Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Подключи внешнее управление , хотя бы резистор повесь, чтобы опустить камеру объективом вниз, у меня при неточной балансировке мотор начинает гудеть/вибрировать с частотой около 50Гц
У тебя мотор начинает гудеть когда наклоняешь площадку по питчу к объективу.
И срыв происходит там же при наклоне площадки вперед. То есть срывает вначале питч и паравозом от него срывает и ролл. Так что совет про провод к сенсору прими.
Подключи ГУИ и посмотри сколько ошибок по шине, если они есть и их много , убери сенсор под камеру и провода сенсора и моторов пусти подальше друг от друга
А почему вибрация и срыв именно на этом наклоне? Сенсор все равно в том же положении. Получается причина в механике? Если так, то не знаю куда уж жестче.
Подтяжки включены. Минут за 10 около 35 ошибок.
Про провод понял.
А почему вибрация и срыв именно на этом наклоне?
Из-за провода сенсора ИМХО он начинает давить на сенсор когда вперед наклон идет
мотор тоже может наводки давать на провод сенсора - подальше их друг от друга
с пультом тоже проблема. в диагностике стики корректно двигаются, а во вкладке “пульт рц” ставлю нужные каналы (проверено сервами), но ничего не происходит. Подвес не отклоняется пультом.
с пультом тоже проблема.
каналы это для SumPPM, а не для PWM
а, ну да. не подумал как-то.
так в чем проблема может быть?
так в чем проблема может быть?
скорость там 255 , Вроде около 3-х должно быть
И сглаживание 3
я так и не понял какой у тебя приемник, поставь соответствующую галочку PWM или SumPPM
PWM у меня. Выставил сглаживание 3, скорость 6, все ок.
Крутит с пульта плавно, вибрации нигде почти не появляются. Снизил I до 0.2, вроде чуть лучше, но не особо.
Наверное нужно еще идеальнее балансировку делать. Хотя на данный момент я уверен она приемлима. У моторов мощь есть для таких неточностей.
Может еще какие мысли будет почему тряска в некоторых положениях и почему срывает по осям?
Поставил свежую батарейку - тоже пошел расколбас - в статике микродрожит питч (беру в руки не дрожит).
Я к чему это - настройки Пидов и мощности привязаны к определенному напряжению питания, если оно просело или наоборот свеже заряженный акк., то могут быть проблемы. Задумался над стабилизатором на 7в
У меня вот тоже непонятки с клибровкой
Смотрим на пузырек по горизонтали
Ролл подрабатывает на питч когда то на 90гр вверх, но не подрабатывает, когда он на 90 гр вниз
Еслиб криво стоял сенсор , то подрабатывал бы и вниз
Датчик в Гуи по роллу стоит при этом на месте
Ну так это у вас П-рамка питча криво стоит с перекосом. То есть механику надо поправить немного.
Если ролл рукой держать и крутить вверх питч, то пузырек на месте стоит
Тут что то с калибровкой…
Видно как именно вращается ролл , если питч задрать вверх
Эффект проявляется только при подъеме вверх, когда вниз то все нормально. И неважно как принудительно рукой или резистором управления от 0 к вверх 90 эффект есть, а от 0 до вниз 90 эффекта нет
Настройка PID подвеса
Что такое ПИДы на примере копания траншеи
P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».
I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.
D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.
PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.
Сам процесс настройки
И так моторы перемотаны, подвес собран, контроллер и датчик подключены, камера установлена. Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.
Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру
Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.
Шаг 3
Отключаем мотор Pitch
Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.
Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение
Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.
Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет
Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)
Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.
Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.
Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.
Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.
Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:
P=15 I=0,2 D=10 PWM=130
P=9 I=0,2 D=9 PWM=70
PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.
Пригодилось или понравилось – жмем <Спасибо>. Хоть пойму зря старался или нет.
У меня настройки для подвеса RCTimer на 3s
P=40 I=5 D=40 PWM=180
P=30 I=5 D=40 PWM=80
У меня настройки для подвеса RCTimer на 3s
P=40 I=5 D=40 PWM=180
P=30 I=5 D=40 PWM=80
У меня тоже 3S. Настройки зависят моторов.
Появился в наличии подвес под некс за 150 баксов
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…=
Размерчик 9014
Вот что появилось на HK
Размерчик 9014
Скажите, друзья. Чем плох максимальный Р(50)?? У меня все три оси с таким параметром работают
Появился в наличии подвес под некс за 150 баксов
DYS Brushless Two-axis Gimbal Kit w/4108 Motor for Sony NEX ILDC Camera Aerial Photography
вариант за 169.30
т.к. я безрукий, сижу жабу душу.
дл гоуро ладно, она легкая, такая конструкция в самый раз, но некс (да еще со стеклом) уже весит нормально, разве это удачная конструкция под него?
Скажите, друзья. Чем плох максимальный Р(50)?? У меня все три оси с таким параметром работают
А значение POWER при этом какое?
дл гоуро ладно, она легкая, такая конструкция в самый раз, но некс (да еще со стеклом) уже весит нормально, разве это удачная конструкция под него?
Все зависит от валов и подшей, зная кетайцев подозреваю, что через несколько часов налета начнутся самовозбуждение из-за выработки люфтов и сильно душить настройки придеться