PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Возник очередной вопрос.
Периодически пропадает индикация напряжения батареи и вот этот параметр 
Выдает нули как в МП так и в осд и скрипте на апе. Индикация тока работает и все отображает. Повер модуль от АРМ аля 3DR. Питание (реализовано от отдельного БЕК) 5v на разьем повер пикса приходит (5,27). Доп. питание на сервы (взято от БЕК повер модуля) приходит 5,49v. Схему повер модуля нашел. Собственно вопросы.
- За что отвечает параметр на скрине выше (обведен красным) - скачет от 3,80 до 4,15 или отображает 0 при вышеописанной проблеме.
- Судя по схеме повер модуля за индикацию напряжения отвечает вот этот узел ?
Поделитесь методикой проверки и поиска . Или копать нужно уже в схеме самого пикса?
Спасибо за помощь.
Немного покопал сам. За индикацию отвечает проц F4 (25 и 26 ноги) Туда тупо приходят уровни тока и напруги сразу с разьема повер. Тогда либо это обрыв дорожки либо “привет” от проца. Последнее конечно грустно. Пока надежда что это не проц очень мала. Ибо пропадает и индикация на скрипте (указанная выше). Буду ждать либо подсказки что это за индикация или , что наверное более вероятнее, перебирая параметры в МП искать что это и за что отвечает.
ПС. Можно конечно снять плату и прогреть проц. Но пока нет понимания - это не пропай или умирание проца не охота разбирать всю раму что бы убедится в том что проц помирает.
У меня подобное было пару раз. Причин было - две. Первая, это шалил сам разъем power модуля. А вторая - это бракованный сам power модуль. Он у меня до сих пор валяется, и что прикольно, тоже ток нормально кажет, а напряжение иногда - чушь полная. Скрин не понял - очень мелко…
По подсказке - спасибо. Значит буду разбирать раму и смотреть разьем. По скрину с апы - вот побольше. 
Отображает так как и на скрине (правый верхний угол). Интересует что это за параметр 0,0 Vf Ибо и он уходит в 0 вместе с напругой акб. При нормальном состоянии там значение плавает от 3.8 до 4.2 примерно.
Не ясно что на него назначено. Аппаратура сама не придумывает значения, а берет его от полетника.
Немного покопал, разобрался сам с назначением. Как и предполагал, но не озвучил, это напряжение на банке акб. 
Тогда да - завязано на датчике напруги. Буду копать вначале повер модуль с разьемом (так легче и проще начать). Результатами поделюсь.
ПС. По скрипту тут, если кому надо будет.
Вопрос с индикацией напряжения закрыт заменой R1 в повермодуле. Именно заменой (пропайка толку не дала).
Есть еще вопрос.
Решил заменить 433 телеметрию на wi-fi модуль (клон Wemos D1). Распайку не перепутал, все выставил по мануалу арду. Прошивку в модуль заливал как с сайта (ссылка в арду) так и ребята из чата телеграм собрали (типа там - на сайте- немного не для того модуля) Результат один: модуль по wi-fi через браузер доступен. При попытке коннекта в МП выдает такое 
Питание подал с бек 5v на пин 5v.
Подключил к 4 порту пикса с Rx и Tx пинов модуля. Естественно не перепутал как подключить.
По настройкам модуля
Порт на пиксе менял (на 1 и 2 телеметрийные), с битрейдом игрался - результат ноль
Кто подскажет куда копать дальше? Спасибо за ответ.
ardupilot.org/…/common-esp8266-telemetry.html
Как описано подключали? Я бы копал в сторону SR параметров порта. Но тут гуглить нужно
Как описано подключали? Я бы копал в сторону SR параметров порта.
Да, подключал как в этой ссылке, только там модуль без USB а у меня с USB. Подключал к Rx Tx (верхний правый угол )
Что самому не понятно и может влиять (мысль есть такая) это то что при подключении указанных пинов к пиксу программа NodeMCU Flasher через USB шнур прошивает модуль раза с 10 примерно. Постоянно идет обрыв прошивки. С отключенными пинами и подключенным только USB прога шьет с 1 раза. В модуле стоит СН340С для USB и ее Rx TX через резисторы 470 Ом соединены с выходами Rx Tx ESP8266 и может это мешает корректной работе (по аналогии когда вешают, к примеру, в паралель на один порт осд и телеметрию). Вот схема модуля, только у меня два резистора стоят 470 на СН340С
Естественно пробовал конектится с МП при отключенном от компа USB шнурком. Есть мысль просто отпаять эти резисторы и оставить только Rx Tx ESP8266. Что скажете ? Просто так паять мелочь совсем не хочется.
Кто подскажет куда копать дальше? Спасибо за ответ.
я долго бился с wifi пиксейсером. Шил разные прошивки. В итоге коннект то работает то нет. На дефольных настройках работает. Стоит что то настроить или пару раз подключиться - коннект пропадает.
Предположение - SR параметры неверные передаются наземной станцией после коннекта и после этого коннекта все слетает.
При этом bluetooth мост в Racerstar f405 wing nano работает без нареканий. В итоге решил что в опу этот wifi и заказал несколько ble мостов CC2541
aliexpress.ru/item/4000145032254.html
Буду их ставить в модели для сопряжения со смартом
Спасибо, за ссылку тоже, Попробую отпаять резисторы и попробовать еще раз. Нет - закажу на али ибо в моем городе совсем с математикой не дружат и хотят за такое 7 уе 😃
Вопрос по Wi-Fi модулю закрыт. Модуль подключен и работает. Настройки стандарт по мануалу SERIAL**_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) SERIAL**_BAUD = 921 (921600 baud). SR** везде 0. Что было. Модуль аля клон Wemod D1 Mini с СН340С для USB. И ее (СН340С) Rx TX через резисторы 470 Ом соединены с выходами Rx Tx ESP8266. Именно это и приводило к эррор при попытке коннекта в МП и попытках еще раз перепрошить модуль при интегрированном в коптер модуле. Просто выпаял эти резисторы, отключив этим USB модуля от ESP8266. Плюс Alexander Bahvalov (чат Ardupilot / PX4 telegram ) написал прошивку именно для этого модуля. По его словам то что выложено в арду сайте идет к Ардуино Хуза. Вот выдержка из переписки: “Здесь прошивка для Ардуино Хуза, она ведь по-другому собирается и ее так просто шить на другой модуль нельзя” Как бы там ни было его (Александра) прошивка работает пока корректно. Не обрывает и прочих глюков пока не замечено. Конечно еще рано говорить про ее стабильность. Нужно время для тестов. Тему по Wi-Fi можно закрыть. По схеме (выкладывал выше постами) если не понятно что написал про Rx Tx хорошо видно как реализовано подключение в модуле.
Комрады, спасайте!
Случилось ни с того, ни с сего… На пиксе1 радиолинковском пропадает GPS (No GPS). Может появиться, потом так же внезапно пропасть. Прошивка- arducopter 4.0.4 (крайняя). GPS модуль радиолинковсий SE100 (M8N), подключал через apm к MP и через uart к u-center- всё ок! Rx и Tx не перепутаны, провода пробовал разные. Разъёмы пропаивал, спиртом контакты промыл…Есть мысли?
Сам отвечаю на свой вопрос, может быть кому-то поможет (актуально не только для GPS и не только для этого ПК).
Развитие неисправности:
В начале просто был долгий поиск спутников, иногда фикс происходил, иногда нет. Потом проблема перешла в No GPS, вначале хаотично, потом постоянно. Промывка контактов, замена кабелей- не помогло. Переключил GPS на SERIAL4. GPS заработал, причём когда подключил два GPS модуля, заработали оба! Правда, вскоре оба и померли с диагнозом No GPS. SERIAL 5 пробовать не стал, т.к. при раскуривании 3DRовской схемы пикса и осмотре платы ПК обнаружил мс YF08E, 8 битный преобразователь логического уровня, как раз стоит между процом и SERAL3 (GPS) и SERIAL4/5. После месяца ожидания микросхем с Али (в СПб не смог найти в нужном корпусе), сегодня перепаял микросхему, и… ожидаемо быстрый 3dFix…
Порты TELEM1(SERIAL1) и TELEM2(SERIAL2), MAIN OUT, AUX OUT, RC IN, RSSI имеют подобную схемотехнику.
Добавлю к #7512 информацию к размышлению:
Цитата из ссылки www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=45916627&po…
«Я могу заключить, что использование 433 МГц оборудования рядом с этим FC является менее совершенным, и даже при использовании 868/915 МГц телеметрии, BEC дочернего борта лучше поменять на некоторые другие DC / DC преобразователи для сервоприводов.
Размещение Matek F765-Wing/H743-Wing FC в металлический корпус, или в пластиковом корпусе с фольгой экранирования, также должны помочь снизить оставшиеся излучаемый шум» конец цитаты. И не только эта проблема помех телеметрии, но и помехи приёмнику GPS убедили меня сделать выбор к более защищённым ПК в плане применённых решений для EMI (ЭМС) , например, Holybro Pixhawk 4 который купил ранее не оказывает такого вредного влияния. Кроме того в этом контроллере сделана защита входов-выходов от ESD (electrostatic discharge) ссылка на схему github.com/ArduPilot/Schematics/tree/…/Pixhawk4
Имею эти оба-два Matek F765-Wing/H743-Wing и то что я затратил на устранение их недостатков (время и деньги) я мог сэкономить на покупке ПК от Holybro или CUBE, у которых ещё имеется термостабилизация IMU.
Сравнивать полетник за 20к и за 4к? Серьезно что ли?
Процы имеют ЭМИ? Вот это открытие!
Сравнивать полетник за 20к и за 4к? Серьезно что ли?
Процы имеют ЭМИ? Вот это открытие!
Я не сравниваю, а принимаю решение о рациональности применения для своей цели. Моя цель собрать надёжную конструкцию, если сравнивать по стоимости тогда цель собрать дешевле с приемлемым качеством (это уровень качества, которому соответствует низкая вероятность приемки ). Цитата: «Процы имеют ЭМИ?» я не понял вопроса, тема была про полётный контроллер, что имеют процы по «ЭМИ» не знаю. Знаю что технические средства должны отвечать требованиям таможенного союза цитата: из Технический регламент Таможенного союза ТР ТС 020/2011 “Электромагнитная совместимость технических средств”
Требования по электромагнитной совместимости. Техническое средство должно быть разработано и изготовлено таким образом, чтобы при применении его по назначению и выполнении требований к монтажу, эксплуатации (использованию), хранению, перевозке (транспортированию) и техническому обслуживанию: - электромагнитные помехи, создаваемые техническим средством, не превышали уровня, обеспечивающего функционирование средств связи и других технических средств в соответствии с их назначением; - техническое средство имело уровень устойчивости к электромагнитным помехам (помехоустойчивости),
Если фирма Матек не провела испытания по ЭМС тогда это сделают авиамоделисты по результатам запусков своих моделей.
Что касается темы цитата: «3DRовской схемы пикса и осмотре платы ПК обнаружил мс YF08E, 8 битный преобразователь логического уровня, как раз стоит между процом и SERAL3 (GPS) и SERIAL4/5.» эта микросхема с низким уровнем защиты ESD из даташита:
ESD protection exceeds JESD 22 (A Port)
– 2000-V human body model (A114-😎
– 150-V machine model (A115-A)
- 1000-V charged-device model (C101)
Там по схеме нет варисторов на входах, если нет то нужно применять браслет при монтаже
Приветствую всех! Собрал все таки коптер на 650 й раме, ПК Pixhawk px4 от 3DR.Залил прошивку3.4.6, все вроде бы откалибровал,моторы пропели но никак не могу запустить их (не армятся). ARMING CHECK отключил, все равно пишет COMAND REJECTED BY MAV .Где копать. HELP!
///все равно пишет COMAND REJECTED BY MAV .Где копать. HELP!
Ну я бы советовал начать с МП и анализа сообщений во вкладке messages
Ищите все сообщения что начинаются или содержат PreArm. Эти сообщения и указывают, почему полетник отклонил команду.
ПС. Pixhawk px4 взяли 2.4.8? Я бы рекомендовал залить посвежее прошивку чем 3.4.6 Уже давно актуальны из 4.0… Последняя стабильная 4.0.7 Со времен 3.4.6 многое поменялось и многое добавили. Хотя на какой прошивке летать Вам - решать конечно же тоже Вам.
Ура! Моторы запустились. Путем увеличения погрешности GPS <EK2 check scale> установив параметр 200%.Но радость моя была не долгой.Моторы армятся только только при отключенном ARMING CHECK. Пишет error compase variance. Компас 1(внешний) вообще не хочет колиброватся При попытке калибровки вообще не появлятся зеленая полоса. Крутишь вертишь а толку ноль.Вопрос: бывает ли такое что косяк в прошивке или порт I2C не работает? GPS в помещении ловит до 15 спутников.
Молодец, запустил.Но насколько я помню GPS_CHECK это тип проверки перед запуском. И ставя 200 Вы просто маскируете изначальную проблему или комплекс проблем. Поверьте это, рано или поздно, сыграет с Вами злую шутку. Рекомендую выставить дефолт значения проверок арминга и все таки посмотреть в messages что мешает глобально. И попытайтесь все это исправить.
Косяк в прошивке - запросто может быть. По 3.4.6 (если не ошибаюсь с номером) вообще много нареканий по различным форумам проскакивает. Меняйте на последнюю стабильную. Хотя лично я пересел на DEW вариант. Там много плюшек коих нет в стабильной. (Тот же RPM фильтр, что очень меня порадовал своей работой). По компасу - это отдельная песня. У меня включен только внутренний. Внешний зимой безбожно глючил постоянно. То температура ему низкая, то просто на ровном месте, то хр…ен его откалибруеш. Модуль NEO 8M. Забил на это и летаю только на внутреннем. Если есть подозрения на I2C то переезжайте на GPS порт полностью. Освободите I2C и заодно проверите модуль GPS
ППС. В большинстве случаев (по форумам инфа) COMAND REJECTED BY MAV решается с помощью “разборок” с GPS а не компасом.
Спасибо большое! Похоже буду использовать только внутренний компас. В более поздних прошивках моторы совсем отказываются калиброваться.