PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Я по несколько раз проверял то что здесь подсказывали и не было истины , но наткнулся случайно. Косяк оказался в калибровке акселерометра . Я когда собирал коптер делал всё и настраивал как и положено в мишен планере . Но пообщавшись с одним опытным человеком и пояснив что всё собрано правильно и крутится в нужные стороны он сказал ищи проблему в акселерометре . Я взял коптер , планшет и пошел на улицу в высокую траву . И каждый раз после подлета и кувырка вперед стал пытаться перекалибровать акселерометр. И с четвертой попытки он заработал. Но так и не была решена проблема растущих самопроизвольно оборотов . Я вернулся домой , отформатировал карту памяти в пиксе и начал всё сначала , только прошивку поставил не последнюю по умолчанию как стояла до этого а произвольную - где то возле 3,80 (примерно) и после этого регули стали калиброваться с первого переподключения , как и положено . затем еще несколько попыток калибровки акселерометра и тест на кухне показал что коптер пытается висеть самостоятельно и соответственно далее уже были испытания в поле на даче . Которые как уже сказал ранее прошли успешно . После всех своих мучений как итог я думаю что проблема моя была к каком то кривом (попавшимся именно мне) пиксхавке . А думаю так потому что пока боролся со своими проблемами не раз пытался переустанавливать прошивку заново . И вставала она далеко не всегда с первого или второго раза . Бывало что после установки пару минул индикатор моргал зеленым а затем переходил на милицейские маячки и уже безвозвратно . Приходилось перезаливать по новому . Ну вот как то так .
Я ничего не понял.
Там есть в Мишке горизонт который ездит, если наклонять коптер. Что и показывает работу акселя. Калибровка делается один раз и на всю жизнь. Другого сценария тут быть не может. 100 тысяч коптеров уже так запущено.
Ничего работать с четвертой попытки не должно - это ужос какой-то!
Если аксель там битый, то летать на таком контроллере нельзя. Но это должно быть видно по RAW данным с него.
Причем в Пиксхоке же не один иму.
Еще были глюки на морозе с инициализацией у некоторых версий, но на это не похоже.
И тогда раз уж пошла такая пьянка помогите еще советом . Сегодня пробовал летать на разных акумах . Благо к двум вертолетам у меня их достаточно . Так вот проблема такая : на акб 4S коптер летает и висит практически стабильно без дергатни по сторонам как маятник . А когда подключаю 6s то в режиме стабилизации немного его болтает как маятник и как перехожу в альтхолд то раскачивать начинает еще сильнее . Как будто он сам пытается с чем-то бороться .Но это только на АКБ 6S . Может дело в весе АКБ ?? 6-ка грамм на 200 тяжелее 4-ки . Что подскажете ??? Где копать ?? Где регулировать ???
Я ничего не понял.
Там есть в Мишке горизонт который ездит, если наклонять коптер. Что и показывает работу акселя. Калибровка делается один раз и на всю жизнь. Другого сценария тут быть не может. 100 тысяч коптеров уже так запущено.
Ничего работать с четвертой попытки не должно - это ужос какой-то!
Я про ту акселерометр где надо крутить коптер на каждом луче и затем ровная поверхность
Я про ту акселерометр где надо крутить коптер на каждом луче и затем ровная поверхность
И я.
А когда подключаю 6s
Никто так не делает. Нужно настраивать и летать на одном и том же Эс.
Никто так не делает. Нужно настраивать и летать на одном и том же Эс
Ну если так нельзя то придется использовать 6 ки . Их у меня больше чем четвёрок и емкость у них побольше. Но тогда вопрос остается открытым . Куда копать по поводу болтанки влево/вправо ???
Летать нужно на том Эс, под который выбраны моторы и пропы. Может и качать тогда не будет, я даже не понимаю как это.
Так вот проблема такая : на акб 4S коптер летает и висит практически стабильно без дергатни по сторонам как маятник . А когда подключаю 6s то в режиме стабилизации немного его болтает как маятник
Для разного напряжения и разного веса должны быть разные настройки PID.
понял. спасибо .
Я по несколько раз проверял то что здесь подсказывали и не было истины , но наткнулся случайно. Косяк оказался в калибровке акселерометра . Я когда собирал коптер делал всё и настраивал как и положено в мишен планере . Но пообщавшись с одним опытным человеком и пояснив что всё собрано правильно и крутится в нужные стороны он сказал ищи проблему в акселерометре . Я взял коптер , планшет и пошел на улицу в высокую траву . И каждый раз после подлета и кувырка вперед стал пытаться перекалибровать акселерометр. И с четвертой попытки он заработал. Но так и не была решена проблема растущих самопроизвольно оборотов . Я вернулся домой , отформатировал карту памяти в пиксе и начал всё сначала , только прошивку поставил не последнюю по умолчанию как стояла до этого а произвольную - где то возле 3,80 (примерно) и после этого регули стали калиброваться с первого переподключения , как и положено . затем еще несколько попыток калибровки акселерометра и тест на кухне показал что коптер пытается висеть самостоятельно и соответственно далее уже были испытания в поле на даче . Которые как уже сказал ранее прошли успешно . После всех своих мучений как итог я думаю что проблема моя была к каком то кривом (попавшимся именно мне) пиксхавке . А думаю так потому что пока боролся со своими проблемами не раз пытался переустанавливать прошивку заново . И вставала она далеко не всегда с первого или второго раза . Бывало что после установки пару минул индикатор моргал зеленым а затем переходил на милицейские маячки и уже безвозвратно . Приходилось перезаливать по новому . Ну вот как то так .
По поводу Вашей проблемы с прошивкой, недавно помогал (в режиме удалёнки) товарищу с проблемой - не видит гиру на Матеке 405CTR. Для правильной загрузки попросил чтоб отключил от портов сенсоры, прошили самолётной прошивкой, гира сразу заработала, потом прошили квадролётной и функционал полностью заработал. В этих манипуляциях был смысл, что при перепрошивкой разными видами очищается область памяти где сидят параметры к дефолтным. С АПМ было проще атмегу ЕЕПРОМ чистить, а с STM 32 нет там ЕЕПРОМ там есть флеш память, только так или прошивать программатором типа с полной очисткой и проверкой флеша, что я и делаю.
А какие параметры отвечают за виденье или не виденье гир, там где она одна? Не видел таких.
При сбросе на дефолт, все параметры должны в любом случае обнулиться.
Что-то тут не сходится.
У человека выше была перекалибровка четыре раза подряд, а не перепрошивка. Это тоже совершенно разные вещи. Я тут связи вообще не вижу.
Хотя что там было на самом деле, мы уже не узнаем.
А какие параметры отвечают за виденье или не виденье гир, там где она одна? Не видел таких.
При сбросе на дефолт, все параметры должны в любом случае обнулиться.
Что-то тут не сходится.У человека выше была перекалибровка четыре раза подряд, а не перепрошивка. Это тоже совершенно разные вещи. Я тут связи вообще не вижу.
Хотя что там было на самом деле, мы уже не узнаем.
Во вкладке Мишки HW по портам SPI не было ничего, естественно и калибровка не проходила. Я сам попросил скрин HW прислать. Что-то мне кажется он сам в параметрах конфликт устроил, что потом к дефолтам не вернуть. Прошивал квадрик с ЖПС в уарте и пишет в DFU не впадает, а я ему читай красным по белому от Матека и скидывай с уарта. А вот вспомнил, он сказал что ранее прошивал с ЖПС а DFU кнопку задрочил до состояния что оно включилось
Я ничего не понял.
Там есть в Мишке горизонт который ездит, если наклонять коптер. Что и показывает работу акселя. Калибровка делается один раз и на всю жизнь. Другого сценария тут быть не может. 100 тысяч коптеров уже так запущено.
У меня несколько раз было что при посадке промахивался одной стороной мимо взлето-посадочного листа дсп)), и каким то образом он один раз совсем кувыркнулся, остальные разы втыкался в землю двумя пропами… Возможно этому предшествовало судорожные движения стиками, с желанием срочно задизармить)) Так вот после этого все время он валил при попытке взлета на одну сторону. То есть как-бы взлететь пыталась одна сторона только, на другой пропы крутились медленней. При этом в Мишке аксель адекватно показывал горизонт. Помогала всегда новая калибровка уровня и гироскопа. И это не однократно было, а при каждом таком “краше”.
Как там прошивальщик в МП работает это загадка, однако я тут говорил что программатором шить можно вот ссылка на видео
www.youtube.com/watch?v=cnVDRXayYlk[/URL] где под…
там Матек 765 ВИНГ, почти наш любимый Пикс, а Holybro Pixhawk 4 имеет оба-два разъёма для SWD для основного и сопроцессора
Ещё было замечено, что при скачивании прошивки с ресурса арду firmware.ardupilot.org до конца не доходит, те. отсутствуют нижние строчки, зачем это делают наверно нарочно или специально, однако стал проверять чтоб до хвоста хекса доходило, Ну а кто делает загрузку в ПК не видит до конца скачалось или где, а проверка файла Мишкой показывает ОК.
А какие параметры отвечают за виденье или не виденье гир, там где она одна? Не видел таких.
При сбросе на дефолт, все параметры должны в любом случае обнулиться.
Что-то тут не сходится.
Я предполагаю что он мог добраться до параметров в Bitmask of active IMUs, сам не пробовал туда залезать, потому не знаю что будет если там не те птицы поставить. По сбросу на дефолт мануал всёж предлагает оба-два варианта наверно не зря
Option #2: Change the SYSID_SW_MREV parameter¶
On any Ground Control Station (that can write parameters) you can reset parameters by setting the FORMAT_VERSION parameter to zero. After writing the parameter, reboot the board.
Option #3: Load another vehicle’s firmware¶
Tip
This method is not recommended because it’s unnecessarily time consuming.
Upload the firmware for a completely different vehicle type (I.e. if you were using Copter, now upload the Rover firmware). Reboot the board and let it sit for 30 seconds to clear the EEPROM. Then upload the original firmware (i.e. Copter) to the autopilot.
Нужно будет поразбираться.
Помогала всегда новая калибровка уровня и гироскопа. И это не однократно было, а при каждом таком “краше”.
Хотелось бы понять причины такого поведения. Потому что у меня за 10 лет крашилось очень много чего разными способами, но никогда подобного не было, и у других я не видел. Возможно как-то залипает гира или аксель, но это очень редкое явление, возможно брак.
Гиры калибруются при каждом старте автоматически, вы их не можете откалибровать. В Мишке калибруется аксель.
Нужно будет поразбираться.
Хотелось бы понять причины такого поведения. Потому что у меня за 10 лет крашилось очень много чего разными способами, но никогда подобного не было, и у других я не видел. Возможно как-то залипает гира или аксель, но это очень редкое явление, возможно брак.
Гиры калибруются при каждом старте автоматически, вы их не можете откалибровать. В Мишке калибруется аксель.
Ну да, самому хотелось бы понять почему так. При этом в мишке горизонт адекватно отображает и реагирует… Может прошивка такая? Последняя, вроде 4.0.3 называется.
Про гиро, у меня была такая неприятность, купил Matek 765WING в местном магазине, пару тройку недель действует гарантия если без пайки. Ну я в этом деле профи, могу и без вскрытия антистатичной упаковки проверить. Изначально заводская прошивка стояла Айнав, подключаю к Айнаву калибрую гиро - зависло, ну думаю прошивка виновата, прошиваю с полной очисткой флеша ардукоптером 4.0.0 , калибрую - зависание ПК. Поменял на другой и болезнь ушла, однако его несколько раз продавали, т.е. он исчезал из продажи потом появлялся по сниженой цене в предложениях недели. Уточняю горизонт тоже показывал, но не калибровался
ну значит это такие битые иму
но летать на таких - это смело
Прошу помочь разобраться. Имеется пиксхавк радиолинк. Летал вроде. Потом ковыряясь с антенным треккером автопилот был включен часа два услышал звук от автопилота как когда он загружается. Т.е. я его не трогал, он сам перезагрузился. Потом в полете (у меня vtol) как я потом разобрался он сам перешел в квадрорежим. Возможно он перезагрузился, при включении он запускается в режиме qstabilize. Сегодня я решил перебрать весь самолет, и тестируя работу серв он у меня опять перезагрузился, и не раз. Питание двойное на него идет, от родного модуля и от бека на сервовыходы. В момент перезагрузки я смотрел на бек, светодиод на нем горел и не мигал. И в такие моменты когда он сам перезагружается загрузка очень быстрая, как будто по вачдог перезагрузка. Не могу понять, это аппаратный глюк или в прошивке может какой косяк? Прошивка ардуплэйн 4.0.5 вроде, последняя на чиби ос. Да, бек я на всякий случай поменял, не помогло.
В момент перезагрузки я смотрел на бек, светодиод на нем горел и не мигал
Не видно визуально, обычно провалы по питанию кратковременны. На вход от PM должно приходить 5.3-5.4 вольта, стабильное, без выбросов. На выход BEC кондесатор 2200-5000мкф, максимально близко к ПК.
На VTOL в моменты трансформации ток возрастает очень заметно, броски могут пройти через BEC.
Кстати и приёмник может перезагружаться, при недостатке питания и сильных пульсациях, у себя поймал это на Лоре. Что может и к переключению режима полёта привести.
Понимаю. Это когда в полете, но у меня и на земле со снятыми крыльями и поворотными механизмами перезагружается. За это время успел подметить. Если шевелить постоянно хвостовыми сервами (ласточкин хвост у меня), то перезагружается автопилот. Если их отсоединить, то вроде как не перезагружается. Прицепил тестер, он просадок особых не увидел. Запитал от лабараторного блока питания и посмотрел ток потребления серв - максимум 0,4 ампера. Бек на 3а (макс 5а). Еще заметил, что когда шевелишь хвостовыми сервами постоянно, жпс помигивает и отваливается, перестаешь опять находится, пишет типа найден юблокс на скорости такой то. Получается сервы дают какую то дикую помеху? Серв 2 штуки 9 граммовых.
Получается сервы дают какую то дикую помеху?
Просадку напряжения, с кратковременными выбросами.
Можно записать сервы по +5В полностью минуя ПК - проблема уйдёт.
Но мне кажется с повермодуля плохое питание приходит, оно основное, если напряжение 5.3В или выше. С линейки серв питание вторичное должно быть.
Питается ПК через два диода, с серворайла и ПМ, на диодах падает примерно одинаковое напряжение. Т.е. если на сервы идёт напряжение меньшее чем с повермодуля - оно никогда не используется.
Смотреть тестеров в динамике не выйдет, только на осциллографе будут иглы видны.