Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Такая идея!
Скажем, имеется трехосевой подвес, вращающийся неограниченно вокруг вертикальной оси. Таким образом, для улучшения качества стабилизации подать на него сигналы с полетного контроллера о наклоне коптера не представляется возможным. А что, если стабилизацию третьей оси сделать на отдельном контроллере (таком же, как на первых двух осях) со своим гироскопом и сигналы наклона коптера сформировать в нем?
И делать то особо ничего не надо - сформировать два PWM сигнала, если, конечно, имеются для того аппаратно-программные ресурсы. Вопрос, естественно, к Алексею.
почему нет? можно взять основную плату вторую, там есть выбор оси, те как делали по началу пока плата расширения на 3ю ось не появилась, вот основной и будет отдельно работать, и можно его подключать к полетному
И делать то особо ничего не надо - сформировать два PWM сигнала, если, конечно, имеются для того аппаратно-программные ресурсы. Вопрос, естественно, к Алексею.
Да, я думал об этом! Выдать правильный сигнал из одного контроллера подвеса в другой, было б неплохо, ведь полетный контроллер в случае с вращением по YAW уже не поможет.
Но, к сожалению, аппаратных ресурсов на выдачу двух PWM нет (вернее они заняты под моторы, а перекидывать выходы на AVR нельзя). Программно делать, во первых, сложно во вторых - будет невысокая точность и вместо помощи стабилизации будет помеха.
Ну и других простых решений тоже нет. ком-порт занят под GUI. I2C на обоих в режиме мастер. Ставить второй IMU тоже не вариант - не хватит аппаратных ресурсов проца на обсчет двух IMU.
Ну а по секрету - отдельный MultiWii за 20$ можно поставить чисто для этих целей, уже ниже оси YAW. У него есть PWM выходы на сервы подвеса, без всяких фильтров и задержек.
со своим гироскопом и сигналы наклона коптера сформировать в нем?
проблема в том, что провода всё равно для гироскопа надо будет тянуть на камеру, проще на YAW мотор развернуть и ротор закрепить на раму коптера, а батарею и контроллер поставить после, тогда по яв будет крутиться сколько угодно+ надо будет поставить отдельный пульт с приёмником для подвеса
Но, к сожалению, аппаратных ресурсов на выдачу двух PWM нет (вернее они заняты под моторы…
Здесь нужно заметить, что один мотор во второй плате остается не занят. Аппаратно сигналы можно снять даже с выхода драйвера, через диоды, например, с подтяжкой на входе, для ограничения напряжения.
проблема в том, что провода всё равно для гироскопа надо будет тянуть на камеру
Этой проблемы нет. Гироскоп третьей оси тянуть никуда не надо. В том и прелесть, что он наклоняется вместе с коптером.
ком-порт занят под GUI…
Это на земле. А в воздухе, вместо GUI, первый контроллер мог бы запрашивать у второго инфу о наклонах по осям.
В борьбе с ошибками шины I2C попробуйте повесить конденсатор порядка 300пф между линией SCL и землей на платке гиродатчика. Нолик на счетчике ошибок Вас приятно удивит. Мне таким способом удалось победить ошибки на шине длиной более 70см.
В борьбе с ошибками шины I2C попробуйте повесить конденсатор порядка 300пф между линией SCL и землей на платке гиродатчика. Нолик на счетчике ошибок Вас приятно удивит. Мне таким способом удалось победить ошибки на шине длиной более 70см.
Можете пояснить как это помогает в работе шины? Вроде наоборот, повышение емкости шины негативно сказывается на ее временнЫх характеристиках, и требуется уменьшать номиналы резисторов подтяжки. По моему, надежней работает LC-фильтр (а фактически нужна только индуктивность в виде пары витков вокруг сердечника, т.к. емкость уже есть).
Можете пояснить как это помогает в работе шины?
При относительно большой длине проводов увеличивается уровень помех на проводах, маленькая емкость срезает пики помех- что минимизирует показания об ошибках
Особой надобности мне кажется в этом нет, но можно добавить по одному эмитерному повторителю и увеличить длину проводов до нескольких метров…
Думаю, этот конденсатор устраняет “звон” на фронтах тактового сигнала, когда один тактовый импульс может быть воспринят на входе (датчиком) как несколько.
По моему, надежней работает LC-фильтр (а фактически нужна только индуктивность в виде пары витков вокруг сердечника, т.к. емкость уже есть).
Я не совсем понимаю, как такой фильтр работает. Очевидно, что он требуется на входе датчика. Значит индуктивность (как сопротивление скачкам тока) должна находиться ближе ко входу датчика. Тогда получается, что емкость (линии) стоит в фильтре перед индуктивностью. Сдается мне это неправильным.
Проще еще в таких ситуациях использовать экранированный провод, НО ТОЛЬКО для проводов шины, экран подключается ТОЛЬКО с одной стороны
Особой надобности мне кажется в этом нет, но можно добавить по одному эмитерному повторителю и увеличить длину проводов до нескольких метров…
Эмиттерные повторители на шине I2C? Как-то не встречал подобного решения, учитывая двунаправленность обоих сигналов шины. Можно поподробнее?
Честно говоря уже сам не помню как это делал, лет 10 назад надо было подключить удаленный пульт на расстоянии около 1км, для управления камерами ,так как после нажатия кнопки команда приходила спутя некоторое время,кажется встречно включал в одну из шин, помню точно пол дня потратил на решение вопроса … думаю сейчас есть что то по проще.
экранирование работает точно не давно проверял, не нужно подтягивать резисторами и емкости не понадобились
В борьбе с ошибками шины I2C
В борьбе с ошибками при длинных проводах мне помогла только косичка из проводов и галочка “подтяжка i2c”
Вобщем экспеременирывал ,брал два одинаковых провода МГТФ , один прямой второй косичкой. Прямой работал без ошибок только с галочкой подтяжки , косичка работала без ошибок и без подтяжки i2c.
Вывод: косичка то что надо если вылазят мелкие ошибки то еще подтяжку врубаем.
а косичкой как он выгледит? где его брать? там скока проводов должно быть?
а косичкой как он выгледит? где его брать? там скока проводов должно быть?
4 провода мгтф закрученные шуруповертом…
А какая толщина мгтф. Тут так получилось что взял 0.33. Много мало? Длина будет с пол метра
типа все подключать и сигналку и питалово? косичку подкючать и от датчика и к 3 оси?
А какая толщина мгтф. Тут так получилось что взял 0.33. Много мало? Длина будет с пол метра
У меня МТГФ 0,03 - провод около 40см, просто плотно скручены руками, ни одной ошибки.
Взял на пробу ПЛ 0,03 - оплётка тоньше, провод гораздо мягче чем МГТФ!
Подскажите, можно ли заменить драйвер L6234D на аналог? Подпалил один, не могу найти замену в округе.
Подскажите, можно ли заменить драйвер L6234D на аналог? Подпалил один, не могу найти замену в округе.
Проще будет на китайском сайте заказать средняя цена 5 доллоров за штука - aliexpress на пример
Проще будет на китайском сайте заказать
Хочется побыстрее подвес в строй вернуть.