Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

imger
alexmos:

Сними оба мотора, поставь P, D = 0, I = 0.01 и наклони сенсор. Моторы начнут медленно крутиться, возможно с небольшой неравномерность. Есть ли различия между ROLL и PITCH? Нет ли резких рыков?

Сделал:

www.youtube.com/watch?v=98QXYQBX1Uw&feature=youtu.…

Слева питч, справа ролл. Крутятся абсолютно одинаково. Сенсор покрутил по-разному, различия в поведении не заметил. В чем может быть проблема?

jekmv

остается только механика, раз все крутится как надо

imger

Механика идеально крутится, могу тоже снять.
По ощущениям на собранном подвесе ролл крутится раза в два слабее, чем питч.

jekmv
imger:

Механика идеально крутится, могу тоже снять

может у этого мотора одна фаза на корпус замыкает?
еще один раз у меня был глюк - провод у разъема перетерся и висел на изоляции (пошевелишь - начинает работать, сначала думал в разъеме дело) - поэтому подвес по одной оси периодически сваливался в сторону, как вариант можно проверить

imger

Поменял моторы местами - ролл точно так же тупит, а питч отлично крутится. Значит дело точно не в моторах. Тогда в чем?
Повторюсь, механика крутится без проблем, баланс идеальный.
Ролл заедает, тормозит, бывает сам начинает раскачиваться и вибрировать, бывает просто дрожит. Иногда и ровно держится, но мелкая дрожь есть. Пиды крутил.
При этом питч отлично работает, и пиды подобрал легко.

nion17
kedrikov:

чертежи рам, подвесов и пр

Совсем забыл про такую замечательную тему, спасибо!

Wishnu

Господа, простите за оффтоп, может найдется у кого в Москве взаймы 4 резинки goodluckbuy.com/4pcs-dji-anti-vibration-rubber-for… ? Мои вылетели пару дней назад, но с учетом нынешней ситуации на почте, боюсь приедут они не скоро 😦

cylllka
Wishnu:

Господа, простите за оффтоп, может найдется у кого в Москве взаймы 4 резинки goodluckbuy.com/4pcs-dji-anti-vibration-rubber-for… ? Мои вылетели пару дней назад, но с учетом нынешней ситуации на почте, боюсь приедут они не скоро 😦

В Москве не знаю, но вот тут дешевле чем где либо 4шт - $4.10 www.sunsky-online.com/view/277829.htm Дешевле не нашел.

Jantravolta
imger:

Значит дело точно не в моторах

Может крутящий момент все же слабоват для рола - на зеркалку туда обычно блины ставят

AlexeiD

Взлетел в сильный ветер с новым подвесом под Nex5n

Видны высокочастотные вибрации - появляется временами rolling shutter, возможно надо добавить виброразвязку.
Вот оригинальное видео без пережатия
fil.io/FL5ot/Brushless Gimbal flight test
два файла - 24 и 60 кадров в секунду.

operstab

Да все красиво только жаль что выше 2 этажа не летает.

AlexeiD
operstab:

Да все красиво только жаль что выше 2 этажа не летает.

Тут поднялся чуть повыше на 3:50

Не хотелось над чужими машинами летать. Выйду завтра в поле - поснимаю в динамике и на бОльшей высоте.

Да, подвес сделан из алюминиевых профилей товарищем. Моторы iFlight 4006 на обеих осях.
PIDы следующие:
30 0.22 14 140
8 0.14 9 80

kren-DEL

народ, подскажите, как можно сделать так, чтобы плата Arduino Mega работала как FTDI адаптер?

100xanoff
AlexeiD:

Да, подвес сделан из алюминиевых профилей товарищем.

А демпферов нету чтоли, почему трясет так?

П.С. А можете выложить исходник видео на народ или еще куда, хотелось посмотреть исходное видео с NEX-5.

AlexeiD

Снял трёхосевой подвес, прикрутил этот напрямую к коптеру. Попозже сделаю демпфер. Выбираю из чего его делать - стальные тросики как у flexacopter или dji резинки.

Вот тут лежат два ролика с 24 fps и 60 fps (у меня версия камеры nex5n для японского рынка). Объектив китовый 18-55. :
fil.io/FL5ot/Brushless Gimbal flight test

Рекомендую, кстати, этот сервис для обмена файлами.

100xanoff:

А демпферов нету чтоли, почему трясет так?

П.С. А можете выложить исходник видео на народ или еще куда, хотелось посмотреть исходное видео с NEX-5.

kren-DEL
kren-DEL:

народ, подскажите, как можно сделать так, чтобы плата Arduino Mega работала как FTDI адаптер?

отвечу сам себе, вот код:

//#include <SoftwareSerial.h>

char s;
char incByte; // входящие данные
int iLED = 13; // LED подключен к 13 пину

void setup()
{
Serial.begin(115200); //Скорость портов
Serial1.begin(115200); // —----||-----

pinMode(iLED, OUTPUT);
Serial.print("START:");
}

void loop()
{
digitalWrite(iLED, LOW);
/* \*********************Устройство - комп*********************************/
if (Serial1.available() > 0) // прием данных от устройства
{
delay(5); // задержка перед выводом сообщений на комп
while (Serial1.available())
{
char s = Serial1.read();
Serial.write(s); // WRITE! вывод на комп
}
}
else
{
digitalWrite(iLED, HIGH);
}

/***********************Обратная связь: Комп - устройство********************/
if (Serial.available()) { // ввод данных с компа
char incByte = Serial.read();
Serial1.print(incByte); // передача на устройство
}
}

вот схема:

только надо подключать TX1,RX1, а не 0

imger
Jantravolta:

Может крутящий момент все же слабоват для рола - на зеркалку туда обычно блины ставят

Ну на питче мотор отлично справляется на power 100. А на ролле даже на 250 не справляется. Лучше, конечно, чем на 150, но не справляется. Трясет его.

Jantravolta
imger:

Трясет его.

Можно весь узел вращения рола подробно увидеть.
Меня сразу смутило слишком длинные рычаги на которых висит питч. Ось питч КМК надо как можно ближе к мотору по ролу размещать. Я вон на своей макетке даже дырок пока не сверлю (на стяжках пока все) что б потом было проще оптимизировать длину рычагов.

imger

Как-то пока такой тестовый вариант. Далее планирую большую оптимизацию с облегчением, и т.д.
Да, мотор ролла далеко от оси питча, а какая разница? Если баланс на оси есть, значит должно работать. Нет?
Схема так сложилась исторически, чертил не специально под это дело. Подумал подойдет.
Кстати наводки от мозгов и прочей электроники исключаю, т.к. запускал подвес отдельно.