Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
для тех кто в танке и с мультивием не сильно знаком-можно чуть подробнее как настраивать по этим индикаторам??? что такое красные и серые цифры?
Нужна будет подробная инструкция, однако.
в танке тут много народу 😃
сделал новый демпфер жестче,
делай твердомягкий 😃
делай твердомягкий 😃
шутка шуткой а так и получилось)))) Короче рассказываю, сделал так, поставил демпферы жестче, подключил подвес к гуи и запустил движки, прижав шасси ногой к полу но не сильно так чтоб не взлетел но не приглушая вибрации, на графике гуи вижу, что сенсоры показывают пики до 1.5гр, это газ на точке висения, покрутил пиды добился 0.1-0,4 гр, вроде лучше, (это просто на оборотах точки висения, коптер я не наклонял, 0.1-0,4 гр это от вибраций а не от того что я грутил коптер в ручную)
Не понял в чём выгода? 12 В 12 Ом и 6 В 6 Ом по потреблямой мощности, по весу и по индукции в зазоре абсолютно равнозначны, кроме самого процесса намотки. Даже проводом 0,25 мне придётся намотать 1440 витков, а проводом 0,2 пришлось бы уже больше двух тысяч.
А мне не понятно зачем перематывать тонким проводом, увеличивать сопротивление, ухудшать заполнение (провод тоньше а толщина лака та же, да и 120 витков на зуб плотно уложить тяжело) и охлаждение страдает. Думаю три ряда виток к витку макс. входящего диаметра.
А мне не понятно зачем перематывать тонким проводом,
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы 😉
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы
А ШИМом ток не ограничить?
Для 4005 так и получается, три неполных ряда 0,25 провода.
Для 4005 так и получается, три неполных ряда 0,25.
Сколько витков?
чтоб драйвера не грелись а грелись моторы
Лучше, чтобы не грелись ни те ни другие.
Сколько витков?
Если постараться, то получается 66 витков - 0,36 Ом на один зуб.
Если постараться, то получается 66 витков - 0,36 Ом.
Ну и славненько, максимальное заполнение.
А в идеале один виток:), но если взять катанку, то в один ряд будет самый цимес.
А в идеале один виток, но если взять катанку, то в один ряд будет самый цимес.
И ключи на 500 А.
И ключи на 500 А.
Как же Ваши 0.36 Ом или то же через резисторы?
См пост #244.
Взял мотор не перемотанный и посчитал, 20А/мм.кв - 4кг/см - 1000об/мин - 40Вт и что тут будет греться (рассматривается постоянная нагрузка), а в реале при хорошо настроенном подвесе моторы работают почти без нагрузки.
А максимальный ток можно программно ограничить шимом.
Взял мотор не перемотанный и посчитал, 20А/мм.кв - 4кг/см - 1000об/мин - 40Вт и что тут будет греться (рассматривается постоянная нагрузка), а в реале при хорошо настроенном подвесе моторы работают почти без нагрузки.
А максимальный ток можно программно ограничить шимом.
во первых при нулевой точке ток тоже идет на мотор! даже если движок без нагрузки, только, что бы было больше понятно он уже не постоянный, а считайте переменный (условно! с большой частотой) а когда идет отклонение то он становится постоянный на противоположное плечо чтобы выровнять к нулю, поэтому движок греется всегда!
А нельзя ли чуть опустить камеру относительно оси питча, чтобы повысить момент инерции? Получится некоторый маятник, который при первом отклонении подвеса будет несколько сбивать амплитуду раскачивания, а при противоположном отклонении - гаситься мотором.
Может быть не совсем корректно выразился, но суть передал.
Нет нельзя, мощи мотора не хватит.
А нельзя ли чуть опустить камеру относительно оси питча, чтобы повысить момент инерции? Получится некоторый маятник, который при первом отклонении подвеса будет несколько сбивать амплитуду раскачивания, а при противоположном отклонении - гаситься мотором.
Может быть не совсем корректно выразился, но суть передал.
а вы с начало подвес сделайте а потом предлагайте!!!, при вашем случае при резком разгоне может срыв произойти и камеру тряхнет, если конечно у вас мощные движки то может все норм будет, но как правило тут должно быть все отрегулировано максимум в баланс,
если у вас будет ЦТ смещен в низ то уже при вихревом потоке воздуха который вдарит именно по нижней части подвеса, движкам легко не придется
Я же не предлагаю на 10 см опустить. Всего 2-3 мм, в зависимости от веса камеры.
Предположил только лишь.
Алексей, а как управляется наклон камеры? Есть два вида: 1. жесткая привязка к положеению стика. Куда стик поставил - там камера и стоит. 2. не жесткая привязка, а управление скоростью изменения положения камеры, это когда в нейтральном положении стика камера не движется, а при отклонении в любую сторону начинает в ту сторону двигаться, и чем больше отклонение стика, тем быстрее, стик пустил, камера стала.
Да оба варианта нужны, первый вариант сейчас реализован, а второй я сделаю как опцию. Есть такая задача в TODO.
По поводу настройки по циферкам: красные черточки показывают пиковые отклонения от некоторого промежуточного среднего, а красные цифры - амплитуду отклонений в градусах. Чем меньше - тем лучше. Как тестировать - да просо наклонять на небольшие углы, имитируя тряску в полете. При правильной настройке можно добиться очень небольших значений, за счет сильной обратной связи. Работа винтов вносит некоторые вибрации и тут уже прходится выбирать золотую середину, ослабляя обратную связь.
А мне не понятно зачем перематывать тонким проводом, увеличивать сопротивление, ухудшать заполнение (провод тоньше а толщина лака та же, да и 120 витков на зуб плотно уложить тяжело) и охлаждение страдает. Думаю три ряда виток к витку макс. входящего диаметра.
Уже устал объяснять логику но все же ещё раз: стандартная намотка очень низкоомная. Чтобы ее питать постоянным током, нужны: 1. низковольтный источник питания, которого на борту нет. 2. низковольтные и многоамперные ключи с мизерным Rds. Они конечно есть в природе но сильно усложнят схемотехнику и стоимость. Шимом можно ограничить в определенных пределах, не в 50 же раз!
Я же не предлагаю на 10 см опустить. Всего 2-3 мм, в зависимости от веса камеры. Предположил только лишь.
Не сработает - любое поступательное движение отклонит вектор тяжести и моторам придется с ним бороться. При идеальном балансе бороться не с чем.
Не сработает - любое поступательное движение отклонит вектор тяжести и моторам придется с ним бороться. При идеальном балансе бороться не с чем.
Равномерное не отклонит, а движение с ускорением отклонит даже статически сбалансированный за счёт разных моментов инерции плеч.