Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Я писал выше, но вы не удостоили внимания. надо разносить плечи и устанавливать противовес. во первых легко будет предварительно балансировать. ну а далее электронике будет проще. из минусов небольшой прирост веса подвеса,
Ну это для меня очевидное решение - но у него есть неудобства в плане крепления в моем варианте рамы, и дополнительного веса. Все таки хочется сохранить подвес компактным, особенно для Прохи.
Все дело в малом моменте инерции камеры по этой оси. Буду дальше думать, что тут можно сделать…
Значит всё по старому, чем больше масса, тем она статичнее, а к прошке надо прилепить весь баласт для уравнивания осей; видеолинк, питание.
Алексей, а как управляется наклон камеры?
Есть два вида:
- жесткая привязка к положеению стика. Куда стик поставил - там камера и стоит.
- не жесткая привязка, а управление скоростью изменения положения камеры, это когда в нейтральном положении стика камера не движется, а при отклонении в любую сторону начинает в ту сторону двигаться, и чем больше отклонение стика, тем быстрее, стик пустил, камера стала.
У них не используется аппаратный PWM на Atmega8, хотя он там есть.
Сделал небольшую примочку в ГУИ - пиковый индикатор отклонений. Настраивать стало заметно легче т.к. в цифрах видны все мелкие погрешности, незаметные глазу. Как и говорили выше, ось PITCH настроить сложнее. Для ROLL довольно быстро добился максимальной амлитуды отклонений в 0.2 градуса при любых внешних воздействиях на раму вплоть до тряски и ударов. А вот PITCH ниже 0.6 не опускается, и очень легко самовозбуждается, если ставишь чуть сильнее обратную связь.
У меня настраивается нормально даже пустая рамка, я заметил что снижение частоты обсчета пидов и интегрирование, приводит к возбуждениям и менее четкой работе!
У меня сейчас считается с частотой максимальной для перестройки фазы 8000 гц!
Алексей я хотел спросить-
Ты не пробывал разносить датчики гироскопов по осям, у меня так сейчас сделано, просто я тоже хочу сделать на MPU(одноосевые уже дифицит) но меня мучает вопрос не станет хуже ведь по крену придется считать 2 гироскопа в зависимости от наклона камеры по пичу?
Сделал небольшую примочку в ГУИ - пиковый индикатор отклонений
Леш, а для тех кто в танке и с мультивием не сильно знаком-можно чуть подробнее как настраивать по этим индикаторам??? что такое красные и серые цифры?
У них не используется аппаратный PWM на Atmega8, хотя он там есть.
Сделал небольшую примочку в ГУИ - пиковый индикатор отклонений.
просто улетная вещь!!! реально легче отстроить,
хотел полетать сегодня по быстрей, и настроил, думал, что белее менее и пошел летать, на видео сильная тряска по ролл, было даже заметно глазом, буду пиды крутить. В прошлый раз тряски не было почти, а дома посмотрел отклонения до 2,5гр,
то такое красные и серые цифры?
Я правда не Алексей, но позволь мне, Дима смотри красные цифры, когда подвес отклоняешь у тебя они показывают пики, красными полосочками и цифрами, серые полоски и цифры это реальное отклонение от горизонта, то есть это те самые цифры на сколько градусов подвес отстал от горизонта, задача такая, чтоб при отклонениях подвеса, как можно больше сузить диапазон красных пиков, они, как раз показываются с небольшой задержкой чтоб смог успеть засечь пики максимума,
Миш, спасибо, блин непонятно насколько резко надо качать коптЭр 😃
Миш, спасибо, блин непонятно насколько резко надо качать коптЭр 😃
я сам не знаю, но думаю правильней, просто плавно поворачивать , и каждый раз одинаково и настраивать пиды, таким образом чтоб сузить диапазон максимально при одинаковой качке, но у меня меньше чем 1.5гр не получилось, при мелкой качке 0.6гр где то , у меня сейчас проблема вот другая, подвес в руках работает изумительно, а вот в полете трясется ролл, я уже и демпферы повесил оч мягкие, что подвес чуть ли не качается на них, но все равно на датчик идут вибрации. пропы от балансировал активно с помощью указки, точка в 4х метрах на всех 6 винтах, кое где расплывается точка но никаких полос не рисует, вот сейчас пробую более тверже демпферы из войлока
В проекте Александра (cylllka) моторы со средним профилем, их можно и на ROLL и на PITCH.
Но для PITCH можно ещё меньше мотор ставить. Если сделать провода от сенсора достаточно тонкими, то там нагузки мизерные. Только мелкий мотор надо мотать проводом <0.15 - а это может оказаться непростым делом. Либо, мотать 0.2 и ставить ограничительные резисторы.
А снизить напряжение и получить те же ампервитки слабо? Кто заставляет питать ключи двенадцатью вольтами? Подойдёт импульсный Бек 5-6 В 3-5А.
Завтра попробую перемотать Ax-4005D проводом 0,25. Предварительно получается 60 витков на зуб, сопротивление между точками питания звезды 6 Ом. При напряжении питания 6В получаем 480 ампервитков и ток 1 А. То есть для двух моторов потребляемый ток составит порядка 3 А - обычный Бек.
А снизить напряжение и получить те же ампервитки слабо? Кто заставляет питать ключи двенадцатью вольтами?
Меньше мотор - меньше вес
блин странно все это, сделал новый демпфер жестче, так стало намного меньше трясти по ролл зато больше по питч)))))))
Не понял в чём выгода? 12 В 12 Ом и 6 В 6 Ом по потреблямой мощности, по весу и по индукции в зазоре абсолютно равнозначны, кроме самого процесса намотки. Даже проводом 0,25 мне придётся намотать 1440 витков, а проводом
0,2 пришлось бы уже больше двух тысяч.
для тех кто в танке и с мультивием не сильно знаком-можно чуть подробнее как настраивать по этим индикаторам??? что такое красные и серые цифры?
Нужна будет подробная инструкция, однако.
в танке тут много народу 😃
сделал новый демпфер жестче,
делай твердомягкий 😃
делай твердомягкий 😃
шутка шуткой а так и получилось)))) Короче рассказываю, сделал так, поставил демпферы жестче, подключил подвес к гуи и запустил движки, прижав шасси ногой к полу но не сильно так чтоб не взлетел но не приглушая вибрации, на графике гуи вижу, что сенсоры показывают пики до 1.5гр, это газ на точке висения, покрутил пиды добился 0.1-0,4 гр, вроде лучше, (это просто на оборотах точки висения, коптер я не наклонял, 0.1-0,4 гр это от вибраций а не от того что я грутил коптер в ручную)
Не понял в чём выгода? 12 В 12 Ом и 6 В 6 Ом по потреблямой мощности, по весу и по индукции в зазоре абсолютно равнозначны, кроме самого процесса намотки. Даже проводом 0,25 мне придётся намотать 1440 витков, а проводом 0,2 пришлось бы уже больше двух тысяч.
А мне не понятно зачем перематывать тонким проводом, увеличивать сопротивление, ухудшать заполнение (провод тоньше а толщина лака та же, да и 120 витков на зуб плотно уложить тяжело) и охлаждение страдает. Думаю три ряда виток к витку макс. входящего диаметра.
А мне не понятно зачем перематывать тонким проводом,
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы 😉
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы
А ШИМом ток не ограничить?
Для 4005 так и получается, три неполных ряда 0,25 провода.
Для 4005 так и получается, три неполных ряда 0,25.
Сколько витков?
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы
Лучше, чтобы не грелись ни те ни другие.
Сколько витков?
Если постараться, то получается 66 витков - 0,36 Ом на один зуб.