PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Итог - загружается через раз, надо дальше копать.
Опять нужна помощь. Поменял автопилот, вроде летает, но иногда при включении (автопилот неподвижен) ругается на bed gyro, перезагружаю пока не пропадет. Потом летаю, и опять же иногда коптер делает короткий резкий крен, при этом в телеметрии появляется bed gyro и надпись о переключении на другие датчики. Логи плохо читаю, прошу помощи в диагностике. Если я правильно увидел в логах, то есть просадка питания перед переключением, может быть из за этого на гиру ругается и переключается на другую? По логам питание 4,6 вольта, хотя точно помню мерил питание там не менее 5 вольт от родного power модуля + я на серворейку подал тоже не менее 5 вольт. Вообщем прошу помочь продиагностировать что с автопилотом, лог прилагаю.
Да, с этим же сетапом, в том числе и питанием другой автопилот на гиры не ругался и не переключал их в полете, там были другие проблемы, он мог вообще не загрузиться к примеру.
При включении автопилот может ругаться на жизнеспособность сенсоров. Надо просто дать постоять и нормально инициализироваться. А вот про возникновение этой ошибки в полете разобрал в видео 😉
При включении автопилот может ругаться на жизнеспособность сенсоров. Надо просто дать постоять и нормально инициализироваться. А вот про возникновение этой ошибки в полете разобрал в видео 😉
Спасибо, видео ответ это очень оригинально, и гораздо понятнее, чем просто текст. По существу. Квадр не упал, он сделал быстрый крен, ekf переключился и он сразу выровнялся, и я его сразу посадил. Как видно по логам вибраций в принципе нет, а скачок вибраций как мне кажется и вызван резким креном, который в свою очередь вызван глюком гироскопа. При стандартном полете вибраций нет, это проверял в первую очередь. Вот глюк барометра не знаю как обьяснить, свет на него не может попадать, поролон стоит, ветер задувать в барометр тоже не может. И чем вызван глюк гиры тоже не знаю, но как мне кажется не вибрацией, а наоборот скачек вибрации вызван глюком гиры который привел к резкому крену градусов на 40 и потом также резко сразу выровнялся. Просто это не раз было, я много раз это видел, после переключения екф квадр продолжает нормально летать в принципе. Но так как вижу ошибки обычно сразу сажаю во избежание. По поводу питания-земляные петли действительно могут быть, это да.
Про дать постоять при включении тоже знаю и естественно даю, если при инициализации что то не так перезапускаю. Азы эти я знаю, не новичок, просто логи не умею нормально читать.
Вообще теперь мне уже кажется, что проблема в прошивке (последняя типа стабильная 4.0.3 стоит, потому что я поменял автопилот на оригинальный pixhawk cube black и проблема с гирой повторилась. Думал дело в пищалке, тк когда ее отключил несколько включений глюк с гирой не повторялся, но нет, потом опять проявился. А потом мой новый пикс куб просто сгорел, был щелчок как когда батарею подсоединяешь и куб сгорел, что меня просто убило. Все проверил и не нашел явных косяков в проводке, не нашел что щелкнуло так громко, но факт остается-куб сгорел напрочь.
Да, очень похоже, что всплеск вибраций - следствие гироскопического эффекта от ВМГ при резком крене. Да и глюки прошивки так же не исключены. Я летаю на матеках 405ctr, там так же. От релиза к релизу новые приколы. То баро на 19км подбросит по показаниям, то залипнет наглухо. Бывало, что коптер 3-4 секунды стоит на столе и срывается гира - в МП квадрик крутит сальто и естественно не заармится. Для себя, остановился на 3.6.11. На 3.6.12 не помню, что не понравилось. А 4-е версии вообще нет желания тестировать. Да что уж говорить, самый часто пользуемый квадрик летает на ежедневке от 16 ноября 2018. Тьфу-тьфу, никаких глюков и есть отображение полетного времени в осд, почему-то они его вырезали в последующих версиях. Может в 4 вернули?
проблема с гирой повторилась. Думал дело в пищалке, тк когда ее отключил несколько включений глюк с гирой не повторялся, но нет, потом опять проявился.
Вы не первый у кого проблема 2-ух гировых ПК. Если правильно помню, то раньше 303 вечно глючил.
Пищалка - это источник вибраций. Она должна стоять так, чтобы от нее вибрации не передавались на ПК, даже по корпусу.
Питание - низкое качество - вероятная причина. Тот шум, что зафиксирован в логе - это только часть шума. Реальный шум значительно больше. Больше размахи как в минус, так и в плюс. 1 пропущенного фильтром и стабом скачка достаточно, чтобы вывести из строя гиру. Ну и раз сгорел, возможно был скачок большого напряжения.
Чтобы по логу понять кто виноват гира или вибрации выводите на график гиру (где видно сбой, можно 2 для сравнения) и вибрации (где видно скачок) и сравниваете по времени. Если сначала идет сбой гиры, а потом вибрации - то виновата гира. Если сначала скачок вибраций, а потом сбой гиры - то вибрации. Естественно надо растянуть график в точке сбоя по времени, чтобы различать.
Вы не первый у кого проблема 2-ух гировых ПК. Если правильно помню, то раньше 303 вечно глючил.
Пищалка - это источник вибраций. Она должна стоять так, чтобы от нее вибрации не передавались на ПК, даже по корпусу.
Питание - низкое качество - вероятная причина. Тот шум, что зафиксирован в логе - это только часть шума. Реальный шум значительно больше. Больше размахи как в минус, так и в плюс. 1 пропущенного фильтром и стабом скачка достаточно, чтобы вывести из строя гиру. Ну и раз сгорел, возможно был скачок большого напряжения.
Чтобы по логу понять кто виноват гира или вибрации выводите на график гиру (где видно сбой, можно 2 для сравнения) и вибрации (где видно скачок) и сравниваете по времени. Если сначала идет сбой гиры, а потом вибрации - то виновата гира. Если сначала скачок вибраций, а потом сбой гиры - то вибрации. Естественно надо растянуть график в точке сбоя по времени, чтобы различать.
Спасибо. В том то и проблема, что параметры в логах не очень понимаю, например в вибрациях есть VibeX и есть Clip0, что из них что мне неведомо, и т.д. Поэтому и выложил лог, чтоб знающие помогли прояснить картину.
Ничего страшного, пробуйте сами, используйте логику.
Vibe - это как бы показатель самой вибрации.
Clip - ошибка в основе, которой лежит расчет вибрации. Но в расчете участвует и сама гира.
Я обычно накладываю разные графики и ищу выбросы или нелогичную работу в интересующее время. Можно сравнить заданные параметры и полученные. Но и как Алексей начинаю с вибраций и питания, т.к. повышенные вибрации выносят мозг ПК, а питание также сносит мозг выбросами.
Когда много неизвестных надо устранять хотя бы часть.
Недавно тут гадали о причинах переворотов, а причиной оказалось плохая пайка проводов. Все окислилось и давало дребезг контактов.
Как видно по логам вибраций в принципе нет, а скачок вибраций как мне кажется и вызван резким креном, который в свою очередь вызван глюком гироскопа.
Скачков вибраций приводящих к клиппингу в полете быть недолжно. Точка. Если есть то навигация по акселю работать нормально не может. Точка. Клиппинг может быть только при приземлении от удара о землю. Про краш при посадке да, я исправился в комментарии.
Клиппинг произошел ДО переключения ядра EKF. Показания акселерометров и гироскопов в принципе почти что всегда повторяют друг друга. Поэтому глюк гиры\акселя считаю маловероятным. Вообщем я считаю нужно решать что то с вибрациями. Балансировать пропы\моторы\усилять рамы чтобы не было резонансов\виброразвязка ПК. И только потом искать причину в питании и прочем. С чего начинать решать конечно же вам.
Скачков вибраций приводящих к клиппингу в полете быть недолжно. Точка. Если есть то навигация по акселю работать нормально не может. Точка. Клиппинг может быть только при приземлении от удара о землю. Про краш при посадке да, я исправился в комментарии.
Клиппинг произошел ДО переключения ядра EKF. Показания акселерометров и гироскопов в принципе почти что всегда повторяют друг друга. Поэтому глюк гиры\акселя считаю маловероятным. Вообщем я считаю нужно решать что то с вибрациями. Балансировать пропы\моторы\усилять рамы чтобы не было резонансов\виброразвязка ПК. И только потом искать причину в питании и прочем. С чего начинать решать конечно же вам.
Подскажите, а что такое клиппинг? Мне этот термин совершенно не знаком (
Подскажите, а что такое клиппинг? Мне этот термин совершенно не знаком
Представьте синусоидальный сигнал. При превышении уровня выше определённого будут уже не синус, а ступенька, вот это и есть клиппинг. Т.е. те данные, что выше(ниже) максимального уровня ограничиваются максимумом и их реальное значение становиться неизвестным.
Вопрос к Мэтрам!
Имеется CUAV V5+ с его модным GPS и соответственно компасом. Имеется вот такой комплект RTK: /не реклама/ ardusimple.com/…/simplertk2b-heading-basic-starter…
На ровере нету компаса… По логике вещей при установке RTK на дрон, штатный, назовём его так, GPS и нафиг не нужен. Или я ошибаюсь? Ну и собственно сам вопрос: как быть с компасом, использовать внутрений или на I2C вешать выносной? Или всё таки цеплять штатный GPS c компасом и не заморачиваться?
Ровер глючит сильно, если компас неверно кажет. Так что без компаса там не обойтись по - любому. Может и внутреннего хватить, если контроллер там стоит не шибко закрыт. Но это эксперименты только откроют истину. Можно отдельно компас выносной поставить и в шину воткнуть. Вообще в моих при экспериментах с ровером я понял, что показания компаса имеют значение, и у земли очень сильное влияние помех. С чем все летающие не так сталкивается…
RTK-приемник без поправок становится просто GPS-приемником, штатный можете настроить вторым GPS, но если правильно настроить, то в штатном режиме, его данные использоваться не будут, тк у RTK выше точность.
GPS/RTK и компас никак не пересекаются, если внутреннего вам достаточно, используйте только его
RTK-приемник без поправок становится просто GPS-приемником, штатный можете настроить вторым GPS, но если правильно настроить, то в штатном режиме, его данные использоваться не будут, тк у RTK выше точность.
GPS/RTK и компас никак не пересекаются, если внутреннего вам достаточно, используйте только его
Внутреннему компасу я лично не доверяю. Поэтому и спрашиваю совета как правильно поступить. В настройках МР есть параметры GPS_AUTO_SWITCH и GPS_BLEND_MASK. Так вот при использовании RTK и штатного GPS я не знаю что там правильно писать то. Или нафиг нужен лишний вес?
1000 лет все всегда использую внешний компас. Но есть весь инструментарий проверить и встроенный, если на него нет наводок, почему бы не использовать его. Это не вопрос доверия, а вопрос тестов.
Как настроить два жпс описано в мануале.
Как настроить два жпс описано в мануале.
Мануал я читал, и даже на некоторых дронах летаю с двумя обычными GPS. Ни в каком мануале не написано как настроить RTK и доп. GPS и есть ли в этом вообще необходимость. Кстати даже один модуль GPS RTK ловит от 23 до 30 спутников.
Единомышленники - доброй ночи . Дайте совет - у меня на квадрокоптере в связке с пиксом 2.4.8 работали 4 регулятора оборотов по 40 амп одного из китайских производителей . Простенькие , без наворотов . Недавно один из них сгорел и я чтобы не терять время в ожидании новой детали решил снять эти регули и подключить коптер к подвернувшемуся регулятору именуемому
4 в 1 Dshot 600 . В мишен планере в настройках типа ESC я изменил с normal на dshot 600. Более ничего не менял. Но работать этот чудо регулятор не хочет. А именно при арминге коптера м оторы начинают вращаться но не плавно и тихо как это было раньше на старых регулях и с каким то гулом и не хилой вибрацией. При чем вибрируют моторы на стике газа в диапазоне от 25 до 70 процентов примерно а на полном стике вибрация как бы уменьшается но появляется какая то дергатня в работе моторов .Думал может бракованный регуль - поменял - взял другой - такая же хрень . Вернул обратно старые регуляторы , где каждый отдельный регуль на отдельный мотор - всё хорошо , всё плавно . Где я что косячу ??? Где что не изменил в настройках может ??? Подскажите плз…
С Блхели нужна жесткая виброразвязка, или можно попробовать отключить damped light.
С Блхели нужна жесткая виброразвязка, или можно попробовать отключить damped light.
Саша, насколько помню, этот параметр только у Блхели. У _С он уже неотключаемый. А Дшот у блхели нет. Тут что-то другое.
В мишен планере в настройках типа ESC я изменил с normal на dshot 600.
Попробуйте для начала уменьшить до дшот 150. 600 большая частота и может быть проблема со входом в рег.
Ну пока не найдете проблему, то попробуйте ваншот поставить. Уже достаточно быстро для управления, хоть и калибровать придется.
Все же подозреваю, что из-за высокой частоты у Вас искажается сигнал и у рега получаются разные команды, а он их пытается отрабатывать. Чтоб 600, 1200 мог работать убирали кондер на входе рега. Если причина в этом, то 150 должно работать.
Саша, насколько помню, этот параметр только у Блхели. У _С он уже неотключаемый. А Дшот у блхели нет. Тут что-то другое.
Отключаемый у _32. Дшот у _32 есть любой до 1200. Он не написал какой там блхели. Если _Эс - то не судьба. Но видимо Эс, если Дшот только 600. Лень было думать )
опробуйте для начала уменьшить до дшот 150. 600 большая частота и может быть проблема со входом в рег.
Но это не будет причиной вибрации. У меня была похожая история с вибрацией.
Подтверждений, что есть проблемы с 600 я не встречал. Рекомендуют понижать для надежности, не более.
We recommend using the lowest baud rate, DShot150, as it is the most reliable protocol (lower baudrates are less susceptible to noise on cables).