PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
А у меня пока какие-то нехорошие впечатления:
1 - станция под Линукс только версия 1 - работает но не все функции есть
2 - станция под Виндовс - обе версии плохо коннектятся с платой (в арду таких проблем нет)
3 - датчики откалибровал раза с пятого !!!
4 - рама выбралась со второго раза? - да и нет там любимой трёхи 😦 - но рама(тип аппарата и некоторые особенности - типа рамы discowery или дохлого кота) выбирается - это огромный плюс
5 - калибрую радио, а вот сохранить калибровку не могу, пишет что надо сохранить, а вот как х.з.
похоже всего два режима полёта SEATBELT и AUTO - какой из них что и что делает - не знаю (ну естественно есть переключтель миссии, какой то асистент, и возврат домой)
это сугубо моё личное мнение, ещё при условии что железяка у меня своя, а не PX4, но создалось впечатление что проблемы по станции, а не по железу…
Да капля мёда в ложку дёгтя - есть температурная компенсация гир 😃
один из разработчиков где-то отвечал
А где не припомните? Просто не далее как вчера попробовал вырубить все фильтры на ЛСМ и получить максимальную частоту отсчетов 800Гц, а после осреднить 8 отсчётов в 1, до 50Гц. Что то не очень получилось, ещё больше кривизны вылезло. ЛСМ от сильных встрясок (и вибрации) как бы “зависает” и средняя точка оси на полсекунды може уйти на 30% от нуля…
А где не припомните?
Вот тут: тыц первый коммент.
@Anyone asking about sensing: First, why do you conclude that a two-year old sensor design (MPU6K and HMC5883) is better than one released by ST this summer? You also might be delighted to hear that the sensor technology in the HMC5883 is actually either based on ST technology or at least pretty much the same, as you will find out if you read the HMC5883 press release. So if Honeywell does rely on ST and you’re appraising Honeywell, they can’t be so bad, can they?
What also might have misguided you if you did testing is that the internal low pass filters of these different sensors have different minimal cutoff frequencies, and the ST sensors have higher cutoff frequencies, which need to be accounted for. In our MAV / sUAS application vibrations are common and important. If you ran your default flight control code without adjusting your estimation algorithms correctly, you therefore compared apples and oranges.
We did proper validation and head-to-head tests, and the PX4 drivers come with an internal Butterworth lowpass designed by Leonard Hall for this sensor, and in contrast to the APM 2.5+ setup which reads them at just 200 Hz, the sensors are read at 800 Hz and prefiltered, which yields great results as you will see in the flight videos that will appear within the next weeks.
Про MPU я перепутал, он тут говорит что HMC базируется на STM, но сути дела не меняет.
На предыдущей странице от него же коммент насчет выбора SoC, тоже достаточно логично.
Ну это понятно, каждый кулик своё болото хвалит, а я например lsm наелся, да и Александр видимо тоже 😃
Про MPU я перепутал, он тут говорит что HMC базируется на STM, но сути дела не меняет.
Чота гонят парни, всё вроде с точностью наоборот, вот собсна оф. протокол: element14.com/…/press-release--st-microelectronics…
”As the one-stop MEMS supplier of choice, STMicroelectronics is paving the way to smart sensor modules,” said Benedetto Vigna, Group Vice President and General Manager of the MEMS, Sensors and High Performance Analog Division, STMicroelectronics. “We have accelerometers, gyroscopes, microphones and now, thanks to our cooperation with Honeywell, also magnetic sensors. We are ushering in an era of integrated sensing capabilities.”
А так всё логично, магнитометр в ЛСМ вполне достойный. И гира СТшная вполне,но вот аксель увы…
😃
ST Высокопроизводительные системы в пакете цифрового компаса используются магнито-резистивные технологии от Honeywell и направлены на ускорение процесса принятия усиленной электронной окружали в портативной потребительской технике
перевод Гугла…
Ну это понятно, каждый кулик своё болото хвалит
Понятно то оно понятно, непонятно только зачем себе самому яму рыть. Если бы они производили эти аксели, то это бы еще имело смысл.
Они же делают на их базе конечный продукт.
Зачем в таком случае выбирать заведомое говно в качестве компонентов, мне не совсем ясно.
Можно же было тот же проверенный MPU зацепить по I2C и не морочить голову.
Чота гонят парни, всё вроде с точностью наоборот, вот собсна оф. протокол:
Ну хз, по пресс релизу в его ссылке:
Honeywell’s HMC5883 compass chip leverages on STMicroelectronics’ manufacturing expertise and high volume capacity for LGA packages with more than 600 million motion sensors in the field and excellent acceptance from the Market," said Benedetto Vigna, Group VP and General Mgr of MEMS, Sensors and High Performance Analog Division.
The HMC5883 is supported by a complete library of software routines for heading, auto calibration and soft iron/hard iron calibration, supporting a variety of popular mobile phone operating systems. The software is common with the recently introduced STMicroelectronics LMS303DLH six-dimensional sensor with integrated 3-axis magnetic sensor and 3-axis accelerometer, providing designers with a low risk way to support multiple integrated and federated platforms.
Да в общем нам то это не важно кто там на ком основан, главное чтобы работало хорошо.
Так что как выйдет девайс - будет видно.
Видео полетов Ирисов тоже должны появиться уже скоро, их с 16 числа рассылают по преордеру, можно будет как-то ПихХавк оценить и по ним.
для справки - вот только точно не помню в MPU, по моему, 16 ревизий, или около того, акселя, при условии что даташит на первую ревизию!
конечно будет интересно, если ST выпустило таки достойный аксел, но как говориться - свежо предание…
далее поедем - в этой коробочке спрятано 2 ДВА проца, которые ощутимо греются рядом с датчиками… Пока не увижу, что оно летает не поверю…
А давайте спросим мнение vis.asta
Полуофф: если кому-то нужен новый PX4 + IO по себестоимости, см. барахолку 😃 Так руки и не дошли, может кому-то больше пригодится.
Позлорадсвую - уже не атуально 😃
Ну зато в оригинальную плату PX4 прошивка льется прямо из Mission Planner безо всяких бубнов и переделки кода 😁
Мою прошивку так же через планер можно - но это не важно, согласен на PX4 набор датчиков очень удачен - сам сегодня в этом убедился 😃
сам сегодня в этом убедился
Это каким образом?
У нас датчики одинаковые:
rcopen.com/forum/f134/topic224458/3175
rcopen.com/forum/f134/topic224458/3177
rcopen.com/forum/f134/topic224458/3183
не путать с pixhawk:)
Я месяца полтора назад заказал рх4, он пробыл все это время в бекрдере, потом дидроны предложили поменять на pixhawk, я согласился-- придет, посмотрим.
Видео полетов Ирисов тоже должны появиться уже скоро
Народ, я правильно понимаю PX4 по датчикам интереснее APM 2.5
И даже на стандартной, должен летать по точнее. Или это далеко не факт?
PX4 по датчикам интереснее APM 2.5
PX4 - была, её уже нет, а по датчикам тоже, что и APM. На замену пришел pixhawk, а вот как он с датчиками своими дружит пока непонятки…
Вот что пишут Дидроны в своем блоке:
the latest rev of the boards went to batch early this week. Assuming that they all pass QA, we’re looking at shipping in about two weeks. Lots of small improvements, mostly on making the power supply more robust and adding a second set of sensors for dual-IMU opportunities in the next-gen code. Good stuff!
and adding a second set of sensors for dual-IMU opportunities
А…уеть, добавление второго набора сенсоров у них считается незначительной финальной доработкой. Молодцы 😃
Я пикса не дождался и заказал комбо назы с жпс, зубом и осд. Вышло раза в полтора дороже пикса, зато проверено, бетатестером быть не хочу.
А вот в следующем году посмотрим как он себя покажет…
Может из-за этого, как много здесь писалось :To cope with possible problems with the LSM303D I guess…
У меня в беккордере уже пару месяцев лежит, если придет в декабре-поглядим.