Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
8 битные 3 х осевые работают без нареканий, просто в погоне за улчшайзерами берем 32 битные ,затем 48 битные и т.д
8 битные 3 х осевые работают без нареканий
это точно. я на 8 битном только в начале столкнулся с проблемами по настройке из за неопытности. но работал он у меня хорошо. сейчас 32–да каких то настроек стало больше.но по качеству работы каких то особых улучшений не вижу. оба работали хорошо
у меня колхоз на 8 битной до сих пор жив!!! и работает 😃 Двухосевой для дрона. 😃
на 8 бит есть одно принципиальное ограничение , этот процессор физически неспособен обсчитать два датчика , как следствие он не может знать взаиморасположение осей и не может работать при больших углах отклонения (когда происходит значительное вырождение осей) …
на 2х осевом подвесе проблему можно частично решить (увеличить углы) подключив полетный контроллер , на трёх осевом это не работает , так как оси подвеса уже не совпадают с осями полётника …
на малых углах отклонений 8 битный контроллер совершенно нормально справляется с основной задачей - стабилизацией … все остальное это действительно навороты … кому то это совершенно бесполезные функции а кому то крайне необходимые , но в 8 бит контроллере они никогда не появятся ибо добавлять их физически некуда (память закончилась) …
ощутимые улучшения можно получить если использовать энкодеры , но на 8 бит их тоже никогда не будет …
и не может работать при больших углах отклонения
вот как раз это и не проблема если подвес на коптере-нет больших углов. а вот на ручном весьма актуально
большие углы актуальны не только на стедикамах но и на самолетах …
зато у 8 бит версии есть одно очень весомое преимущество - цена … после того как Алекс опубликовал прошивку “для клонов” нет никаких лицензионных препятствий для использования бюджетных контроллеров из Китая и изготовления своих .
Не знаю точной темы, я хотел просто спросить, а есть такой миниатюрный 1 осевой подвес, который нивелирует только тангаж коптера? чтоб камера всегда смотрела вперед, а не в землю когда летишь вперед, или в небо когда просто паришь на месте…
Можно сделать(купить) сервоподвес с подключением к самому ПК. Это пожалуй самое простое и маленькое в данном случае.
с 8 битной в 32 битную ??? это как вы себе это представляете ???
Мне нужно хотя бы из 8-ми битной снова в 8-ми битную
ну в 8 битной настолько мало параметров что их даже руками перенести можно … работать будет почти так-же … это при условии что плата такая-же (платы с разными выходными ключами работают немного по разному , + если у вас плата на мосфетах с негарантированным “deadtime” то работа плат из разных партий может существенно отличаться) и с той-же версией прошивки , подвес такой-же и с такими-же моторами , камера такая-же и отбалансирована так-же , питание столько-же банок … в противном случае переносить настройки не имеет смысла … точнее смысл то имеет , но придется подкручивать настройки …
и при этом сенсор однозначно придется калибровать , ибо это другой сенсор , а одинаковых сенсоров не бывает …
ну в 8 битной настолько мало параметров что их даже руками перенести можно … работать будет почти так-же … это при условии что плата такая-же (платы с разными выходными ключами работают немного по разному , + если у вас плата на мосфетах с негарантированным “deadtime” то работа плат из разных партий может существенно отличаться) и с той-же версией прошивки , подвес такой-же и с такими-же моторами , камера такая-же и отбалансирована так-же , питание столько-же банок … в противном случае переносить настройки не имеет смысла … точнее смысл то имеет , но придется подкручивать настройки …
и при этом сенсор однозначно придется калибровать , ибо это другой сенсор , а одинаковых сенсоров не бывает …
Спасибо! Но вопрос конкретно по настройке калибровки (то-есть, сохранить нужно вот те параметры, и значения, которые контроллер сам записал себе в память в процессе калибровки). А переносить их буду в ту же самую плату, в случае если эти настройки собьются. Просто калибровка вышла очень удачная, горизонт не плывет. В общем, буду пробовать
калибруется каждый сенсор индивидуально … калибровки от одного сенсора НЕ ПОДОЙДУТ для другого … у 8 бит прошивок еще нет команды на сохранение именно калибровок , сохранить можно только профили настроек , но калибровок в них точно нет …
единственный вариант сохранения калибровок , если микроконтроллер не залочен (плата не лицензионная) , можно сохранить EEPROM со ВСЕМИ настройками через ISP программатором …
ЗЫ: калибровки начали сохранять отдельно только на 32бит версии , после того как появились ТЕРМОКАЛИБРОВКИ , которые требуют много времени и усилий . просто перекалибрововать аксель, даже по 6 осям , достаточно легко …
есть еще один неприятный момент , многие пользователи жаловались на то что сенсоры на MPU6050 со временем очень сильно уплывают и через какое то время их приходится калибровать заново …
подключил дополнительный IMU(на раме), оси ROLL и PITH стали работать просто замечательно… я могу перевернуть подвес по Питчу хоть на 360 градусов, всё отрабатывает…
а вот когда по ролу поворачиваю на угол около 90 градусов ось YAW начинает сходить с ума…
Имею ту же проблема, что и у Вас, только подвес сходит с ума при повороте по питчу, а не по роллу. При этом, при повороте по питчу даже не происходит никакого вырождения оси яв, но подвес все равно колбасит. Как удалось решить проблему?
У меня плата 32 бит, без энкодеров, второй датчик стоит под мотором Яв (в натройках стоит “Below YAW”).
Причем, странное дело! Один раз подвес заработал идеально, в любом положении и при любых поворотах! Это произошло после того, как снял галку напротив “Apply offset correction when axis is not following” во вкладке “Follow mode”. Счастье длилось не долго, вернул галку обратно чтобы удостовериться что в ней было всё дело, и после этого чуда больше не происходило.
Имею ту же проблема, что и у Вас, только подвес сходит с ума при повороте по питчу, а не по роллу. При этом, при повороте по питчу даже не происходит никакого вырождения оси яв, но подвес все равно колбасит. Как удалось решить проблему?
У меня плата 32 бит, без энкодеров, второй датчик стоит под мотором Яв (в натройках стоит “Below YAW”).
Кажется, разобрался!
Всё заработало как надо после того как правильно определил ориентировку сенсора на раме. В помощнике автооптределения на картинке изображен подвес с верхним мотором YAW. У меня же - с нижним. Следовательно основание моего подвеса нужно расположить в противоположном направлении от того, что изображено на картинке. (Это мой предварительный вывод, т.к. еще окончательно всё не протестировал).
Когда-то давно, во время своих опытов я подпалил плату 32-бит. Грусть-печаль. Даже не понял, что произошло. Скорее всего переполюсовка, или замкнул плюс на один из других пинов. Следы повреждения были на микросхеме STM32F303 CBT6.
Недавно мне пришла точно такая же, и я её аккуратно поменял.
Но GUI не видит контроллер. Пробовал прошивать в авторежием, в мануал и DFU. Пишет - ошибка таймаута.
Скажите, есть способ прошить отремонтированную плату?
шить в мануале тем что лежит в ГУИ в папке firmware и называется Simplebgc_32bit_recovery … только перед пошивкой замкнуть перемычку BOOT , чтобы активировался STшный загрузчик …
после прошивки снять перемычку BOOT , передернуть питание и еще раз пошить уже в автоматическом режиме штатной прошивкой …
шить в мануале тем что лежит в ГУИ в папке firmware и называется Simplebgc_32bit_recovery … только перед пошивкой замкнуть перемычку BOOT , чтобы активировался STшный загрузчик …
после прошивки снять перемычку BOOT , передернуть питание и еще раз пошить уж
BOOT - это то же, что и FLASH, или другая перемычка? С замыканием FLASH и прошивкой в речном режиме (как в мануале написано) пока ничего не выходит
BOOT - это то же, что и FLASH, или другая перемычка?
Выяснил, что это не одно и то же. У микросхемы есть вывод BOOT0. А пину FLASH соответствуют вот эти два вывода:
да boot0 и Flash это одно и то же …
чтобы работал внутренний STшный загрузчик нужно чтобы было подано нормальное питание 3,3 вольта , при этом на 44 ноге чипа (boot0) был высокий уровень (перемычка Flash соединяет её с шиной питания 3,3 вольта) и высокий уровень на 7 ноге (reset , подтянут к 3.3 вольта резистором 10к ) … всё … остальное ему (загрузчику) по барабану … он даже кварц не использует , обходится RC генератором который внутри чипа …
загрузчик работает по USART1 (PA9/PA10 - 30/31 ноги - выведены на разЪём UART и VCP CP2102 ) , USART2 (PD5/PD6 - в этом корпусе чипа их нет физически ) и USB (PA11/PA12 - 32/33 ноги - ни с чем не соединены ) , так что на этом контроллере только один вариант USART1 .
если он все таки не работает то либо что то с VCP CP2102 (очень часто бывает плохая пайка ) либо где то сопля … ну или проц убили …
иногда бывает что STшные утилиты идущие с ГУИ нормально не работают на конкретном компе … в этом случае можно воспользоваться родным STшным STM32 Flash loader demonstrator (UM0462)
У меня контроллер вот такой:
ща какраз такой трупик прислали на ремонт … завтра буду ковырять …
12 нога проца (PA2) идет на управление драйвером YAW мотора … к прошивке она вообще никаким боком …
в этом случае можно воспользоваться родным STшным STM32 Flash loader demonstrator (UM0462)
Вот им как раз и хочу попробовать.
Да, Вы правы, 12 нога не прозванивается с пином FL (FLASH). Это был какой-то глюк тестера значит, или ткнул не туда. Т.е. на картинке не я не верно указал.
Сейчас ситуация такая:
Плата определяется как Silicon Labs CP210x USB to UART bridge (через USB интерфейс). Через UART (через FTDI-программатор) - просто как FTDI.
Когда замыкаю пин FL на массу - на ноге 44 не появляется 3,3 вольта. Может FL надо на 3,3 замкнуть? Или просто подвести к 44 ноге 3,3 вольта?
ща какраз такой трупик прислали на ремонт … завтра буду ковырять …
Может и мой посмотрите, если у меня не получится?
Когда замыкаю пин FL на массу - на ноге 44 не появляется 3,3 вольта. Может FL надо на 3,3 замкнуть? Или просто подвести к 44 ноге 3,3 вольта?
ну так если на 44 ноге появляется 3,3 вольта , значит тут все в порядке … остается RESET и USB-Uart … возможно что то с CP2102 , хотя если она определяется в винде то проблемы могут быть только в соединениях RX/TX между 2102 и процем …
Может и мой посмотрите, если у меня не получится?
не проблема … у меня это дело фактически на поток поставлено …