Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Подскажите какой параметр в simple bgc крутануть чтобы при повороте горизонт не заваливало?
Настраиваю стедикам на 8-ми битном контроллере с платой третьей оси. Весть проект - здесь, в дневнике.
И впервые получилось (случайно, после многих итераций) откалибровать его так, что горизонт уже долгое время не сбивается. До этого сбивался всегда. Прошивка 2_40.
Сейчас хочу поэкспериментировать с 32х -битным контроллером, нужен второй датчик.
Вопрос: можно ли как-то сохранить удачные настройки калибровки 8-ми битного контроллера?
Еще вопрос: можно ли привязать значения настройки “Выходы на моторы” к режиму (вкладка GUI “Дополнительно”)? Чтобы моторы Yaw и Roll вместе с режимом менялись местами. Поясню: это нужно для того, чтобы стедикам работал во всех положениях рамы (правда придется нажимать на кнопку, при изменении положения рамы скажем из вертикального в горизонтальное положение).
можно ли как-то сохранить удачные настройки калибровки 8-ми битного контроллера?
это маловероятно… контроллеры разные … встроенное п.о. разное.
данные пиды и прочие настройки можно сохранить себе на компьютер. А потом их импортировать себе на плат. В ГУИ есть такая опция.
данные пиды и прочие настройки можно сохранить себе на компьютер. А потом их импортировать себе на плат. В ГУИ есть такая опция.
с 8 битной в 32 битную ??? это как вы себе это представляете ???
даже по мере развития 32 битной версии были обновления когда приходилось перенастраивать все заново ибо сильно менялись алгоритмы …
я говорю о 8 битных. Параметры от 8 битных не подойдут к 32 битной.
кстати, за многие годы было замечено следующее: Если делать двухосевой подвес на 8 плате - то этого вполне достаточно! Он не так сильно глючит, если вешать на него третью ось. Поэтому, если есть желание делать только двухосевой - то 8 бит хватит выше крыши и не будет глючить 😃 Я всё:)
8 битные 3 х осевые работают без нареканий, просто в погоне за улчшайзерами берем 32 битные ,затем 48 битные и т.д
8 битные 3 х осевые работают без нареканий
это точно. я на 8 битном только в начале столкнулся с проблемами по настройке из за неопытности. но работал он у меня хорошо. сейчас 32–да каких то настроек стало больше.но по качеству работы каких то особых улучшений не вижу. оба работали хорошо
у меня колхоз на 8 битной до сих пор жив!!! и работает 😃 Двухосевой для дрона. 😃
на 8 бит есть одно принципиальное ограничение , этот процессор физически неспособен обсчитать два датчика , как следствие он не может знать взаиморасположение осей и не может работать при больших углах отклонения (когда происходит значительное вырождение осей) …
на 2х осевом подвесе проблему можно частично решить (увеличить углы) подключив полетный контроллер , на трёх осевом это не работает , так как оси подвеса уже не совпадают с осями полётника …
на малых углах отклонений 8 битный контроллер совершенно нормально справляется с основной задачей - стабилизацией … все остальное это действительно навороты … кому то это совершенно бесполезные функции а кому то крайне необходимые , но в 8 бит контроллере они никогда не появятся ибо добавлять их физически некуда (память закончилась) …
ощутимые улучшения можно получить если использовать энкодеры , но на 8 бит их тоже никогда не будет …
и не может работать при больших углах отклонения
вот как раз это и не проблема если подвес на коптере-нет больших углов. а вот на ручном весьма актуально
большие углы актуальны не только на стедикамах но и на самолетах …
зато у 8 бит версии есть одно очень весомое преимущество - цена … после того как Алекс опубликовал прошивку “для клонов” нет никаких лицензионных препятствий для использования бюджетных контроллеров из Китая и изготовления своих .
Не знаю точной темы, я хотел просто спросить, а есть такой миниатюрный 1 осевой подвес, который нивелирует только тангаж коптера? чтоб камера всегда смотрела вперед, а не в землю когда летишь вперед, или в небо когда просто паришь на месте…
Можно сделать(купить) сервоподвес с подключением к самому ПК. Это пожалуй самое простое и маленькое в данном случае.
с 8 битной в 32 битную ??? это как вы себе это представляете ???
Мне нужно хотя бы из 8-ми битной снова в 8-ми битную
ну в 8 битной настолько мало параметров что их даже руками перенести можно … работать будет почти так-же … это при условии что плата такая-же (платы с разными выходными ключами работают немного по разному , + если у вас плата на мосфетах с негарантированным “deadtime” то работа плат из разных партий может существенно отличаться) и с той-же версией прошивки , подвес такой-же и с такими-же моторами , камера такая-же и отбалансирована так-же , питание столько-же банок … в противном случае переносить настройки не имеет смысла … точнее смысл то имеет , но придется подкручивать настройки …
и при этом сенсор однозначно придется калибровать , ибо это другой сенсор , а одинаковых сенсоров не бывает …
ну в 8 битной настолько мало параметров что их даже руками перенести можно … работать будет почти так-же … это при условии что плата такая-же (платы с разными выходными ключами работают немного по разному , + если у вас плата на мосфетах с негарантированным “deadtime” то работа плат из разных партий может существенно отличаться) и с той-же версией прошивки , подвес такой-же и с такими-же моторами , камера такая-же и отбалансирована так-же , питание столько-же банок … в противном случае переносить настройки не имеет смысла … точнее смысл то имеет , но придется подкручивать настройки …
и при этом сенсор однозначно придется калибровать , ибо это другой сенсор , а одинаковых сенсоров не бывает …
Спасибо! Но вопрос конкретно по настройке калибровки (то-есть, сохранить нужно вот те параметры, и значения, которые контроллер сам записал себе в память в процессе калибровки). А переносить их буду в ту же самую плату, в случае если эти настройки собьются. Просто калибровка вышла очень удачная, горизонт не плывет. В общем, буду пробовать
калибруется каждый сенсор индивидуально … калибровки от одного сенсора НЕ ПОДОЙДУТ для другого … у 8 бит прошивок еще нет команды на сохранение именно калибровок , сохранить можно только профили настроек , но калибровок в них точно нет …
единственный вариант сохранения калибровок , если микроконтроллер не залочен (плата не лицензионная) , можно сохранить EEPROM со ВСЕМИ настройками через ISP программатором …
ЗЫ: калибровки начали сохранять отдельно только на 32бит версии , после того как появились ТЕРМОКАЛИБРОВКИ , которые требуют много времени и усилий . просто перекалибрововать аксель, даже по 6 осям , достаточно легко …
есть еще один неприятный момент , многие пользователи жаловались на то что сенсоры на MPU6050 со временем очень сильно уплывают и через какое то время их приходится калибровать заново …
подключил дополнительный IMU(на раме), оси ROLL и PITH стали работать просто замечательно… я могу перевернуть подвес по Питчу хоть на 360 градусов, всё отрабатывает…
а вот когда по ролу поворачиваю на угол около 90 градусов ось YAW начинает сходить с ума…
Имею ту же проблема, что и у Вас, только подвес сходит с ума при повороте по питчу, а не по роллу. При этом, при повороте по питчу даже не происходит никакого вырождения оси яв, но подвес все равно колбасит. Как удалось решить проблему?
У меня плата 32 бит, без энкодеров, второй датчик стоит под мотором Яв (в натройках стоит “Below YAW”).
Причем, странное дело! Один раз подвес заработал идеально, в любом положении и при любых поворотах! Это произошло после того, как снял галку напротив “Apply offset correction when axis is not following” во вкладке “Follow mode”. Счастье длилось не долго, вернул галку обратно чтобы удостовериться что в ней было всё дело, и после этого чуда больше не происходило.
Имею ту же проблема, что и у Вас, только подвес сходит с ума при повороте по питчу, а не по роллу. При этом, при повороте по питчу даже не происходит никакого вырождения оси яв, но подвес все равно колбасит. Как удалось решить проблему?
У меня плата 32 бит, без энкодеров, второй датчик стоит под мотором Яв (в натройках стоит “Below YAW”).
Кажется, разобрался!
Всё заработало как надо после того как правильно определил ориентировку сенсора на раме. В помощнике автооптределения на картинке изображен подвес с верхним мотором YAW. У меня же - с нижним. Следовательно основание моего подвеса нужно расположить в противоположном направлении от того, что изображено на картинке. (Это мой предварительный вывод, т.к. еще окончательно всё не протестировал).
Когда-то давно, во время своих опытов я подпалил плату 32-бит. Грусть-печаль. Даже не понял, что произошло. Скорее всего переполюсовка, или замкнул плюс на один из других пинов. Следы повреждения были на микросхеме STM32F303 CBT6.
Недавно мне пришла точно такая же, и я её аккуратно поменял.
Но GUI не видит контроллер. Пробовал прошивать в авторежием, в мануал и DFU. Пишет - ошибка таймаута.
Скажите, есть способ прошить отремонтированную плату?