Вопросы новичка
Блеснуть в теме новичков теорией
Это не теория…) Это основа работы спутниковой навигации… И не надо смешивать автонавигацию и ПК на коптере, вычислительные возможности ПК слишком малы, для того чтобы использовать больше 4х спутников одновременно, 5й и 6й - резервные. А навигаторы и телефоны/планшеты используют в расчетах гораздо больше ресурсов, к тому же имеют системы привязки к точкам с заранее известными координатами.
Про точность и количество: Попросите несколько друзей/знакомых, которых Вы узнаете по голосу, встать в разных местах Вашего огорода, и пусть они раз в какое то время говорят где они стоят(у колодца, у сарая и так далее), а сами выйдете с завязанными глазами… Через некоторое время Вы поймете в какой точке огорода Вы находитесь, и даже в какую сторону идете… А теперь, пусть еще несколько человек или все встанут у колодца и хором будут говорить, что они стоят у колодца…) Максимум, что Вы сможете определить, это с какой стороны от Вас этот колодец, а как далеко от него и в какую сторону Вы не поймете… Поэтому, еще раз, точность определения координат зависит не от количества одновременно говорящих, а от положения и расстояния между ними. Кроме того, на точность сильно повлияет переотражение сигналов (эхо), в этом случае излишнее количество спутников (и эхо от них) только уменьшат точность определения…
так и с коптерами уже наелся.
Да ладно, по Вашим вопросам заметно, как Вы “наелись”…) Полтора коптера и игрушка это не “еда”…)
Если ответить более правильно, то точность определения координат зависит от:
- Позиций видимых спутников.
- Количества видимых спутников.
- Антенны и как она размещена.
- Чипа, который обрабатывает данные (это не полетник, а чип GPS).
Все это влияет в той или иной степени.
По поводу ПК на коптере, так он и не рассчитывает ничего, он не тратит на это свои вычислительные мощности, как и смартфоны и другие девайсы с GPS, все это делает чип GPS - загрузку, обновление и сохранение альманаха и эфимериса, обработку потока данных и вычисления.
Вот этот GPS чип уже и выдает полетнику, смартфону и другим устройствам готовые координаты и другую инфу, сколько он видит спутников и каких, как они расположены, точности и т.д.
Еще один момент, GPS чип не используют триангуляцию для расчета координат, почитать надо про трилатерацию.
Если кратко подытожить, то фиг его знает, на сколько 8й ublox будет лучше, если его на коптере использовать, и никто замарачиваться здесь не будет в точных измерениях, но я использую именно его, так как по моим собственным убеждениям, он будет работать не хуже 7ки и 6ки, а в сложных условиях получше и надежней (погодные условия, растительность, плотная застройка и т.д.).
Чипа, который обрабатывает данные (это не полетник, а чип GPS).
Ну, собственно да, приемник и обрабатывает сырые данные со спутников и отдает это контроллеру/смартфону/навигатору. А вот что делать дальше зависит только от софта последних, и софт полетника в разы отличается от софта навигаторов или смартов. Как пример, Ю-центр и МР по разному интерпретируют данные с одного и того же приемника, в одном и том же месте.
GPS чип не используют триангуляцию
Для понимания и триангуляции хватит…)
Ну, собственно да, приемник и обрабатывает сырые данные со спутников и отдает это контроллеру/смартфону/навигатору. А вот что делать дальше зависит только от софта последних, и софт полетника в разы отличается от софта навигаторов или смартов. Как пример, Ю-центр и МР по разному интерпретируют данные с одного и того же приемника, в одном и том же месте.
Я это к тому, что количество спутников, которое видит GPS, никак не влияет на производительность полетника, хоть 4, хоть 15 он видит и обрабатывает, на выходе из GPS чипа вся та же информация в том же объеме, уже вычисленная текущая позиция, скорости, точности и другое, уже в удобном для потребителя формате, и не требует дальнейших вычислений. А вот как их использовать, то это уже дело потребителя.
Больше спутников - выше точность определения координат.
На практике, на примере Назы, при наличии 7 и более спутников поведение коптера не меняется. Ни точность висения, ни что-то другое. А вот при ограниченном обзоре неба M8N сильно выигрывает, давая возможность использовать в полете навигацию и все ее фичи -
А вот при ограниченном обзоре неба M8N сильно выигрывает, давая возможность использовать в полете навигацию и все ее фичи
вот и практические подтверждения моих предположений, что 8ка будет работать лучше в сложных условиях.
Полтора коптера и игрушка это не “еда”…)
Ну завтрак точно, но это хоть какая-то практика, а не теория 😉
вот и практические подтверждения моих предположений
Спорить не буду, ведь не просто так появляются более новые и совершенные штуковины, но эксперимент на видео не очень убедителен (для новичка, типа меня), т.к. изначально место, где стоит человек, показывает спутников 3, а коптер взлетает на высоту, где и обзор неба больше и где спутников 7-8. Коптер вроде и при 6 спутниках нормально себя чувствует.
п.с. а вообще не понятно, какой кайф полёта по фпв, когда картинка так жестоко искажается даже в 2-3 метрах от аппарата?
эксперимент на видео не очень убедителен (для новичка, типа меня), т.к. изначально место, где стоит человек, показывает спутников 3, а коптер взлетает на высоту, где и обзор неба больше и где спутников 7-8. Коптер вроде и при 6 спутниках нормально себя чувствует.
Ну да, при 6ти спутниках уже все достаточно точно, но на видео, когда телефон ловит 3ри спутника, то коптер стоит на земле и ловит 7мь спутников, тут к гадалке не ходи, можно выводы делать.
п.с. а вообще не понятно, какой кайф полёта по фпв, когда картинка так жестоко искажается даже в 2-3 метрах от аппарата?
так человек же летает не с цель по ФПВ полетать, а видео сделать, а ФПВ в этом случае лишь инструмент, который в этом помогает, было бы видео лучше, и слава богу, но довольствуется тем, что хоть что то видно.
но это хоть какая-то практика, а не теория
Ага…) Значит то, что у меня коптеров на порядок больше, чем у Вас это теория… ) Понял. Ну раз Вы все про ЖПС знаете, задам Вам вопрос: Какой LNA лучше поставить в CRIUS NEO 6? Или может подскажете где взять ЖПС приемник Loсosys и какая к нему лучше антенна, 20х20х5 или 25х25х3?
З.Ы. Дротек не предлагать…)
какой кайф полёта по фпв, когда картинка так жестоко искажается даже в 2-3 метрах от аппарата?
Коллеги верно сказали - это средство съемки, подергивания не мешают никак. До 4,2км дистанции картинка держится, дальше пока не требовалось. Кстати, это старая запись, сейчас намного стабильнее работает.
а коптер взлетает на высоту,
До того как коптер взлетает на высоту он на земле принимает 7 спутников и фиксирует точку старта. Это главное, на высоте наличие спутников ничего не решит и не позволит вернуться назад в автопилоте. Для равнинного пилота таких проблем просто нет, а в горах, где в большинстве случаев я летаю, во всяком случае в глубоких ущельях, это очень важно. А что касается 6 спутников - стабильность зависания немного ниже, и есть риск в любой момент потерять 1 спутник и тут же переход в АТТ. Опять же - на равнине это не принципиально, а в горах, где от одной скалы до другой 50м и еще как правило, порывистый ветер такая ситуация может закончиться плохо, т.к. вопрос не в том, чтобы просто взлететь и просто сесть никуда не воткнувшись, а снять то что надо и как надо, а это значительно сложнее.
И не надо смешивать автонавигацию и ПК на коптере, вычислительные возможности ПК слишком малы, для того чтобы использовать больше 4х спутников одновременно, 5й и 6й - резервные. А навигаторы и телефоны/планшеты используют в расчетах гораздо больше ресурсов, к тому же имеют системы привязки к точкам с заранее известными координатами.
что за бред. ГПС модуль уже выдает готовые координаты в ПК. Ничего сам полетный контроллер не дешифрует и не триангулирует.
так человек же летает не с цель по ФПВ полетать, а видео сделать
В данном случае понятно, я написал “вообще”, когда летают по фпв, а картинка вечно искажается, мельтешит и т.п.
Коллеги верно сказали - это средство съемки, подергивания не мешают никак.
Уже написал что имел ввиду 😃. Сам буду пытаться осваивать фпв, т.к. иначе камеру в нужное место не направить, но летать, если будут такие искажения… на большого любителя или если очень надо )
Сам буду пытаться осваивать фпв, т.к. иначе камеру в нужное место не направить, но летать, если будут такие искажения… на большого любителя или если очень надо )
если только осваивать, то очень аккуратно, а то уж очень это дело специфичное, летать по фпв, я в начале, чуть не разбился, когда по фпв полетел, думал это дело очень простое, но не тут то было.
если только осваивать, то очень аккуратно
Да, я тоже видео насмотрелся, когда самолетчики на коптер пересаживаются и… сесть не могут, впрочем со стороны всегда просто и легко, конечно бум стараться аккуратненько, низЭнько и прямо рядышком. 😃
что за бред.
Почему же сразу бред? Я же нигде не писал, что координаты вычисляет ПК, речь там была о разнице обработки этих координат полетником и навигаторами/смартфонами… Тем не менее, в полетных контроллерах механизм обработки координат и других данных с приемника существует… Наза хоть и дает взлететь при недостатке спутников, но будет настырно мигать красным аж до 6ти и более спутников, АРМ вообще не даст заармиться, если не отключить эту блокировку, некоторые другие контроллеры так же. Но для 3Дфикса хватает 4х спутников. А вот навигаторы и смарты могут некоторое время предсказывать координаты на основании предыдущих, к примеру при езде по прямой дороге. И в них существует привязка к ключевым точкам на картах, улицы перекрестки и так далее… Это очень хорошо видно, когда едешь некоторое время прямо, а потом сворачиваешь во двор, поворотов или перекрестков на карте нет, поэтому навигатор какое то время “едет” дальше по улице и только потом очухивается…)
Это основа работы спутниковой навигации… И не надо смешивать автонавигацию и ПК на коптере, вычислительные возможности ПК слишком малы, для того чтобы использовать больше 4х спутников одновременно, 5й и 6й - резервные. А навигаторы и телефоны/планшеты используют в расчетах гораздо больше ресурсов, к тому же имеют системы привязки к точкам с заранее известными координатами.
вот вы писали что полетнику нафиг не надо больше 4х спутников. И про какие то вычислительные мощности. Сам полетник ничего не вычисляет. Только принимает координаты с гпс модуля. А все остальное делает инерциалка. Доверять или нет этим координатам решает уже она. И полетнику абсолютно побарабану обрабатывать координаты от 6 или 20 спутников. Вы бы хоть поглядели что заложено в nmea\ubx пакетах.
ru.wikipedia.org/wiki/NMEA_0183
Примеры RMC-строки[править | править вики-текст]
Пример 1[править | править вики-текст]
$GPRMC,125504.049,A,5542.2389,N,03741.6063,E,0.06,25.82,200906,*17Значение полей:
12 часов 55 минут 4,049 секунд UTC
«A» — достоверно
широта 55° 42,2389’, северная
долгота 37° 41,6063’, восточная
скорость 0,06 узлов
направление движения 25,82 градуса
20 сентября (20)06 года
магнитное склонение не указано
направление магнитного склонения не указано
индикатор режима отсутствует
контрольная сумма 0x17
как видим - на выходе у гпс приемыша уже координаты и всякая служебная инфа (точность по вертикали горизонтали, кол-во спутников и тд и тп)
вот вы писали что полетнику нафиг не надо больше 4х спутников
Алексей, я нигде не писал, что координаты вычисляет полетник… 4 спутника достаточно для 3Дфикса, независимо от полетника, вообще, в принципе, глобально… Почему полетник ждет от приемника инфы о 6 и более спутниках мне неведомо, видимо разрабы посчитали, что доверять приемнику можно лишь при избыточности не менее 2х спутников…
А все остальное делает инерциалка
А инерциалка это не софт? Это такой маленький китаец, да?)))
Алексей, я нигде не писал, что координаты вычисляет полетник… 4 спутника достаточно для 3Дфикса, независимо от полетника, вообще, в принципе, глобально… Почему полетник ждет от приемника инфы о 6 и более спутниках мне неведомо, видимо разрабы посчитали, что доверять приемнику можно лишь при избыточности не менее 2х спутников…
может потому что если есть 3д фикс при 4х спутниках и один спутник теряется то 3д фикс пропадает и навигация по гпс отваливается? А не потому что
вычислительные возможности ПК слишком малы, для того чтобы использовать больше 4х спутников одновременно
Последнюю фразу тогда расшифруйте для непонятливых.
Последнюю фразу тогда расшифруйте для непонятливых.
Хорошо, я был не прав, только не придирайтесь к словам… Вот только скажите, почему у одних навигаторов in use больше, чем у других, при одинаковом in view? И как правило, это зависит от навигационного софта.
Наши полетники тоже в каком то смысле навигаторы, только результаты не на экран выводятся… А пишутся в лог, например, или выглядят как конкретные действия типа РТЛ.
Вот только скажите, почему у одних навигаторов in use больше, чем у других, при одинаковом in view?
Элементарно. В модулях есть настройка minElevation. Чем нижу спутник - тем больше шансов что сигнал придет искаженный. Эта опция настраивается. То есть сам гпс модуль принимает решения учитывать или нет данные от какого либо спутника в решинии положения. Как именно передается на экран сколько in use и in view можно только гадать. Если честно мне лень полностью изучать протокол Ubx. Что точно нашел так то что в протоколе передаются данные этой настройки Minel, и передаются данные о каждом спутнике - его возвышение. Ну и по этим данным прога сама элементарно может определить сколько спутников участвуют в решении позиции а сколько нет. Возможно и передается конкретная цифра сразу. Я хз.
ну вообще с координатами gps всё несколько хитрее, и 4 спутника это минимум чтобы хоть как-то позиционироваться, но точность будет ± завтра(т.е. “вернутся домой” может и совсем не туда). 6 спутников уже позволяют её приблизить метрам к 10, а шагать ниже на гражданских моделях можно лишь с постобработкой сигнала, т.е. приёмник лежит неподвижно часик-другой и пишет лог, а потом его обрабатываем и получаем точку. Очевидно, для квадрика это не вариант. поэтому в наших реалях координаты могут скакать ±10-15 метров легко(по крайней мере на сирфе 3 скакали именно так, даже с хорошими антенами, при 6-7 спутниках). значит все эти выбросы гасит ПК через свою инерциалку.
но самое главное это практика - и если 8-ка на практике работает чётче в сложных условиях - значит нуна брать её;)