PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Опять нужна помощь. Поменял автопилот, вроде летает, но иногда при включении (автопилот неподвижен) ругается на bed gyro, перезагружаю пока не пропадет. Потом летаю, и опять же иногда коптер делает короткий резкий крен, при этом в телеметрии появляется bed gyro и надпись о переключении на другие датчики. Логи плохо читаю, прошу помощи в диагностике. Если я правильно увидел в логах, то есть просадка питания перед переключением, может быть из за этого на гиру ругается и переключается на другую? По логам питание 4,6 вольта, хотя точно помню мерил питание там не менее 5 вольт от родного power модуля + я на серворейку подал тоже не менее 5 вольт. Вообщем прошу помочь продиагностировать что с автопилотом, лог прилагаю.
Да, с этим же сетапом, в том числе и питанием другой автопилот на гиры не ругался и не переключал их в полете, там были другие проблемы, он мог вообще не загрузиться к примеру.
При включении автопилот может ругаться на жизнеспособность сенсоров. Надо просто дать постоять и нормально инициализироваться. А вот про возникновение этой ошибки в полете разобрал в видео 😉
При включении автопилот может ругаться на жизнеспособность сенсоров. Надо просто дать постоять и нормально инициализироваться. А вот про возникновение этой ошибки в полете разобрал в видео 😉
Спасибо, видео ответ это очень оригинально, и гораздо понятнее, чем просто текст. По существу. Квадр не упал, он сделал быстрый крен, ekf переключился и он сразу выровнялся, и я его сразу посадил. Как видно по логам вибраций в принципе нет, а скачок вибраций как мне кажется и вызван резким креном, который в свою очередь вызван глюком гироскопа. При стандартном полете вибраций нет, это проверял в первую очередь. Вот глюк барометра не знаю как обьяснить, свет на него не может попадать, поролон стоит, ветер задувать в барометр тоже не может. И чем вызван глюк гиры тоже не знаю, но как мне кажется не вибрацией, а наоборот скачек вибрации вызван глюком гиры который привел к резкому крену градусов на 40 и потом также резко сразу выровнялся. Просто это не раз было, я много раз это видел, после переключения екф квадр продолжает нормально летать в принципе. Но так как вижу ошибки обычно сразу сажаю во избежание. По поводу питания-земляные петли действительно могут быть, это да.
Про дать постоять при включении тоже знаю и естественно даю, если при инициализации что то не так перезапускаю. Азы эти я знаю, не новичок, просто логи не умею нормально читать.
Вообще теперь мне уже кажется, что проблема в прошивке (последняя типа стабильная 4.0.3 стоит, потому что я поменял автопилот на оригинальный pixhawk cube black и проблема с гирой повторилась. Думал дело в пищалке, тк когда ее отключил несколько включений глюк с гирой не повторялся, но нет, потом опять проявился. А потом мой новый пикс куб просто сгорел, был щелчок как когда батарею подсоединяешь и куб сгорел, что меня просто убило. Все проверил и не нашел явных косяков в проводке, не нашел что щелкнуло так громко, но факт остается-куб сгорел напрочь.
Да, очень похоже, что всплеск вибраций - следствие гироскопического эффекта от ВМГ при резком крене. Да и глюки прошивки так же не исключены. Я летаю на матеках 405ctr, там так же. От релиза к релизу новые приколы. То баро на 19км подбросит по показаниям, то залипнет наглухо. Бывало, что коптер 3-4 секунды стоит на столе и срывается гира - в МП квадрик крутит сальто и естественно не заармится. Для себя, остановился на 3.6.11. На 3.6.12 не помню, что не понравилось. А 4-е версии вообще нет желания тестировать. Да что уж говорить, самый часто пользуемый квадрик летает на ежедневке от 16 ноября 2018. Тьфу-тьфу, никаких глюков и есть отображение полетного времени в осд, почему-то они его вырезали в последующих версиях. Может в 4 вернули?
проблема с гирой повторилась. Думал дело в пищалке, тк когда ее отключил несколько включений глюк с гирой не повторялся, но нет, потом опять проявился.
Вы не первый у кого проблема 2-ух гировых ПК. Если правильно помню, то раньше 303 вечно глючил.
Пищалка - это источник вибраций. Она должна стоять так, чтобы от нее вибрации не передавались на ПК, даже по корпусу.
Питание - низкое качество - вероятная причина. Тот шум, что зафиксирован в логе - это только часть шума. Реальный шум значительно больше. Больше размахи как в минус, так и в плюс. 1 пропущенного фильтром и стабом скачка достаточно, чтобы вывести из строя гиру. Ну и раз сгорел, возможно был скачок большого напряжения.
Чтобы по логу понять кто виноват гира или вибрации выводите на график гиру (где видно сбой, можно 2 для сравнения) и вибрации (где видно скачок) и сравниваете по времени. Если сначала идет сбой гиры, а потом вибрации - то виновата гира. Если сначала скачок вибраций, а потом сбой гиры - то вибрации. Естественно надо растянуть график в точке сбоя по времени, чтобы различать.
Вы не первый у кого проблема 2-ух гировых ПК. Если правильно помню, то раньше 303 вечно глючил.
Пищалка - это источник вибраций. Она должна стоять так, чтобы от нее вибрации не передавались на ПК, даже по корпусу.
Питание - низкое качество - вероятная причина. Тот шум, что зафиксирован в логе - это только часть шума. Реальный шум значительно больше. Больше размахи как в минус, так и в плюс. 1 пропущенного фильтром и стабом скачка достаточно, чтобы вывести из строя гиру. Ну и раз сгорел, возможно был скачок большого напряжения.
Чтобы по логу понять кто виноват гира или вибрации выводите на график гиру (где видно сбой, можно 2 для сравнения) и вибрации (где видно скачок) и сравниваете по времени. Если сначала идет сбой гиры, а потом вибрации - то виновата гира. Если сначала скачок вибраций, а потом сбой гиры - то вибрации. Естественно надо растянуть график в точке сбоя по времени, чтобы различать.
Спасибо. В том то и проблема, что параметры в логах не очень понимаю, например в вибрациях есть VibeX и есть Clip0, что из них что мне неведомо, и т.д. Поэтому и выложил лог, чтоб знающие помогли прояснить картину.
Ничего страшного, пробуйте сами, используйте логику.
Vibe - это как бы показатель самой вибрации.
Clip - ошибка в основе, которой лежит расчет вибрации. Но в расчете участвует и сама гира.
Я обычно накладываю разные графики и ищу выбросы или нелогичную работу в интересующее время. Можно сравнить заданные параметры и полученные. Но и как Алексей начинаю с вибраций и питания, т.к. повышенные вибрации выносят мозг ПК, а питание также сносит мозг выбросами.
Когда много неизвестных надо устранять хотя бы часть.
Недавно тут гадали о причинах переворотов, а причиной оказалось плохая пайка проводов. Все окислилось и давало дребезг контактов.
Как видно по логам вибраций в принципе нет, а скачок вибраций как мне кажется и вызван резким креном, который в свою очередь вызван глюком гироскопа.
Скачков вибраций приводящих к клиппингу в полете быть недолжно. Точка. Если есть то навигация по акселю работать нормально не может. Точка. Клиппинг может быть только при приземлении от удара о землю. Про краш при посадке да, я исправился в комментарии.
Клиппинг произошел ДО переключения ядра EKF. Показания акселерометров и гироскопов в принципе почти что всегда повторяют друг друга. Поэтому глюк гиры\акселя считаю маловероятным. Вообщем я считаю нужно решать что то с вибрациями. Балансировать пропы\моторы\усилять рамы чтобы не было резонансов\виброразвязка ПК. И только потом искать причину в питании и прочем. С чего начинать решать конечно же вам.
Скачков вибраций приводящих к клиппингу в полете быть недолжно. Точка. Если есть то навигация по акселю работать нормально не может. Точка. Клиппинг может быть только при приземлении от удара о землю. Про краш при посадке да, я исправился в комментарии.
Клиппинг произошел ДО переключения ядра EKF. Показания акселерометров и гироскопов в принципе почти что всегда повторяют друг друга. Поэтому глюк гиры\акселя считаю маловероятным. Вообщем я считаю нужно решать что то с вибрациями. Балансировать пропы\моторы\усилять рамы чтобы не было резонансов\виброразвязка ПК. И только потом искать причину в питании и прочем. С чего начинать решать конечно же вам.
Подскажите, а что такое клиппинг? Мне этот термин совершенно не знаком (
Подскажите, а что такое клиппинг? Мне этот термин совершенно не знаком
Представьте синусоидальный сигнал. При превышении уровня выше определённого будут уже не синус, а ступенька, вот это и есть клиппинг. Т.е. те данные, что выше(ниже) максимального уровня ограничиваются максимумом и их реальное значение становиться неизвестным.
Вопрос к Мэтрам!
Имеется CUAV V5+ с его модным GPS и соответственно компасом. Имеется вот такой комплект RTK: /не реклама/ ardusimple.com/…/simplertk2b-heading-basic-starter…
На ровере нету компаса… По логике вещей при установке RTK на дрон, штатный, назовём его так, GPS и нафиг не нужен. Или я ошибаюсь? Ну и собственно сам вопрос: как быть с компасом, использовать внутрений или на I2C вешать выносной? Или всё таки цеплять штатный GPS c компасом и не заморачиваться?
Ровер глючит сильно, если компас неверно кажет. Так что без компаса там не обойтись по - любому. Может и внутреннего хватить, если контроллер там стоит не шибко закрыт. Но это эксперименты только откроют истину. Можно отдельно компас выносной поставить и в шину воткнуть. Вообще в моих при экспериментах с ровером я понял, что показания компаса имеют значение, и у земли очень сильное влияние помех. С чем все летающие не так сталкивается…
RTK-приемник без поправок становится просто GPS-приемником, штатный можете настроить вторым GPS, но если правильно настроить, то в штатном режиме, его данные использоваться не будут, тк у RTK выше точность.
GPS/RTK и компас никак не пересекаются, если внутреннего вам достаточно, используйте только его
RTK-приемник без поправок становится просто GPS-приемником, штатный можете настроить вторым GPS, но если правильно настроить, то в штатном режиме, его данные использоваться не будут, тк у RTK выше точность.
GPS/RTK и компас никак не пересекаются, если внутреннего вам достаточно, используйте только его
Внутреннему компасу я лично не доверяю. Поэтому и спрашиваю совета как правильно поступить. В настройках МР есть параметры GPS_AUTO_SWITCH и GPS_BLEND_MASK. Так вот при использовании RTK и штатного GPS я не знаю что там правильно писать то. Или нафиг нужен лишний вес?
1000 лет все всегда использую внешний компас. Но есть весь инструментарий проверить и встроенный, если на него нет наводок, почему бы не использовать его. Это не вопрос доверия, а вопрос тестов.
Как настроить два жпс описано в мануале.
Как настроить два жпс описано в мануале.
Мануал я читал, и даже на некоторых дронах летаю с двумя обычными GPS. Ни в каком мануале не написано как настроить RTK и доп. GPS и есть ли в этом вообще необходимость. Кстати даже один модуль GPS RTK ловит от 23 до 30 спутников.
Единомышленники - доброй ночи . Дайте совет - у меня на квадрокоптере в связке с пиксом 2.4.8 работали 4 регулятора оборотов по 40 амп одного из китайских производителей . Простенькие , без наворотов . Недавно один из них сгорел и я чтобы не терять время в ожидании новой детали решил снять эти регули и подключить коптер к подвернувшемуся регулятору именуемому
4 в 1 Dshot 600 . В мишен планере в настройках типа ESC я изменил с normal на dshot 600. Более ничего не менял. Но работать этот чудо регулятор не хочет. А именно при арминге коптера м оторы начинают вращаться но не плавно и тихо как это было раньше на старых регулях и с каким то гулом и не хилой вибрацией. При чем вибрируют моторы на стике газа в диапазоне от 25 до 70 процентов примерно а на полном стике вибрация как бы уменьшается но появляется какая то дергатня в работе моторов .Думал может бракованный регуль - поменял - взял другой - такая же хрень . Вернул обратно старые регуляторы , где каждый отдельный регуль на отдельный мотор - всё хорошо , всё плавно . Где я что косячу ??? Где что не изменил в настройках может ??? Подскажите плз…
С Блхели нужна жесткая виброразвязка, или можно попробовать отключить damped light.
С Блхели нужна жесткая виброразвязка, или можно попробовать отключить damped light.
Саша, насколько помню, этот параметр только у Блхели. У _С он уже неотключаемый. А Дшот у блхели нет. Тут что-то другое.
В мишен планере в настройках типа ESC я изменил с normal на dshot 600.
Попробуйте для начала уменьшить до дшот 150. 600 большая частота и может быть проблема со входом в рег.
Ну пока не найдете проблему, то попробуйте ваншот поставить. Уже достаточно быстро для управления, хоть и калибровать придется.
Все же подозреваю, что из-за высокой частоты у Вас искажается сигнал и у рега получаются разные команды, а он их пытается отрабатывать. Чтоб 600, 1200 мог работать убирали кондер на входе рега. Если причина в этом, то 150 должно работать.
Саша, насколько помню, этот параметр только у Блхели. У _С он уже неотключаемый. А Дшот у блхели нет. Тут что-то другое.
Отключаемый у _32. Дшот у _32 есть любой до 1200. Он не написал какой там блхели. Если _Эс - то не судьба. Но видимо Эс, если Дшот только 600. Лень было думать )
опробуйте для начала уменьшить до дшот 150. 600 большая частота и может быть проблема со входом в рег.
Но это не будет причиной вибрации. У меня была похожая история с вибрацией.
Подтверждений, что есть проблемы с 600 я не встречал. Рекомендуют понижать для надежности, не более.
We recommend using the lowest baud rate, DShot150, as it is the most reliable protocol (lower baudrates are less susceptible to noise on cables).
We recommend using the lowest baud rate, DShot150, as it is the most reliable protocol (lower baudrates are less susceptible to noise on cables).
Ну так и я о чем. Чтобы убрать шум на кабеле надо ставить фильтр. А фильтр заваливает передний фронт (на осциле хорошо видно). Там 1 и 0 в виде отдельных импульсов разной ширины . Когда фронт заваливается, то 1 может прочитаться как 0. А 0 вообще может схлопнуться.
Короче. 150 надежнее и для управления достаточно.
У меня была похожая история с вибрацией.
У меня была вибрация под управлением ПК на блхели в нормал, из-за 250 шагов газа. А у Вас что было?