino знать номер порта это уже проверка что м/сх работает. Я воспользовался Raspberry чтобы узнать номер порта через командную строку. Потыкать осциллографом на пиксе и посмотреть что есть на SDA SCL нет особого эфекта если пикс не делает запросы данных по шине.
Это не моего уровня заморочка)
Но судя по работе внешнего светодиода можно сделать вывод что i2c прекрасно работает в этой пиксе…
Это не моего уровня заморочка)
Но судя по работе внешнего светодиода можно сделать вывод что i2c прекрасно работает в этой пиксе…
Тогда попробуй изучить лист параметров например эта опция COMPASS_EXTERN2: Compass2 is attached via an external cable
Note: This parameter is for advanced users
Configure second compass so it is attached externally. This is auto-detected on PX4 and Pixhawk. If set to 0 or 1 then auto-detection by bus connection can override the value. If set to 2 then auto-detection will be disabled.
Values
Value
Meaning
0
Internal
1
External
2
ForcedExternal
Спасибо за идею, но не помогло. Да и как я понял из примечания, этот параметр на пиксе сам меняется при обнаружении внешнего.
Прошу помощи! Может ли кто-то описать что необходимо изменять в «Full Parameter List» для коптера, после основной настройки (радио, компас и т.д)? Например AHRS_GPS_GAIN нужно изменить на «0» для коптеров. Какие еще параметры нужно изменить (прошивка 3.6.7)?
Давно не настраивал контроллер, и в новых прошивках вижу есть изменения, я вот не помню чтобы раньше были параметры «BRD», а может так смотрел.
И еще, что сейчас предпочтительней для полетов по миссии ChibiOS или NuttX?
Спасибо!
AHRS_GPS_GAIN нужно изменить на «0» для коптеров
в конкретике если хотите отключить коррекцию центрифугальных ускорений. например если коптер заведомо не будет нарезать быстрые круги - да отключаете.
Подскажите куда копать!!! Контроллер PIXHACK V3. Если ставлю любую прошивку V3 показывает/определяет два компаса но не возможно настроить BATTERY MONITOR. Пишет «This feature is not enabled in your firmware», а если ставлю прошивку V2, то определяет только внутренний компас, зато мониторинг напряжения работает.
Какую стабильную прошивку поставить на этот контроллер? (Откуда скачать?)
П.С. Прошивки разные пробовал, эффект тот-же.
Все разобрался. Все работает!
Хочу чтобы при наклоне коптера с PX4 свыше (условно) 45-60 градусов он вырубал двигатели.
Потому как это дикое животное будучи пойманным при невозможности лететь рвется всех порубить на шашлык и дико ревет отказываясь дизармиться даже вверх ногами.
Такое ощущение что в программе Халка заложено убить и нашинковать всех кто покусился на его свободу )
Хочу чтобы при наклоне коптера с PX4 свыше (условно) 45-60 градусов он вырубал двигатели.
странное желание и странные отношения у вас с коптером…
но начать нужно с понимания какая там стоит прошивка ардукоптер или native
если ардукоптер то кое что можно сделать из параметров
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fs-crash…
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#disarm-d…
если же этого недостаточно - то для реализации “хотелок” придется обратиться к программисту с тем чтобы он реализовал желаемую логику дополниельно
странное желание и странные отношения у вас с коптером…
Обычные
он не умеет летать и не слушает пульт - я в шоке от этой кривописанной поделки с кучей багов с CPP коде.
Уже исправил два диких косяка в мавлинке PX4, может и внесу в git. Такое ощущение что код писали студенты третьего курса.
Отказ от принудительного дизарма с пульта я воспринимаю как WARNING в третьей степени.
но начать нужно с понимания какая там стоит прошивка ардукоптер или native
Для начала я прочитал как называется эта тема - она называется PX4, а для ардукоптера и DJI есть другие темы.
если ардукоптер то кое что можно сделать из параметров
Если ардупортер то и нужно писать в тему про ардукоптер - rcopen.com/forum/f123/topic233564 ? а я пишу в тему по PX4
то для реализации “хотелок” придется обратиться к программисту с тем чтобы он реализовал желаемую логику дополниельно
Я и есть программист.
А что без знания CPP теперь двигатели не дизармятся?
/home/~rmware/1 [BM–] 46 L:[ 1+26 27/ 54] *(1452/2891b) 0010 0x00A [*][X]
итого 168
drwxrwxr-x 15 root av 4096 фев 27 22:05 Tools
drwxrwxr-x 2 root av 4096 фев 27 22:05 test_data
drwxrwxr-x 2 root av 4096 фев 27 22:05 test
drwxrwxr-x 10 root av 4096 фев 27 22:05 src
drwxrwxr-x 6 root av 4096 фев 27 22:05 ROMFS
-rw-rw-r-- 1 root av 7134 фев 27 22:05 README.md
drwxrwxr-x 8 root av 4096 фев 27 22:05 posix-configs
drwxrwxr-x 5 root av 4096 фев 27 22:05 platforms
-rw-rw-r-- 1 root av 2497 фев 27 22:05 package.xml
drwxrwxr-x 5 root av 4096 фев 27 22:05 msg
drwxrwxr-x 3 root av 4096 фев 27 22:05 mavlink
-rw-rw-r-- 1 root av 15571 фев 27 22:05 Makefile
-rw-rw-r-- 1 root av 1527 фев 27 22:05 LICENSE
drwxrwxr-x 2 root av 4096 фев 27 22:05 launch
-rw-rw-r-- 1 root av 28655 фев 27 22:05 Jenkinsfile
drwxrwxr-x 3 root av 4096 фев 27 22:05 integrationtests
-rw-rw-r-- 1 root av 1663 фев 27 22:05 Firmware.sublime-project
-rw-rw-r-- 1 root av 1819 фев 27 22:05 eclipse.project
-rw-rw-r-- 1 root av 14519 фев 27 22:05 eclipse.cproject
drwxrwxr-x 2 root av 4096 фев 27 22:05 Documentation
-rw-rw-r-- 1 root av 542 фев 27 22:05 CTestConfig.cmake
-rw-rw-r-- 1 root av 1573 фев 27 22:05 CONTRIBUTING.md
-rw-rw-r-- 1 root av 3210 фев 27 22:05 CODE_OF_CONDUCT.md
-rw-rw-r-- 1 root av 16249 фев 27 22:05 CMakeLists.txt
в uORB я уже накопался, по другой причине правда.
а вы можете посоветовать в каком модуле править этот дикий баг?
А Вы правы, что код писали студенты, вот ссылка
презентация Lorenz Meier он руководил группой студентов. Однако есть в России такие команды, которые пишут коды?