GPS-приемники для квадрокоптеров
ну и у GPS поляризация круговая, а у штыря линейная т.е вы сразу имеете -3Дб
ублокс на выходе выдает нефильтрованные данные, а у МТК по умолчанию фильтр включен
фильтр у юблокса вроде как регулируется есть несколько вариантов фильтра задается максимальное ускорение 1-4g
визуально зафиксировать ошибки работы фильтра можно так - берете апм с самолетной прошивкой подключаете батарейку, телеметрию и обходите какой нибудь периметр. юблокс какой бы ни был настроен фильтр в случае поворота на 90 градусов покажет “вынос” траектории спрогнозированный из последнего вектора скорости
у медиатека есть неприятная шняжка активированная в заводских не персонализированных прошивках выключаемая либо специальной прошивкой либо командой,
некий порог в 5кмч если скорость меньше этого порога то используется усиленное округление. разумеется коптеру оно не надо, поэтому я заказывал прошивку с выключенной этой опцией.
прошивка опубликована мною - можете воспользоваться files.msdatabase.ru/gps от 26 мая 2014
при постановке тестов некорректно сравнивать работу модулей с компасом встроенным в апм и внешним в случае если расстояние до силовых проводов менее 15см
эффект туалетной воронки проверять надо немного не так, как показано на видео, нужно делать небольшие пролеты с разными курсами носа коптера. воронка может не проявиться при отдельных курсах и быть повторяемой при других
правильное написание термина туалетная воронка такое: toilet bowl
помимо теста на отклонение от удерживаемой позиции порядка метрового радиуса бывает долгосрочный тест на предмет существенного ухода, в зависимости от ситуации за юблоксами наблюдается периодический крайне большой скачек в позиции, порядок скачка 20-2000м. я проверял юблоксы 6 и 7 серии и практически каждый раз в течении суточного теста в условяих открытого неба регистрировал случаи значительного отклонения.
такое отклонение обычно развивается в условиях нормального hdop и большого числа спутников. я полагаю что это и есть следствие программного умягчения определяемой позиции по вектору последней скорости.
собственно поэтому и есть дилемма чему довериться точной не фильтрованной позиции медиатека или позиции с математическим прогнозом юблокса.
пока такие наблюдения.
очень хорошо держит позицию на медиатеке если нет вибраций, то есть толщина линий акселя как нитка.
надо попробовать регулировку пидов лоитера для тех у кого аппарат ведет себя слишком агрессивно-дергано пробовать уменьшать.
ну и у GPS поляризация круговая, а у штыря линейная т.е вы сразу имеете -3Дб
кроме того круговая поляризация превосходно защищает от отраженного сигнала т.к. отраженный сигнал левой круговой поляризации становится сигналом правой
Да с надписью ошибся, каюсь.
в крайних версиях АПМ введена функция GPS Glith, то есть все скачки на 200-2000м должны игнорироваться. Плюс почитал список изменений на баро тоже они ввели этот функционал. Если барометр начинает скакать то так же его показания не учитываются.
Компас в обоих случаях внешний! Тот что был на модуле ГПС-глонасс я оставил без работы как и написал выше. Закреплен в одном и том же месте! Проверка была может быть и не исчерпывающая но достаточная. После того как снял ГПС-Глонасс и повешал ублокс то даже после небольшого пролета с изменением курса начался унитаз. После рекалибровки компаса - все ок.
Алексей спасибо за ответы и вообще всю проделанную работу, но когда я прибрел GPS-Glonass, то мне сказали что в него уже все прошито что нужно. Были рекомендации настраивать пиды лойтера. Пробовал крутить. В итоге дергание прекращалось, да, но возникал эффект как на низких пидах стабилизации. Коптер на управление реагировал очень медленно и мог дрейфовать слишком сильно. До новой прошивки руки не дошли так как Дмитрий меня заверил что модуль который мне продали стоял уже на коптере, прошивка залита верная и ничего с ним делать не нужно.
Без перепрошивки можно узнать активирована эта шняжка или нет на моем модуле?
я посмотрю что должно писать в версии прошивки и сообщу.
унитаза на вашем видео нет.
это другой эффект.
унитаз это когда вместо удержания позиции коптер начинает резко разгоняться, постоянное ускорение, траектория - спираль с увеличением радиуса
В итоге дергание прекращалось, да, но возникал эффект как на низких пидах стабилизаци
возможно излишне занизили
момент с унитазом я вырезал. Про пиды помню точно что было два состояния. Либо дергается либо дрейфует.
то есть все скачки на 200-2000м должны игнорироваться
у юблокса скачек происходит не одномоментно а как плавный разгон, глитч регистрируется не всегда
По поводу прошивки. Я ставил ту что от Алексея другой просто нет.
Похоже поборол я таки свой NEO-7N, дело было в следующем, на фото видно:
что один контакт (TX) не до конца был подключен. Проверил, контакты. Все заново переподсоединил. Через FTDI подключился к u-centre через 3-5 мин увидел спутники вот скрин:
Вопрос в следующем, что нужно настроить или поправить в настройках u-centre для дальнейшего подключения к АPM 2.6???
Или просто сразу можно подключить к АPM 2.6???
имхо как минимум залить конфиг
github.com/diydrones/…/3DR-Ublox_NEO7.txt
github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/config
имхо как минимум залить конфиг
github.com/diydrones/…/3DR-Ublox_NEO7.txt
github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/config
Как это сделать? я в этом не разбираюсь. Куда и какой именно конфиг залить. Можно поподробнее пожалуйста.
качаете програмку u-center подключаетесь к своему GPS модулю тут есть 2 способа
1)если у вас есть ftdi адапетр (а у каждого моделиста он должен быть) то подключаетесь им
2)если адаптера нету, то качаете специальную прошивку которой прошивает ардупилот, и превращает его по сути в ftdi адаптер ardupilot.com/downloads/?did=93
потом в u-centr выбираете конфиг файл и загружаете его в свой модуль и сохраняете
как загрузить легко гуглится
Кто побывал этот RYN25AI девайс?
да тоже интересно, только этот либо глонас либо гпс, интересен тот что у них подороже мультисистемный, есть кто прикручивал уже ?
да тоже интересно,
я заказал не поняв это это некомбинированый. как приедет, расскажу
но приглянуло 10 Гц.
Народ, а кто то подскажет что за фигня у меня на neo-7n с графиком высоты.Как то меня это совсем смущает…
Забить на высоту
но приглянуло 10 Гц.
апму больше 5гц не нужно
Запилил минигайд по самопальному ГПСу для назы:
www.**паргфлаер**.ru/blogs/view_entry/10771/
banned link
Народ, а кто то подскажет что за фигня у меня на neo-7n с графиком высоты.Как то меня это совсем смущает…
когда графики снимали, GPS-антенна на окошке лежала?
попробуйте повторить на открытой площадке на улице.
жпс высоту в полетниках используют когда высота от нескольких сот метров и больше, где 20-30м ошибки роли не играют
обычно для контроля высоты используется барометрический альтиметр
имхо как минимум залить конфиг
github.com/diydrones/…/3DR-Ublox_NEO7.txt
github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/config
У меня следующий вопрос (для теоретических знаний) для чего этот конфиг
нужно заливать в NEO-7N.
Также попрошу мне ответить, что нужно поправить или изменить и в каких вкладках, после заливки конфига?
для того чтобы ГПС выдавал то что хочет арду.
Ничего менять не нужно. Все эксперименты от лукавого. Главное галочку поставить при залитие конфига write to bbr, или как то так. Чтобы настройки сохранились