PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
Спасибо. 4S, 2216 KV900 в данный момент. Возможно, заменю моторы на 2212 KV980 при тех же пропеллерах APC MR1045 и 4S. Voltage scaling включен.
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
Алексей, я правильно понял, что эти параметры влияют на возникновение резонансов при использовании регуляторов с торможением? У меня как раз после замены регуляторов моторы стали вибрировать на большом коптере, прямо с кончиками лучей, хотя если запускать моторы от сервотестера вибраций вообще нет. Пропы отбалансированы.
Да, как и писал выше, проблема оказалась в случайно установленном D для яв. Обнулил и все стало на свои места. Всем спасибо!
эти параметры уменьшают время реакции на изменение ситуации,
с точки зрения пидов выходит что при уменьшенном времени реакции можно использовать большие значения PD
к примеру с фильтром 20 гц, для стабилизации 250 аппарата с 2300кв моторами 4 S и пропами 5 дюймов нужны были запредельно низкие значения PD.
после изменение фильтра до 100гц и частоты цикла 800 раскачка перестала возникать даже при значениях близких к стоковым. При этом динамика самой модели существенно приблизилась к показателям типовых гоночных конфигураций
мое предположение в том что низкочастотный фильтр гироскопа создает существенную задержку, которая становится причиной раскачки в случае если винтомоторная группа имеет высокую динамику (малое время на разгон-торможение)
Всем привет! Пожалуйста, подскажите по проблеме: подключаю к пиксу(радиолинк, прошивка QGControl 1.9.0) гпс+компас M8N от дротек, всё соединил, кабели прозвонил ,но в куграунде гпс не определяется, тх и rx меня, толку нет ,на гпс горит индикатор фикса, а полетник не видит модулб, куда копать?
Здравствуйте Денис,
если нативная прошивка выбрана наугад то смените ее на ардукоптер,
- функциональнее
- стабильнее
- лучше документирована
- тех кто сможет помочь будет больше
по нативной остается только гадать, возможно не в тот порт, не тот начальный бауд настроен в жпс. возможно что то не то в данных жпс.
если есть usb usart адаптер можно прицепить его rx к линиям выхода и входа жпс и через какойнибудь сериал терминал посмотреть что за данные идут от жпс и какие управляющие команды идут от полетника
Здравствуйте Денис,
если нативная прошивка выбрана наугад то смените ее на ардукоптер,
- функциональнее
- стабильнее
- лучше документирована
- тех кто сможет помочь будет больше
по нативной остается только гадать, возможно не в тот порт, не тот начальный бауд настроен в жпс. возможно что то не то в данных жпс.
если есть usb usart адаптер можно прицепить его rx к линиям выхода и входа жпс и через какойнибудь сериал терминал посмотреть что за данные идут от жпс и какие управляющие команды идут от полетника
Нет, прошивка выбрана осознанно, переходить на ардукоптер не планирую, всем устраивает, но вот именно с этим гпс не работает( цеплял к юцентру, всё отлично работает, значение бауд выставлял все по очереди, результата нет( кстати, какое значение скорости по умолчанию у полетника? 9600?
у жпс ардукоптера считается что бауд по умолчанию 38400 но сканирование идет на всех типовых, в актуальных версиях прошивок в жпс посылается управляющий код реконфигурирующий его на 115200 т.к при этом минимизируются задержки на время передачи данных и тем самым снижается задержка существенно влияющая на качество работы ИНС
подключить rx юсарт адаптера это немного другое, т.к. тут будет актуальное состояние приемника с учетом посланной из полетника конфигурации
у жпс ардукоптера считается что бауд по умолчанию 38400 но сканирование идет на всех типовых, в актуальных версиях прошивок в жпс посылается управляющий код реконфигурирующий его на 115200 т.к при этом минимизируются задержки на время передачи данных и тем самым снижается задержка существенно влияющая на качество работы ИНС
подключить rx юсарт адаптера это немного другое, т.к. тут будет актуальное состояние приемника с учетом посланной из полетника конфигурации
Алексей, я правильно понимаю, что юсарт надо на вход полетника подключать? Гпс при этом должен быть отключен?
не, наоборот.
использовать rx юсарта как щуп к рабочей системе.
тоесть промониторить что там передается в реальных условиях соединения полетника и жпс модуля. отправляет ли полетник инициализацию на жпс, что жпс шлет полетнику
Всем привет.
Ни разу не пробовал РХ4, решил наверстать упущенное. Несколько вопросов:
- Aктуально ли брать именно 4 от holybro, или критичной разницы (в сенсорах, железе, качестве полета) нет? Разница в цене все же почти 4 раза. Но хочется взять “на вырост”, вопрос цены не стоит.
- Если брать старую версию, то какие клоны считаются наиболее качественными, может кто подскажет продавца на ebay (оригинал как я понял, давно не производится?).
- (оффтоп) Может кто подскажет хороший комплект (рама, моторы) под 330й размер. Все старое распродал давно, хочу начать “с чистого листа”.
Tnx
Holybro брать не стоит при таких вводных данных. На рынке сейчас из дешевых версия 2.4.8 и версия 2.4.7. Версия 2.4.8 это китайский самострой выпускается всеми китайцами кто умеет паять. Ну и кто не умеет похоже тоже. Ее схематехника отличается от оригинала. Версия 2.4.7 похожа на оригинал. Ее цена выше чем у 2.4.8. Но она стоит того. По крайней мере на морозе танцев вокруг портов телеметрии не будет. В принципе летает и то и другое, если изначально производитель не очень плохой. Лично я брал версию от фирмы Readytosky. У меня с ней проблем нет вообще. Важно глянуть на контроллер когда он придет. На плате должны стоять маркировка 2.4.7. И сама плата отличается от более широко распространненнной 2.4.8. Тут есть пост про версии эти. Там описаны все косяки .
Подскажите пожалуйста… пытаюсь запустить pixhawk 4. Подключаюсь к МП, но не могу найти настройки пидов - вкладки просто нет, назначения выходных сигналов на моторы тоже нет… Как это настраивать в новой версии?
Проблема не МП скорей, а в самом подключении к контроллеру. В этом случае такая хрень возникает. Или нет контакта в кабеле, или сам кабель дерьмо. Ну короче лучше поменять кабель, порт компа итд.
Решил поменять свой обычный приемник на дальнобойный LORA 433 мгц. И столкнулся со странной проблемой. Приемник подключен к контроллеру по протоколу S BUS. Все работает без проблем, кроме FS. Естественно я настроил , что газ ниже 1000 должен срабатывать FS и включаться режим RTL. Но не тут то было. После отключения передатчика полетник переходит в режим FS, но RTL не включает. Хотя на вкладки полетных режимов зеленое окно перемещается в окно RTL, но режим остается последний какой был в момент отключения передатчика. В моем случае это AltHold. Что самое интересное я тоже самое сделал на летающем крыле, но там все срабатывает на отлично. Может сама прошивка полетника глючит? Но стоит вроде или последняя или предпоследняя. Куда копать пока не знаю… Вот изображение из MP в момент отключения передатчика.
Зачем же ему включать RTL - этот режим во-первых не работает без GPS фикса, во-вторых коптер задизармлен.
И при SBUS не нужно заморачиваться с “газ ниже 1000” - FS будет работать и без этого.
Да это все ясно. Просто не горит RTL как в самолетной прошивке. На улицу утром схожу гляну как тогда будет работать.
На улице все отрабытывается нормально. Единственное, что при срабатываие FS LRS не сохраняет предуставленные значения каналов для такого случая. Но это вопрос не сюда.
бывает лонг фэйлсэф экшен и шорт, которые могут активировать циркл и ртл (самолет)
кроме того можно отключить фаилсэф радио если режим авто
кроме того ртл не включится без жпс фикс
зы . картинки неразборчио
Да это все и так ясно. Просто я qczek lrs юзаю. Там есть косяки. Но цена 20 долл заставляет мучаться. С пиксом все ОК. Что надо он отрабытывает. Поведение LRS не совсем ясно. Но это не в этой теме. Ой , а в коптерной прошивке что-то нет деления на короткий и длинный FS. В самолетной - есть. Может у меня так просто?
Ой , а в коптерной прошивке что-то нет деления на короткий и длинный FS. В самолетной - есть. Может у меня так просто?
коптеру нет резона в коротком рэдио фаилсэйве, да и автопродолжение миссии в авто как опция без радиосвязи стало развитием темы короткого и длинного фэйлсэйвов