Вопросы новичка
так-ли это?
Так… Уже не раз замечали, что даже у АРС пропы разного вращения разную нагрузку на моторы дают… Были даже предположения, что у пушеров шаг немного отличается.
Здравствуйте! Собрал свой первый коптер на 450-й раме и контроллере ардукоптер(APM) 2.8.
Полез крутить PID-ы, настроил - летал хорошо. Потом изменился вес коптера, убрал шасси и еще по мелочи - обрезал лишнюю длину силовых проводов, стойку GPS из карбона запилил и т.п. Короче, вывез ноут с телеметрией в поле откалибровал компас. Полез крутить PID и столкнулся с проблемой(!):
В Mission Planner в настройках Pitch и Roll не получается выставить значение больше уже стоящего там( у меня было 0,09) только меньше. То есть вписываешь, скажем, 0,11, а MP сбрасывает обратно к 0,09. И стрелками не прибавляется. Только убавляется. “Что за черт” подумал я, и сгоряча вписал туда 0,05 и сохранил настройки. Переконнектился и что? Теперь нельзя выставить значение больше 0,05. Меньше можно. Хоть 0.
Люди добрые, что происходит?? Подключался и по USB шнурку без питания от батареи, только к АПМ - результат такой же.
И ведь прекрасно раньше все работало. Хотел эти значения повесить на канал 6 канал аппаратуры и прямо в полете подобрать себе годный коэффициент ПИД-регулятора. Что могло произойти?
доброго всем дня
т.к. я новичок (т.е. в тему вхожу с нуля), то у меня возник, возможно, несколько странный вопрос
как и в каком порядке подается питание на коптер?
просто, когда имеешь дело с промышленным электрооборудованием, то все более менее понятно и логично: сначала, например, рубильником подается питание на цепи управления, потом через контактор подается питание на силовые элементы.
с коптерами так не пройдет, там не то что пускач, для иного коптера хорошая, качественная релюха (или ручной выключатель) может стать чуть ли не неподъемным грузом. а токи там даже в миникоптерах вполне приличные. можно подавать напряжение просто соединяя силовые разъемы, но это всегда считалось, мягко говоря, не совсем правильным подходом.
и, как я понимаю, прежде чем подавать напряжение, должен быть заранее включен передатчик. или пофиг?
должен быть заранее включен передатчик. или пофиг
не пофиг. должен быть включен
не пофиг. должен быть включен
А почему? Соединение же происходит примерно через 1-2 секунды после включения последнего из устройств.
доброго всем дня
т.к. я новичок (т.е. в тему вхожу с нуля), то у меня возник, возможно, несколько странный вопрос
как и в каком порядке подается питание на коптер?
просто, когда имеешь дело с промышленным электрооборудованием, то все более менее понятно и логично: сначала, например, рубильником подается питание на цепи управления, потом через контактор подается питание на силовые элементы.
с коптерами так не пройдет, там не то что пускач, для иного коптера хорошая, качественная релюха (или ручной выключатель) может стать чуть ли не неподъемным грузом. а токи там даже в миникоптерах вполне приличные. можно подавать напряжение просто соединяя силовые разъемы, но это всегда считалось, мягко говоря, не совсем правильным подходом.
и, как я понимаю, прежде чем подавать напряжение, должен быть заранее включен передатчик. или пофиг?
Главный потребитель тока в коптере - двигатели. Контроллер полета, телеметрия, светодиоды, приемник и прочие потребители в сравнении с движками едят мало. Двигатели коптера бывают коллекторные или бесколлекторные. Коллекторные отставим в сторону, они слабые и применяются в игрушках, говорить о какой то более-менее тяге от них нет смысла как и собирать на них коптер.
Итак у нас бесколлекторные двигатели.
Для управления скоростью вращения и пуска этих двигателей применяют специальные регуляторы рассчитанные на определенный ток. Каждому двигателю свой регулятор.
Регулятор представляет собой платку на которой распаяны контроллер(скорее всего это атмега8), стабилизатор напряжения, каскад мосфетов - полевых транзисторов выполняющих роль ключей и способных коммутировать большие токи, и может быть распаян модуль питания типа BEC на 5 вольт, для того чтобы через регулятор(регуль) можно было запитать, к примеру, полетный контроллер, или светодиодную ленту или еще какой потребитель на борту с соответствующим напряжением питания.
По силовым контактам - на входе регуля “+” и “-” а на выходе три фазы “А” “В” и “С”. Бесколлекторные двигатели трехфазные. И есть еще управляющий вход - для подключения к полетному контроллеру, совмещенный иногда с выходом 5В BEC. Управляется регулятор ШИМ-модуляцией поступающей от полетного контроллера. Собственно, чтобы подать питание, надо просто подсоединить батарею к силовому разъему))) Все остальное делает полетный контроллер и аппаратура управления. Соответственно если у коптера 4 луча, 4-е регуля подключаются параллельно к батарее, для этого некоторых рамах уже есть встроенная, а для некоторых удобно прикупить плату разводки питания, чтобы не соединять провода напрямую. Что касается полетного контроллера и приемника - их лучше подключить через отдельный стабилизатор напряжения на 5 вольт. Инфы об этом в инете море.
А чтобы собрать первый квадр - можно просто заказать на Али или еще где комплект для сборки - там будет все что нужно, и рама и движки и аппаратура управления и GPS антенна и модули телеметрии возможно. Останется купить батарею.
там будет все что нужно
Выкинуть сразу после покупки… Потому что на 90% эти киты состоят из неликвидов.
Выкинуть сразу после покупки… Потому что на 90% эти киты состоят из неликвидов.
Для новичка это самый дешевый вариант. А почему неликвиды? Киты в основном там на APM 2.8, раму S500 встречал и двиглы 3508 клали и аппу AT9.
В принципе я сам новичок. Вы бы на мой вопрос о MP и ПИД-ах ответили.
Собственно, чтобы подать питание, надо просто подсоединить батарею к силовому разъему
ну вот это главное, о чем я спрашивал.
только вот появляются доп вопросы:
- разъем не разбалтывается со временем?
- неизбежный при ручном соединении дребезг контактов не может привести к непредсказуемому поведению полетного контроллера в первые секунды с последствиями в виде фарша из пальцев?
- до завершения первой сессии приемопередачи пк точно так же предоставлен самому себе. правда время маленькое, но все же
наверное, целесообразно сделать блокировку пропов в момент включения питания
Для новичка это самый дешевый вариант
да, дешевый. но сборка по принципу “делай раз, делай два, делай три” не ведет к пониманию принципов работы и взаимодействия частей коптера. если задача просто полетать, то годится, если задача понять, хотя бы частично, как оно все устроено, то не очень
ну вот это главное, о чем я спрашивал.
только вот появляются доп вопросы:
- разъем не разбалтывается со временем?
- неизбежный при ручном соединении дребезг контактов не может привести к непредсказуемому поведению полетного контроллера в первые секунды с последствиями в виде фарша из пальцев?
- до завершения первой сессии приемопередачи пк точно так же предоставлен самому себе. правда время маленькое, но все же
наверное, целесообразно сделать блокировку пропов в момент включения питания
да, дешевый. но сборка по принципу “делай раз, делай два, делай три” не ведет к пониманию принципов работы и взаимодействия частей коптера. если задача просто полетать, то годится, если задача понять, хотя бы частично, как оно все устроено, то не очень
даже КИТ не изучив матчасть собрать и научить летать не получится. А что касается устройства, оно на удивление простое. Даже гуманитарий разберется.
зы: дребезга контактов здесь быть не может, все разъемные соединения “подпружинены”.
на APM 2.8
Это скажем так, модель контроллера, сама по себе невнятная по многим параметрам, а то, что в китах это разнообразные клоны различных подвалов производителей. С соответствующим качеством.
раму S500
С пластилиновыми лучами…) Тут один коллега недавно видео выкладывал, как у него лучи крутятся и гнутся… Да и в основном киты идут на клонах Ф450
двиглы 3508
На которых тут же надо менять подшипники, делать балансировку и так далее
Про регули, я даже не буду перечислять все косяки, которые народ находил в китовых регулях.
Вы бы на мой вопрос о MP и ПИД-ах ответили.
Можно изменить в FULL_PARAMETER_LIST подробнее читайте в теме rcopen.com/forum/f123/topic233564
дребезга контактов здесь быть не может, все разъемные соединения “подпружинены”
просто вы не знаете, что такое “дребезг контактов”. это совсем не то, о чем вы пишете
ru.wikipedia.org/wiki/Дребезг_контактов
причем при ручном соединении время, необходимое для установления надежного соединения выше. процессор полетного контроллера может успеть несколько сот раз полностью перезагрузиться, пока вы соединяете разъемы
процессор полетного контроллера может успеть несколько сот раз полностью перезагрузиться, пока вы соединяете разъемы
Ересь…
Ознакомьтесь для начала с алгоритмом работы ПК.
просто вы не знаете, что такое “дребезг контактов”. это совсем не то, о чем вы пишете
ru.wikipedia.org/wiki/Дребезг_контактов
причем при ручном соединении время, необходимое для установления надежного соединения выше. процессор полетного контроллера может успеть несколько сот раз полностью перезагрузиться, пока вы соединяете разъемы
я знаю что такое дребезг контактов. В данном случае время инициализации полетного контроллера гораздо больше. Плюс нужно инициализироваться регуляторам. Это еще секунды полторы. Потому дребезг во внимание не принимается. Никак. Кроме как неустойчивое контактное соединение, о котором я сперва подумал.
А вы часом не тролль? Странные вопросы задаете, при этом разбираясь в предмете глубоко.
Современные ПК в большинстве своем требуют “Арминга” прежде чем стартануть двигатели. Честно, не знаю зачем требуется сейчас сначала включать аппу потом подавать питание на коптер, раньше бинд аппы и приемника происходил в момент включения каждый раз, сейчас привязка остается после бинда. Может быть поэтому осталось?
Ознакомьтесь для начала с алгоритмом работы ПК
взаимно…
ознакомьтесь для начала с алгоритмом работы процессоров
не знаю зачем требуется сейчас сначала включать аппу потом подавать питание на коптер
Во первых, это стандартная процедура для всех радиоуправляемых устройств, большинство из которых не имеет контроллеров или такого механизма как арминг, именно для такой ситуации, на приличных аппах предусмотрен контроль положения стиков и тумблеров при включении. А во вторых, даже в тех девайсах, где контроллеры есть, бывает функция “всегда заармлено”, гонщики, например, этим пользуются… Ну и, уже появилась куча устройств управляемых не только с аппы, но и с телефонов/планшетов/компьютеров, и что там пользователь понастраивал - ХЗ… А есть еще девайсы с кнопкой автовзлета… Представьте, что Вы включаете аппу, случайно нажав такую кнопку, а борт уже под питанием…
А вы часом не тролль? Странные вопросы задаете, при этом разбираясь в предмете глубоко
я не разбираюсь в полетных контроллерах (там свой обвес, свой специфический софт, даже лезть туда не хочу), но мне приходится работать с микроконтроллерами разных производителей и с силовой электроникой. время инициализации всех регистров у меня обычно не более 10-100 микросекунд, все что за указанной границей это уже работа. а ручное соединение контактов (даже если это просто вилка в розетку без промежуточного выключателя) у меня чревато выгоранием бтиз и мосфетов
здесь явно менее жесткие условия, вот мне и любопытно насколько
обычно не более 10-100 микросекунд
А какое время зарядки у нескольких электролитов общей емкостью около 2000 микрофарад?
я не разбираюсь в полетных контроллерах
А вот это - ключевой момент… Я не знаю ни одного, который инициализировался бы быстрее, чем за 1 секунду… А “взрослые” так вообще по несколько секунд требуют.
А какое время зарядки у нескольких электролитов общей емкостью около 2000 микрофарад
хех, это вы по питанию микроконтроллеров такие ставите?
Полётный контроллер инициализирует всю перифирию, загружает настройки из памяти, калибрует гироскоп, пищит о своей готовности к запуску - всё это занимает больше секунды, никак не 100 микросекунд. Лишь после этого софт полётника разрешает подавать управляющий сигнал на регули.
То же самое и с регулями. Они при подаче питания сначала пищат моторами о том, что готовы к работе и потом только потом готовы крутить их.
Если питание “дребезжит”, микроконтроллер до этой стадии просто не доходит.
А вот это - ключевой момент
именно так. поэтому и задаю вопросы. в том, с чем я работаю, все несколько иначе и малость пожестче