PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
вот как раз делал полный автотюн, где-то после этого появилась проблема. Не то чтоб проблема - неприятность, которую откладывал)) завтра попробую покрутить, отпишусь по результатам
Друзья, столкнулся с проблемой. Квадрокоптер, стик подпружинен. Арм в альтхолде - стик газа в центр и квадрик начинает осциллировать на жиденьких ножках. Стик выше и квадр взлетает без тряски, летает отлично.
Когда вы в альтхолде и газ в середине , коптер будет пытаться удерживать высоту.
Он не будет взлетать потому что его не попросили набирать высоту, при этом будет, вероятно, газовать в раионе MOT_THST_HOVER, потому что он знает, что примерно столько ему надо чтобы висеть.
Получается ситуация что коптер еще не полетел, но уже и на земле толком не стоит.
При этом вокруг бушуют прямые и отраженные потоки воздуха и все очень не стабильно.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Отрыв от земли должен быть четким , уверенным и достаточно быстрым, именно для того, чтобы максимально безболезнено проскочить эту нестабилную область.
Ваш подпружиненный газ, получается, бесконечно растягивает момент отрыва и вы имеете что имеете.
Можно кривой в радио опустить значение газа в среднем положении стика , чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении, но тогда он и висет в нем не будет.
Можно повесить кривую на тумблер, и отключать ее после взлета.
Но помоему всё ето лишее.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Нет, не совсем так. Он не сходит с ума а просто осциллирует в оборотах, когда стик газа в центре. Арм, стик плавно отпускаю в центр и осцилляции нарастают плавно в течении 1-2 секунд. Вырастают до определенной амплитуды и так остаются. Последующий отрыв и полет происходит отлично. На видео слышно и частично видно. Камера не передает всей “прелести” происходящего
чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении
он и так достаточно далек от взлетного режима(на слух).
upd. Могу ошибаться, но видимо дело в пидах ЯВ. Сравнил их с дефолтными и увидел присутствие параметра D 0,01 и удвоенное значение по I 0,04. Автотюн тоже D не добавлял, видимо я случайно в поле ткнул. P был близок дефолтным, но и его вернул на 0.18. До вчерашнего дня мне и в голову не приходило на них посмотреть. Недавно скинул с рамы 110 грамм и батарейку на брюхо перевесил, думал что дело в этом)))
Ещё у автотюн есть вилка, можно добиться хороших результатов повышая её от мягкой настройки до более агрессивной.
имхо автотюн у ардукоптера мне не нравится результатом.
у ардуплэйн другое дело.
по коптерам с включенным активным торможением в регуляторах оборотов и (или) небольшим размером рамы перед настройкой пид важно
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
зы: если у вас уже настроены пиды - меняйте фильтр и луп рэйт с осторожностью, вернее осторожнее при запуске, пиды надо заново настраивать, сначала проверьте реакцию без полета.
зызы: протокол управления как минимум ваншот125 как само по себе разумеещееся
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
А какие значения ATC_RAT и SCHED_LOOP_RATE подойдут для коптера 400-го размера с пропеллерами 10", MPU6000 и активным торможением в регуляторах? 100 и 800 нормально будет?
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
Спасибо. 4S, 2216 KV900 в данный момент. Возможно, заменю моторы на 2212 KV980 при тех же пропеллерах APC MR1045 и 4S. Voltage scaling включен.
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
Алексей, я правильно понял, что эти параметры влияют на возникновение резонансов при использовании регуляторов с торможением? У меня как раз после замены регуляторов моторы стали вибрировать на большом коптере, прямо с кончиками лучей, хотя если запускать моторы от сервотестера вибраций вообще нет. Пропы отбалансированы.
Да, как и писал выше, проблема оказалась в случайно установленном D для яв. Обнулил и все стало на свои места. Всем спасибо!
эти параметры уменьшают время реакции на изменение ситуации,
с точки зрения пидов выходит что при уменьшенном времени реакции можно использовать большие значения PD
к примеру с фильтром 20 гц, для стабилизации 250 аппарата с 2300кв моторами 4 S и пропами 5 дюймов нужны были запредельно низкие значения PD.
после изменение фильтра до 100гц и частоты цикла 800 раскачка перестала возникать даже при значениях близких к стоковым. При этом динамика самой модели существенно приблизилась к показателям типовых гоночных конфигураций
мое предположение в том что низкочастотный фильтр гироскопа создает существенную задержку, которая становится причиной раскачки в случае если винтомоторная группа имеет высокую динамику (малое время на разгон-торможение)
Всем привет! Пожалуйста, подскажите по проблеме: подключаю к пиксу(радиолинк, прошивка QGControl 1.9.0) гпс+компас M8N от дротек, всё соединил, кабели прозвонил ,но в куграунде гпс не определяется, тх и rx меня, толку нет ,на гпс горит индикатор фикса, а полетник не видит модулб, куда копать?
Здравствуйте Денис,
если нативная прошивка выбрана наугад то смените ее на ардукоптер,
- функциональнее
- стабильнее
- лучше документирована
- тех кто сможет помочь будет больше
по нативной остается только гадать, возможно не в тот порт, не тот начальный бауд настроен в жпс. возможно что то не то в данных жпс.
если есть usb usart адаптер можно прицепить его rx к линиям выхода и входа жпс и через какойнибудь сериал терминал посмотреть что за данные идут от жпс и какие управляющие команды идут от полетника
Здравствуйте Денис,
если нативная прошивка выбрана наугад то смените ее на ардукоптер,
- функциональнее
- стабильнее
- лучше документирована
- тех кто сможет помочь будет больше
по нативной остается только гадать, возможно не в тот порт, не тот начальный бауд настроен в жпс. возможно что то не то в данных жпс.
если есть usb usart адаптер можно прицепить его rx к линиям выхода и входа жпс и через какойнибудь сериал терминал посмотреть что за данные идут от жпс и какие управляющие команды идут от полетника
Нет, прошивка выбрана осознанно, переходить на ардукоптер не планирую, всем устраивает, но вот именно с этим гпс не работает( цеплял к юцентру, всё отлично работает, значение бауд выставлял все по очереди, результата нет( кстати, какое значение скорости по умолчанию у полетника? 9600?
у жпс ардукоптера считается что бауд по умолчанию 38400 но сканирование идет на всех типовых, в актуальных версиях прошивок в жпс посылается управляющий код реконфигурирующий его на 115200 т.к при этом минимизируются задержки на время передачи данных и тем самым снижается задержка существенно влияющая на качество работы ИНС
подключить rx юсарт адаптера это немного другое, т.к. тут будет актуальное состояние приемника с учетом посланной из полетника конфигурации
у жпс ардукоптера считается что бауд по умолчанию 38400 но сканирование идет на всех типовых, в актуальных версиях прошивок в жпс посылается управляющий код реконфигурирующий его на 115200 т.к при этом минимизируются задержки на время передачи данных и тем самым снижается задержка существенно влияющая на качество работы ИНС
подключить rx юсарт адаптера это немного другое, т.к. тут будет актуальное состояние приемника с учетом посланной из полетника конфигурации
Алексей, я правильно понимаю, что юсарт надо на вход полетника подключать? Гпс при этом должен быть отключен?
не, наоборот.
использовать rx юсарта как щуп к рабочей системе.
тоесть промониторить что там передается в реальных условиях соединения полетника и жпс модуля. отправляет ли полетник инициализацию на жпс, что жпс шлет полетнику
Всем привет.
Ни разу не пробовал РХ4, решил наверстать упущенное. Несколько вопросов:
- Aктуально ли брать именно 4 от holybro, или критичной разницы (в сенсорах, железе, качестве полета) нет? Разница в цене все же почти 4 раза. Но хочется взять “на вырост”, вопрос цены не стоит.
- Если брать старую версию, то какие клоны считаются наиболее качественными, может кто подскажет продавца на ebay (оригинал как я понял, давно не производится?).
- (оффтоп) Может кто подскажет хороший комплект (рама, моторы) под 330й размер. Все старое распродал давно, хочу начать “с чистого листа”.
Tnx
Holybro брать не стоит при таких вводных данных. На рынке сейчас из дешевых версия 2.4.8 и версия 2.4.7. Версия 2.4.8 это китайский самострой выпускается всеми китайцами кто умеет паять. Ну и кто не умеет похоже тоже. Ее схематехника отличается от оригинала. Версия 2.4.7 похожа на оригинал. Ее цена выше чем у 2.4.8. Но она стоит того. По крайней мере на морозе танцев вокруг портов телеметрии не будет. В принципе летает и то и другое, если изначально производитель не очень плохой. Лично я брал версию от фирмы Readytosky. У меня с ней проблем нет вообще. Важно глянуть на контроллер когда он придет. На плате должны стоять маркировка 2.4.7. И сама плата отличается от более широко распространненнной 2.4.8. Тут есть пост про версии эти. Там описаны все косяки .
Подскажите пожалуйста… пытаюсь запустить pixhawk 4. Подключаюсь к МП, но не могу найти настройки пидов - вкладки просто нет, назначения выходных сигналов на моторы тоже нет… Как это настраивать в новой версии?
Проблема не МП скорей, а в самом подключении к контроллеру. В этом случае такая хрень возникает. Или нет контакта в кабеле, или сам кабель дерьмо. Ну короче лучше поменять кабель, порт компа итд.