GPS-приемники для квадрокоптеров
У меня на модуле холодный старт 10 сек пока втыкаю батарею уже 11 и более спутников
а вы не думали почему в гпс используют именно патч антенны? Что вы знаете о переотраженном гпс сигнале?
Патч антенна имеет направленность в виде половинки шара. И старается принять все спутники с небосвода. Штырь имеет направленность в виде бублика. Он лучше принимает дальние спутники, которые находятся на горизонте. Верх неба диполь не захватывает. Но мне центр небосвода в принципе и не нужен. В моем коптере определение высоты происходит по баро и акселю. Так что на точность позиции на плоскости земли верх не особо важен. А по скольку (может я конечно ошибаюсь,) но здравая логика подсказывает, что чувствительность диполя для спутников, находящихся на горизонте выше чем для патча. И в моем случае эффективность диполя для моей системы выше чем патча. Это сугубо моё имхо. О переотраженном сигнале и о его действии глубоких знаний не имею, может Вы поделитесь источником.
У меня на модуле холодный старт 10 сек пока втыкаю батарею уже 11 и более спутников
У Вас ведь наверняка в модуле стоит что то свежее, не нео6м? Я данные приводил относительно своего модуля нео6м. Кстати у меня в зонтике стоит компас очень близко к разъему сма(который металлический и магнитится) и проблем с компасом не наблюдалось. Хотя в теме было усиленное обсуждение этого момента.
ну и у GPS поляризация круговая, а у штыря линейная т.е вы сразу имеете -3Дб
ублокс на выходе выдает нефильтрованные данные, а у МТК по умолчанию фильтр включен
фильтр у юблокса вроде как регулируется есть несколько вариантов фильтра задается максимальное ускорение 1-4g
визуально зафиксировать ошибки работы фильтра можно так - берете апм с самолетной прошивкой подключаете батарейку, телеметрию и обходите какой нибудь периметр. юблокс какой бы ни был настроен фильтр в случае поворота на 90 градусов покажет “вынос” траектории спрогнозированный из последнего вектора скорости
у медиатека есть неприятная шняжка активированная в заводских не персонализированных прошивках выключаемая либо специальной прошивкой либо командой,
некий порог в 5кмч если скорость меньше этого порога то используется усиленное округление. разумеется коптеру оно не надо, поэтому я заказывал прошивку с выключенной этой опцией.
прошивка опубликована мною - можете воспользоваться files.msdatabase.ru/gps от 26 мая 2014
при постановке тестов некорректно сравнивать работу модулей с компасом встроенным в апм и внешним в случае если расстояние до силовых проводов менее 15см
эффект туалетной воронки проверять надо немного не так, как показано на видео, нужно делать небольшие пролеты с разными курсами носа коптера. воронка может не проявиться при отдельных курсах и быть повторяемой при других
правильное написание термина туалетная воронка такое: toilet bowl
помимо теста на отклонение от удерживаемой позиции порядка метрового радиуса бывает долгосрочный тест на предмет существенного ухода, в зависимости от ситуации за юблоксами наблюдается периодический крайне большой скачек в позиции, порядок скачка 20-2000м. я проверял юблоксы 6 и 7 серии и практически каждый раз в течении суточного теста в условяих открытого неба регистрировал случаи значительного отклонения.
такое отклонение обычно развивается в условиях нормального hdop и большого числа спутников. я полагаю что это и есть следствие программного умягчения определяемой позиции по вектору последней скорости.
собственно поэтому и есть дилемма чему довериться точной не фильтрованной позиции медиатека или позиции с математическим прогнозом юблокса.
пока такие наблюдения.
очень хорошо держит позицию на медиатеке если нет вибраций, то есть толщина линий акселя как нитка.
надо попробовать регулировку пидов лоитера для тех у кого аппарат ведет себя слишком агрессивно-дергано пробовать уменьшать.
ну и у GPS поляризация круговая, а у штыря линейная т.е вы сразу имеете -3Дб
кроме того круговая поляризация превосходно защищает от отраженного сигнала т.к. отраженный сигнал левой круговой поляризации становится сигналом правой
Да с надписью ошибся, каюсь.
в крайних версиях АПМ введена функция GPS Glith, то есть все скачки на 200-2000м должны игнорироваться. Плюс почитал список изменений на баро тоже они ввели этот функционал. Если барометр начинает скакать то так же его показания не учитываются.
Компас в обоих случаях внешний! Тот что был на модуле ГПС-глонасс я оставил без работы как и написал выше. Закреплен в одном и том же месте! Проверка была может быть и не исчерпывающая но достаточная. После того как снял ГПС-Глонасс и повешал ублокс то даже после небольшого пролета с изменением курса начался унитаз. После рекалибровки компаса - все ок.
Алексей спасибо за ответы и вообще всю проделанную работу, но когда я прибрел GPS-Glonass, то мне сказали что в него уже все прошито что нужно. Были рекомендации настраивать пиды лойтера. Пробовал крутить. В итоге дергание прекращалось, да, но возникал эффект как на низких пидах стабилизации. Коптер на управление реагировал очень медленно и мог дрейфовать слишком сильно. До новой прошивки руки не дошли так как Дмитрий меня заверил что модуль который мне продали стоял уже на коптере, прошивка залита верная и ничего с ним делать не нужно.
Без перепрошивки можно узнать активирована эта шняжка или нет на моем модуле?
я посмотрю что должно писать в версии прошивки и сообщу.
унитаза на вашем видео нет.
это другой эффект.
унитаз это когда вместо удержания позиции коптер начинает резко разгоняться, постоянное ускорение, траектория - спираль с увеличением радиуса
В итоге дергание прекращалось, да, но возникал эффект как на низких пидах стабилизаци
возможно излишне занизили
момент с унитазом я вырезал. Про пиды помню точно что было два состояния. Либо дергается либо дрейфует.
то есть все скачки на 200-2000м должны игнорироваться
у юблокса скачек происходит не одномоментно а как плавный разгон, глитч регистрируется не всегда
По поводу прошивки. Я ставил ту что от Алексея другой просто нет.
Похоже поборол я таки свой NEO-7N, дело было в следующем, на фото видно:
что один контакт (TX) не до конца был подключен. Проверил, контакты. Все заново переподсоединил. Через FTDI подключился к u-centre через 3-5 мин увидел спутники вот скрин:
Вопрос в следующем, что нужно настроить или поправить в настройках u-centre для дальнейшего подключения к АPM 2.6???
Или просто сразу можно подключить к АPM 2.6???
имхо как минимум залить конфиг
github.com/diydrones/…/3DR-Ublox_NEO7.txt
github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/config
имхо как минимум залить конфиг
github.com/diydrones/…/3DR-Ublox_NEO7.txt
github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/config
Как это сделать? я в этом не разбираюсь. Куда и какой именно конфиг залить. Можно поподробнее пожалуйста.
качаете програмку u-center подключаетесь к своему GPS модулю тут есть 2 способа
1)если у вас есть ftdi адапетр (а у каждого моделиста он должен быть) то подключаетесь им
2)если адаптера нету, то качаете специальную прошивку которой прошивает ардупилот, и превращает его по сути в ftdi адаптер ardupilot.com/downloads/?did=93
потом в u-centr выбираете конфиг файл и загружаете его в свой модуль и сохраняете
как загрузить легко гуглится
Кто побывал этот RYN25AI девайс?
да тоже интересно, только этот либо глонас либо гпс, интересен тот что у них подороже мультисистемный, есть кто прикручивал уже ?
да тоже интересно,
я заказал не поняв это это некомбинированый. как приедет, расскажу
но приглянуло 10 Гц.
Народ, а кто то подскажет что за фигня у меня на neo-7n с графиком высоты.Как то меня это совсем смущает…
Забить на высоту
но приглянуло 10 Гц.
апму больше 5гц не нужно
Запилил минигайд по самопальному ГПСу для назы:
www.**паргфлаер**.ru/blogs/view_entry/10771/
banned link
Народ, а кто то подскажет что за фигня у меня на neo-7n с графиком высоты.Как то меня это совсем смущает…
когда графики снимали, GPS-антенна на окошке лежала?
попробуйте повторить на открытой площадке на улице.
жпс высоту в полетниках используют когда высота от нескольких сот метров и больше, где 20-30м ошибки роли не играют
обычно для контроля высоты используется барометрический альтиметр