Search in topic
Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

imger:

Да, 18 катушек, 24 магнита (полюсов). В гуи выставлено 24.
Обрывов нет, проверил.
Видео попробую залить. Но в принципе я и так все описал.

Может с намоткой мотора лажа? От регулятора моторы крутятся?

Мотал сам? Без нагрузки подключи мотор к контроллеру и покрути датчик. Поймац момент плавного вращения и посмотри не колбасит ли мотор. Возможно на одной из фаз перепутали начало и конец)

cylllka:

Может с намоткой мотора лажа? От регулятора моторы крутятся?

Не пробовал от регулятора, надо попробовать. Но думаю порядок с намоткой.

Zam888:

Мотал сам? Без нагрузки подключи мотор к контроллеру и покрути датчик. Поймац момент плавного вращения и посмотри не колбасит ли мотор. Возможно на одной из фаз перепутали начало и конец)

Нет, покупал уже перемотанные, вот такие:

Продавец тут

Один мотор подключал к контроллеру, вращался нормально. Остальные как-то забыл. Но мне все же кажется проблема не в намотке.
Видео:

youtu.be/_n_aGt0rN1M

Как видите, в некоторых положениях рамы в начале ролика есть вибрация, в других положениях нет.
Это лучшие настройки, на которых все удерживается.
Ролл: 47 - 0.47 - 32 - 240
Питч: 44 - 0.36 - 21 - 200

imger:

Это лучшие настройки, на которых все удерживается.
Ролл: 47 - 0.47 - 32 - 240
Питч: 44 - 0.36 - 21 - 200

I не более 0,2
Если так трясти , то и у меня сорвет, но правда после срыва нормально само выравнивает
Думается что , если зазор между статором и магнитами не большой, то вполне может черкануть, при тряске хотя вал там вроде толстый на моторе, но на зеркалках все равно консольная схема без второй опоры ИМХО не надежна.

Сними как он возвращается в исходное положние , если рукой отвести, отдельно ролл и отдельно питч, а потом вместе

Посмотрел как закреплены моторы. Вопрос: прижата ли стопорная шайба на валу двигателя? Я специально под нее рассверливал дырку чтобы не чирила

Провод на сенсор все же лучше на тонкий МГТФ заменить и косичкой его заплести

Возвращается по обеим осям равномерно, плавно, уверенно.
Правда бывает иногда отведешь рукой, он тупит в этом положении пока не подтолкнешь в любую сторону.
Зазор между магнитами и статором в порядке, я смотрел. До максимальной нагрузки еще далеко.
Шайбы вообще нет на валах, т.к. валы заменены на удлиненные, т.к. изначально планровалась другая схема крепленя, которая дала слишком много трения и пришлось закрепить напрямую. Валы теперь могу вернуть родные с шайбой.
Но оно и так никуда не вылетает, держит крепко.
Вал 4 мм.
Провод на сенсор - учту. Но и этот абсолютно свободно ходит. А с таким весом аппарата я думаю он вообще не мешает.

Подключи внешнее управление , хотя бы резистор повесь, чтобы опустить камеру объективом вниз, у меня при неточной балансировке мотор начинает гудеть/вибрировать с частотой около 50Гц

У тебя мотор начинает гудеть когда наклоняешь площадку по питчу к объективу.
И срыв происходит там же при наклоне площадки вперед. То есть срывает вначале питч и паравозом от него срывает и ролл. Так что совет про провод к сенсору прими.

Подключи ГУИ и посмотри сколько ошибок по шине, если они есть и их много , убери сенсор под камеру и провода сенсора и моторов пусти подальше друг от друга

А почему вибрация и срыв именно на этом наклоне? Сенсор все равно в том же положении. Получается причина в механике? Если так, то не знаю куда уж жестче.
Подтяжки включены. Минут за 10 около 35 ошибок.
Про провод понял.

imger:

А почему вибрация и срыв именно на этом наклоне?

Из-за провода сенсора ИМХО он начинает давить на сенсор когда вперед наклон идет

мотор тоже может наводки давать на провод сенсора - подальше их друг от друга

с пультом тоже проблема. в диагностике стики корректно двигаются, а во вкладке “пульт рц” ставлю нужные каналы (проверено сервами), но ничего не происходит. Подвес не отклоняется пультом.

imger:

с пультом тоже проблема.

каналы это для SumPPM, а не для PWM

а, ну да. не подумал как-то.
так в чем проблема может быть?

imger:

так в чем проблема может быть?

скорость там 255 , Вроде около 3-х должно быть

И сглаживание 3

я так и не понял какой у тебя приемник, поставь соответствующую галочку PWM или SumPPM

PWM у меня. Выставил сглаживание 3, скорость 6, все ок.
Крутит с пульта плавно, вибрации нигде почти не появляются. Снизил I до 0.2, вроде чуть лучше, но не особо.
Наверное нужно еще идеальнее балансировку делать. Хотя на данный момент я уверен она приемлима. У моторов мощь есть для таких неточностей.
Может еще какие мысли будет почему тряска в некоторых положениях и почему срывает по осям?

Поставил свежую батарейку - тоже пошел расколбас - в статике микродрожит питч (беру в руки не дрожит).
Я к чему это - настройки Пидов и мощности привязаны к определенному напряжению питания, если оно просело или наоборот свеже заряженный акк., то могут быть проблемы. Задумался над стабилизатором на 7в

У меня вот тоже непонятки с клибровкой
Смотрим на пузырек по горизонтали
Ролл подрабатывает на питч когда то на 90гр вверх, но не подрабатывает, когда он на 90 гр вниз

MVI 1741

Еслиб криво стоял сенсор , то подрабатывал бы и вниз
Датчик в Гуи по роллу стоит при этом на месте

Ну так это у вас П-рамка питча криво стоит с перекосом. То есть механику надо поправить немного.

Если ролл рукой держать и крутить вверх питч, то пузырек на месте стоит
Тут что то с калибровкой…

Видно как именно вращается ролл , если питч задрать вверх

Эффект проявляется только при подъеме вверх, когда вниз то все нормально. И неважно как принудительно рукой или резистором управления от 0 к вверх 90 эффект есть, а от 0 до вниз 90 эффекта нет

Настройка PID подвеса

Что такое ПИДы на примере копания траншеи

P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».

I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.

D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.

PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.

Сам процесс настройки

И так моторы перемотаны, подвес собран, контроллер и датчик подключены, камера установлена. Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.

Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру

Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.

Шаг 3
Отключаем мотор Pitch

Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.

Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение

Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.

Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет

Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)

Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.

Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.

Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.

Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.

Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:

P=15 I=0,2 D=10 PWM=130

P=9 I=0,2 D=9 PWM=70

PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.

Пригодилось или понравилось – жмем <Спасибо>. Хоть пойму зря старался или нет.