PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Да у меня появились мысли, что это именно поведение “газа”, но, я стики-то не бросал ! Я же не сбавлял газ. Мало того, когда я увидел, что коптер начал снижаться, я вообще тапку в пол (точнее в потолок) до последнего держал.
тем не менее выглядит именно как снижение газа до нуля
газ - RCIN.C1 - (нижняа линия) резко снижается ,
выходы на моторы (RCOU.C1-C4 ) послушно следуют .
никаких признаков тапки в пол - ни на входе ни на выходе.
может проблема с радио / приемником ?
попробуйте настроить радио фаилсэйф по всем правилам, тогда может в логе что-то отобразится.
какое к стати у вас радио и что за приемник ?
SBUS или PPM ? или PWM с конвертером ?
Всё, ребята ! Полетела моя железяка как надо ! 😃 Всё дело, как и в большинстве случаев, в элементарном человеческом расп…ве и невнимательности. Ну, про вибрации писал выше. Крепил к раме пластмаску для фиксации модулей и болтом уперся в контроллер. Но, главная беда, сегодня сама вылезла наружу. При подключении к компу, ни с того ни с сего начал отваливаться УСБ, а потом и светодиод на платке УСБ-модуля начал жить своей жизнью. Сразу подозрения пошли на проводку и контакты. Начал осматривать провода и разъемы и вот оно… Как раз, после первого полета в “полной экипировке” мне пришел небольшой мониторчик I2C ну и я его решил примерить на дрон. Сунул в разъем платы разветвится, а он, зараза, не лезет… У Pixhack разъёмы не такие, как у Pixhawk. Ну и фиг с ним, подумал, потом поковыряю. А эта зараза, оказывается, загнула контакты в гнезде. Чуть тряхнешь дрон, они слипнуться, чуть тряхнешь - разлипнуться 😃 В общем, разогнул контакты, болт убрал. Слетал 5 аккумов на радостях и все в сове удовольствие. ПИДы настроил (точнее говоря - почти настроил) автотюном. Правда, так и не понял, сколько этой функции надо времени, что бы выполнить полную настройку. 20 минут висел и дрыгался. У меня аккум сдох. Пришлось садить дрона. Поднял, запустил и… так понял, что автотюн начал всё сначала. Но, как понял, он сохраняет промежуточный результат. И с ним претензий к поведению нет.
Да… еще по режиму RTH… А это нормально что он возвращается в том положении, в котором был на момент начал возврата ? Т.е., если стоял ко мне по диагонали, то и возвращается стоя по диагонали, а не передом.
возвращается стоя по диагонали, а не передом.
Это настраивается в фулл параметрах. Там есть вариант лететь домой носом, или, как получается…
На счет ваших экспериментов с контактами шины I2C, сомнительно однако, что у вас замыкались они от тряски… Если падает шина I2C, то коптер, скорее всего камнем войдет в планету. А у вас получилось снижение. Могу ошибаться конечно.
Не могу никак это прокомментировать. Описал как есть. Сейчас проблем нет. Может зависит от того, какие именно контакты замыкаются. Но замыкались от тряски они у меня прямо на столе. Включаешь - не горит светодиод. По разветвителю щёлкнешь пальцем - загорелся. И т.д.
Добрый день,
У меня проблема с прыгающим коптером в режимах AltHold и Loiter на аккумаляторе 4S(на 3S все хорошо).
Autotune не помог.
В режиме Stabilize летает замечательно, и при зависании не прыгает.
В чем может быть причина? Недовес? Что можно подкорректировать в настройках?
прыгающий - это как ?
конфигурация , вес , логи ?
видео может быть ?
прыгающий - это как ?
конфигурация , вес , логи ?
видео может быть ?
Газ изменяется рывками в этих режимах, на глаз практически не заметно, но по звуку ощутимо.
Сейчас нет видео, позже смогу выложить логи.
Газ изменяется рывками в этих режимах, на глаз практически не заметно, но по звуку ощутимо.
Сейчас нет видео, позже смогу выложить логи.
У меня такая же проблема. На 4s он постоянно подгазовывает. Пробовал снизить P. Помогает, но не полностью. Надо автотюн попробовать. Ну ещё активное торможение отключить в регулях.
Надо автотюн попробовать
В моем случае autotune не помог.
У меня проблема с прыгающим коптером в режимах AltHold и Loiter на аккумаляторе 4S(на 3S все хорошо).
возможно изза изменений веса коптера и способа крепления аккамулятора или нарушения балансировки вмг у вас возникают вибрации,
вибрации наиболее частая причина плохого удержания высоты втч возникновения прыжков
автотюн настраивает пиды стабилизации, к удержанию высоты он отношения не имеет
AUTOTUNE_AXES allows control of which axis are to be tuned. This is useful if the vehicle’s battery life is not long enough to complete all 3-axis). “1” = tune roll, “2” = tune pitch, “4” = tune yaw. Add these numbers together to tune multiple axis in a single session (i.e. “7” = tune all axis)
диагностировать что коптер будет прыгать после переключения из стаба в альтхолд можно заведомо,
для этого удерживайте аппарат в стабе на одной высоте и посмотрите показания высоты по телеметрии или осд, если показания высоты прыгают то и после переключения в альтхолд будут прыжки
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
ardupilot.org/…/Tuning_CommonThingsToChange.png
тротл ацел, троттл рэйт и альтитуде холд, но на всех настроенных мною аппаратах хорошо подходят именно дефолтные настройки
В моем случае autotune не помог.
А что за рама у вас? Какой конфиг вообще?
А что за рама у вас? Какой конфиг вообще?
рама F450 китай
моторы SunnySky x2216 880Kv
Аккумулятор HBR 4S 4200 mAh 35C
Вес не измерял, около 1,5 кг
рама F450 китай
моторы SunnySky x2216 880Kv
Аккумулятор HBR 4S 4200 mAh 35C
Вес не измерял, около 1,5 кг
У меня очень похожий сетап. Только рама “Грушина” и аккум onbo 5200. Регули какие у вас?
Регули какие у вас?
Hobbywing XRotor 40A
рама “Грушина”
Это самодельная рама?
Hobbywing XRotor 40A
Это самодельная рама?
Да. Дело в пидах 100%
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
ardupilot.org/copter/_images/...gsToChange.png
тротл ацел, троттл рэйт и альтитуде холд
эти параметры не крутил… спасибо попробую.
эти параметры не крутил… спасибо попробую.
Отпишитесь о результатах пожалуйста.
У меня похожая проблема появилась при переходе с 4S на 6S. Тоже никак не могу решить
если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
Посмотрел еще раз на логи
Вибрация вроде как не сильная:
yadi.sk/i/pTS-_UPmDyCAMQ
А вот на графике высоты видно, что показания барометра скачут, относительно желаемого значения
yadi.sk/i/q5A1WU6oc5R7Tw
Вибрация вроде как не сильная:
скиньте диаграмму az ax ay
или лог
как правило самые вредные для удержания высоты вч вибрации (десятки кгц) иногда не попадают в лог.
но от них легко избавиться. толстый двусторонний вспененый скотч 3м между контроллером и рамой + если корпус контроллера пластиковый утяжелить его рублей на 5
Вибрации лучше в самом логе смотреть, а не часть информации.
А что баро не закрыт что-ли?
Господа,никто не сталкивался с отваливанием приёмника (контроллер перестаёт видеть входящий РРМ?) при прошивке 3.8 и выше? Из-за выходов сигнала за границы 1000-2000? В Radio calibration вообще сигнал не видит…При откате до 3.7 - всё нормально.Прошу сильно не пинать,речь об ArduPlane, просто тема самая живая о “пиксе”.
скиньте диаграмму az ax ay
или лог
Полный лог yadi.sk/i/WilnRSnL0OXEtw
Полный лог yadi.sk/i/WilnRSnL0OXEtw
да, у вас ВЧ вибрации не дают держать высоту.
делайте защиту как я писал
да, у вас ВЧ вибрации не дают держать высоту.
делайте защиту как я писал
Спасибо, попробую.
толстый двусторонний вспененый скотч 3м
А где найти этот скочт? Ссылку для примера приложите пож.