Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

AlexeiD
operstab:

Да все красиво только жаль что выше 2 этажа не летает.

Тут поднялся чуть повыше на 3:50

Не хотелось над чужими машинами летать. Выйду завтра в поле - поснимаю в динамике и на бОльшей высоте.

Да, подвес сделан из алюминиевых профилей товарищем. Моторы iFlight 4006 на обеих осях.
PIDы следующие:
30 0.22 14 140
8 0.14 9 80

kren-DEL

народ, подскажите, как можно сделать так, чтобы плата Arduino Mega работала как FTDI адаптер?

100xanoff
AlexeiD:

Да, подвес сделан из алюминиевых профилей товарищем.

А демпферов нету чтоли, почему трясет так?

П.С. А можете выложить исходник видео на народ или еще куда, хотелось посмотреть исходное видео с NEX-5.

AlexeiD

Снял трёхосевой подвес, прикрутил этот напрямую к коптеру. Попозже сделаю демпфер. Выбираю из чего его делать - стальные тросики как у flexacopter или dji резинки.

Вот тут лежат два ролика с 24 fps и 60 fps (у меня версия камеры nex5n для японского рынка). Объектив китовый 18-55. :
fil.io/FL5ot/Brushless Gimbal flight test

Рекомендую, кстати, этот сервис для обмена файлами.

100xanoff:

А демпферов нету чтоли, почему трясет так?

П.С. А можете выложить исходник видео на народ или еще куда, хотелось посмотреть исходное видео с NEX-5.

kren-DEL
kren-DEL:

народ, подскажите, как можно сделать так, чтобы плата Arduino Mega работала как FTDI адаптер?

отвечу сам себе, вот код:

//#include <SoftwareSerial.h>

char s;
char incByte; // входящие данные
int iLED = 13; // LED подключен к 13 пину

void setup()
{
Serial.begin(115200); //Скорость портов
Serial1.begin(115200); // —----||-----

pinMode(iLED, OUTPUT);
Serial.print("START:");
}

void loop()
{
digitalWrite(iLED, LOW);
/* \*********************Устройство - комп*********************************/
if (Serial1.available() > 0) // прием данных от устройства
{
delay(5); // задержка перед выводом сообщений на комп
while (Serial1.available())
{
char s = Serial1.read();
Serial.write(s); // WRITE! вывод на комп
}
}
else
{
digitalWrite(iLED, HIGH);
}

/***********************Обратная связь: Комп - устройство********************/
if (Serial.available()) { // ввод данных с компа
char incByte = Serial.read();
Serial1.print(incByte); // передача на устройство
}
}

вот схема:

только надо подключать TX1,RX1, а не 0

imger
Jantravolta:

Может крутящий момент все же слабоват для рола - на зеркалку туда обычно блины ставят

Ну на питче мотор отлично справляется на power 100. А на ролле даже на 250 не справляется. Лучше, конечно, чем на 150, но не справляется. Трясет его.

Jantravolta
imger:

Трясет его.

Можно весь узел вращения рола подробно увидеть.
Меня сразу смутило слишком длинные рычаги на которых висит питч. Ось питч КМК надо как можно ближе к мотору по ролу размещать. Я вон на своей макетке даже дырок пока не сверлю (на стяжках пока все) что б потом было проще оптимизировать длину рычагов.

imger

Как-то пока такой тестовый вариант. Далее планирую большую оптимизацию с облегчением, и т.д.
Да, мотор ролла далеко от оси питча, а какая разница? Если баланс на оси есть, значит должно работать. Нет?
Схема так сложилась исторически, чертил не специально под это дело. Подумал подойдет.
Кстати наводки от мозгов и прочей электроники исключаю, т.к. запускал подвес отдельно.

Jantravolta
imger:

Как-то пока такой тестовый вариант

Пока только приходит на ум только то что момент инерции по ролу гораздо больше чем по питчу и , если оставить эту схему то мотор ставить на рол типа этого www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… или мощнее

Дополнительный вал и подшипники тоже добавляют момента инерции.

На мотор рола приходится вес тот же, что на мотор питч, плюс сам мотор питча и рама. У вас там еще и дополнительный вал с дополнительными подшипниками

imger

Вал и подшипники добавляют, конечно, но они добавляют ко всему грамм 50 всего если наугад. Я к тому, что фотик весит сейчас 600гр, и я думаю плюс минус 50 или даже 100 гр не могут настолько сильно поднять требования к мотору. Момент инерции это произведение массы на расстояние до оси. А у меня какое расстояние если говорить про вал? Никакого почти)
Хотя я с вами пока соглашаюсь и давно в планах поставить блины с рцтаймера. Но мне интересно в этом ли проблема? Ролл уж совсем странно себя ведет. Баланс идеальный, а он на пути возвращения в горизонт сам зависает часто и трясется. И это в идеальных комнатных условиях без ветра и т.д.
Может дело в плате? Может еще в чем?

Jantravolta
imger:

Может еще в чем?

Что с проводами?

imger:

Вал и подшипники добавляют, конечно, но они добавляют ко всему грамм 50 всего если наугад.

Я не про вес, а про то что первично стронуть небольшим усилием два подшипника мотора легче чем 4 в целом. И у рола развесовка другая - дальше от центра вращения (чем по питчу).

Поколдуйте с PIDами и мощностью. Схемы настроек для легких подвесов с Гоупро не годятся для тяжеловесов, ну и моторы по разному намотаны.

imger

С проводами порядок, все очень свободно, не мешают. Проходят рядом с осью. В данном случае провода куда больше тормозят питч, чем ролл.
Я тоже не про вес, а про момент. Вал ну совсем незначительно его добавляет в сравнении с камерой или рамкой. И речь не о первичном трогании, а о тормозах уже в процессе вращения. Как будто мотор попадает в какую-то “яму”. Ощущение, что действительно намотка неверная. Но она верная, проверено.
Иногда толкаешь ролл, а он как будто даже не тормозит, а наоборот разгоняется в сторону толчка и пролетает более 90 градусов пока не остановишь рукой.
С настройками уже играл, ставил всевозможные.

Jantravolta

Перекалибруйте аксель длительно из Гуи - не трогайте подвес минуту после калибровки

калибровка акселя не заканчивается при включении моторов, она еще с включеными моторками идет около минуты

imger

Пробовал, нет изменений. Спасибо за такую настойчивую помощь)
Зависает в том числе и когда с пульта рулишь - особенно часто залипает.

Jantravolta
imger:

Зависает в том числе и когда с пульта рулишь

Ну значит дело в максимальном крутящем моменте для данного мотора с данной схемой намотки.
Может на рол по другому мотать надо , например большее кол-во витков при меньшем сечении провода

operstab
imger:

Ну на питче мотор отлично справляется на power 100. А на ролле даже на 250 не справляется. Лучше, конечно, чем на 150, но не справляется. Трясет его.

Если трясет то явно одно- вибрация передается на датчик. Нет жесткости конструкции . Попробуйте датчик положить между двумя слоями пенопласта тоненького. Тут кто то такое предлагал.

Paladin

Господа, возможно было уже, но в этой помойке что-то искать стало совсем тяжко…
WKM позволяет выдавать на сервы подвеса от 50 до 400Hz… какое значение ставить для контроллера alexmos?

Igor001
Paladin:

Господа, возможно было уже, но в этой помойке что-то искать стало совсем тяжко…
WKM позволяет выдавать на сервы подвеса от 50 до 400Hz… какое значение ставить для контроллера alexmos?

+1
Может сделпть FAQ по данному контроллеру, мануал, примеры настроек и т.д.

kedrikov:

На этом видео, по питчу, фотоаппарат встает всегда в одно и тоже положение, а разве он не должен оставаться в том в которм его оставили, я говорю что касается питча, иначе если наклонить камеру вниз, то это будет не рабочее положение и моторам будет гораздо тяжелей держать заданное положение.
Поправьте если не так.

Gurdzhy

Третьей оси не хватает - по яву дерганное видео. А так круто, да.)

Torpedon

Я такой же строю… только камера будет выше… над планкой, на уровне глаз. (вернее на уровне планки)Чтоб картинку контролировать.